关于智能导盲杖系统的研究

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而发出警报启动超声波距离测算系统。它具有实用和精确的特点。二、导盲杖控制系统导盲杖控制系统采用分散式控制方式，如图１所示。该导盲控
等形状（电线杆，箱子，桌子等）如，而且这两条直线段中的像素点的梯度方向该是对称的，以检测出这些近似直线段的边缘就应所可以重构物体轮廓，从而识别检测出障碍物。本文提出的算法主要有三部分组成：首先计算原图像中边缘点的梯度值和梯度方向，并按照 “ 同一条直线段像素点的梯度值和梯度方向近似 ”的原则从边
ＨｕｇＵｎｖｒｉ，ｔｏｌｅＨａｇｈｕ３０１，ｈｎ）Ｚ￣ｉｎｉｅｓｙＣｉＣｌｇ，ｎｚｏ１０５Ｃｉａｔｙｅ
ＡｂｔａｔＳｕｉｓａｅｍａｅｏｈｍｂｄｅｙｔｍｓａｄｕｔａｏｃｄｓａｃａｕｅｎｙｔｍ．ｍｎｍｂｄｅｐｒｔｎｓｒｃ：ｔｄｅｒｄｎｔｅｅｅｄｄｓｓｅｎｌｒｓｎｉｔｎｅｍｅｓｒｍｅｔｓｓｅＰ０ｉｇｅｅｄｄｏｅａｉｇ
计算机光盘软件与应用
信息技术应用研究
ＣｍｕｅＯＳｆｗｒｎｐｌｃｔｏｓｏｐｔｒＣｏｔａｅａｄＡｐｉａｉｎ２１第４期００年
关于智能导盲杖系统的研究
黄一呜
（浙江大学城市学院信电分院，杭州３０１）１０５
Ｚ
制系统主要由主控制单元、超声波测距单元、图像识别处理单元、语音控制单元等组成。主控制单元主要完成导盲杖各个部分的协调控制、计算和分析；超声波测距单元完成人在行走过程中对障碍物距离的测算功能，以做出运动策略的分析：图像识别处理单元完成
缘点图像中提取出直线段：然后利用提取出来的直线段的各种属性（长度，梯度方向，位置），两条直线段之间像素点的灰度直方图以及背景灰度直方图对直线段进行匹配，搜索出分别对应于各个物体左右边缘的两两相对的直线段：最后按照匹配计算出匹配值重构 “ 障碍物 ”轮廓，并确定其位置。超声波为直线传播方式，频率越高，反射能力越强，而绕射能力越弱。利用超声波的这种特性，常常用渡越时间检测法进行距离的测量。其工作原理是：换能器向介质发射超声波，声波遇到目标后必然有反射回波作用在换能器上。若已知介质中声速为Ｃ，回波到达时刻与发射波时刻的时间差为ｔ，就可以计算出发射点与反射点的距离ｓ＝ｃ，ｘ－式中，ｃ为超声波的传播速度（ｍ／ｓ。超声）
ｅｐｒｎａｅｕｔｓｏａｔｅｓｓｍｃｅｅｅｌｔｉｃｍｓｎｅｎｄｅｔｅａｃｒｃｆｒａ－ｍｅｒｑｉｍｅｔｉｘｅｍｅｔｌｓｌｈｗｔｔｙｔａｈｖｄｔｄａｈｃｕｔｃｓａｄｊｇｈｃｕａｙｏｌｔｕｒｎｓｎａｉｒｓｈｈｅｉｏｗｉｒａｕｅｉｅｅ
一
、
引言
我们所研究的障碍物检测识别是基于直线段匹配的障碍物检
测识别技术。因为大多数的障碍物呈现为棱柱状，圆台状，长方体
盲人在独自走时主要依靠导盲装置。简单常用的装置是普行最通的手杖，用它在地面上敲击，可帮助盲人发现０５以内的障碍．米物。它的主要缺点是不能发现较远一点的障碍物以及悬空的障碍物。为了更好的帮助盲人行走，本文提出了嵌入式系统和超声波测距系统的设计方案，通过图像识别检测技术确定障碍物的位置，继
中图分类号：Ｐ８文献标识码：文章壕号：１０— ５９（０００— ０２０Ｔ１Ａ０７９９２１）４０２ —３
ＳｕｙｏｎｅｌｅｔｉｄｇｉｉｇＳｉｋＳｓｅｔｄｎＩｔｌｇｎｎ－ｕｄｎｔｙｔｍｉＢｌｃ
ｓｔｍｎｉｅｎｐｉｉａｉｎｍｅｏｏｂｓｃｅｄｔｃｉｎａｄｍｅｓｒｎｇｔｅｏｓｃｅｓａｃｙｕｔａｏｉａｇｎｒ．ｅｙｓｅａｄｇｖｉｇｏｔｚｔｔｄｆｒｏｔｌｅｅｔｏ，ａｕｉｈｂｔｌｓｄｔｎｅｂｌｒｓｎｃｒｎｉｇｗｏｋｓｍｏｈａｎａｉＴｈ
摘要：究了一种基于嵌入式系统和超声波测距系统的设计方案。研应用移植嵌入式操作系统并给出障碍物检测优化方法，
并且根据超声波测距的工作原对障碍物进行距离测量。实验结果表明，该系统在自然盲道情况下达到了处理实时性和判断的准
确性要求，可较好地服务于盲人的独立出行。关键词：超声波测距；导盲系统；图像识别；Ｌｎｘ操作系统ｉｕ
ｎｔｒｌｉｄｒｄｗｈｃｍａｒｖｄｅｔｒｓｒｅｏｅｂｉｄ’ ｄｐｎｅｔｒｖｅ．ａｕａｎｂｌｏａ，ｉｈｙｐｏｉｅｂｔｅｅｖｓｆｒｔｌｎＳｉｅｅｄｎａ１ｈｎｔ
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