四框架稳定跟踪平台原理样机设计与实现

装 置 ，基 于 视 轴 稳 定技 术 跟 踪 地 面 或 空 中 目标 。 当 载 体 的 姿 态 角 发 生 变 化 时 ，稳 定 跟 踪 平 台可 以 隔离 载 体 的 干 扰 运 动 ，保 证 平 台 上 的 探 测 设 备 可 以始 终 指 向 目标 。 年 来 ，稳 定 跟 踪 平 台得 到 了 快速 发 展 ， 近 并广 泛 应 用 于 各 种 军 事 领 域和 民用 领 域 ，受 到 了 极 大 的 关注 ，可 以说 它 是集 控 制 、 电子 、光 学 、机 械 等 多 个 学 科 为 一 体 的非 常 复 杂 系 统 【 。 ｌ 】
制 回路 和 自动跟踪 控 制 回路 ，并 给 出相应 的控 制 策略 。试 验 结果表 明：该设 计 理论 分析 正确 ，控 制 系统合 理 。 关键 词 ：稳 定跟 踪 平 台；伺 服 系统 ；速 率稳 定 回路 ；位 置随 动 回路
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中图分 类号 ：Ｔ ２ ３ Ｐ ７
文 献标 志码 ：Ａ
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０ 引 言
机 载 稳 定 跟 踪 平 台 是 安 装 在 无 人 机 等 运 动 载
体 上 的 伺 服 稳 定 平 台 。平 台上 安 装 对 地 或 对 空 探 测
对 机 载 对 地 观 测 用 三 轴 稳 定 平 台特 点 ，提 出 了 一 种 新 的 陀 螺 安 装 方 式 ，仿 真 验 证 了此 种 安 装 方 式 的 有 效 性 ；文 献 『ｏ在 机 载 四框 架 二 轴 稳 定跟 踪 平 台 机 ｌ］ 理 分 析 的 基 础 上 ，对 其 速 率 回路 的校 正器 设计 问 题 进 行 了机 理 研 究 ， 内模 控 制 与 Ｈ 控 制 结合 的基 础 在 上 ，提 出一 种 内模 Ｈ 控 制 器 设 计方 法 。然 而 ，这 些
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Ｘｉ ｉ ｇ ｉ ｇ Ｗ ａ ｇ Ｄａ ｂ ａＪｎ ｐｎ ， ｎ ｏ ｏ
兵 工 自 动 化
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２ １． ０ ２ ０ｌ
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３ （） １１
四框架 稳 定跟踪 平 台原理 样机 设 计 与实现
夏 静 萍 ，王 道 波
（ 京航 空 航天 大学 自动化 学院 ，南 京 ２ ０ １ ） 南 １ ０ ６
摘要 ：为稳 定 并 改造 跟 踪 平 台的性 能，针对 现 有 文 献侧重 于 理论研 究的 问题 ，构 建机 载 四框 架稳 定跟 踪 平 台的
原 理 样机 。以 某型 号机 载 四框 架稳 定跟 踪 平 台项 目为研 究对 象 ，介 绍平 台 的机 械 系统 和 电 气控 制 系统 ，设 计 伺服 控
（ ｏｌ ｅｏ ｕｏ ｔ ｎＥｎ ｉｅ ｒｎ ， ｎｉｇ Ｕ ｉｅｓｔ Ａｅｏ ａ ｔ ｓ＆Ａｓ ｏ ａ ｔ ｓＮａｊｎ ０ ， ｈｎ ） Ｃ ｌｇ ｅ ｆＡ ｔｍａｉ ｇｎ ｅｉｇ Ｎａｊｎ ｎｖ ｒｉ ｏ ｒｎ ｕｉ ｏ ｙｆ ｃ ｔ ｎ ｕｉ ， ｎｉｇ２ １ Ｃ ｉａ ｒ ｃ １ ６ ０