基于地磁场的自主导航研究
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１１期王向磊等：基于地磁场的自主导航研究２７２９
图３观测量为地磁场幅值时三个方向上的位置误差
（ａ）Ｘ轴；（ｂ）Ｙ轴；（ｃ）Ｚ轴．
Ｆｉｇ．３Ｐｏｓｉｔｉｏｎｅｒｒｏｒｓｉｎｔｈｒｅｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓｗｉｔｈｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｓｉｚｅａｓｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ
（ａ）Ｘａｘｉｓｔ（ｂ）Ｙａｘｉｓ；（ｃ）Ｚａｘｉｓ．
图４观测量为地磁场幅值时三个方向上的速度误差
（ａ）Ｘ轴；（ｂ）Ｙ轴；（ｃ）Ｚ轴．
Ｆｉｇ．４Ｖｅｌｏｃｉｔｙｅｒｒｏｒｓｉｎｔｈｒｅｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓｗｉｔｈｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｓｉｚｅａｓｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ
（ａ）Ｘａｘｉｓｔ（ｂ）Ｙａｘｉｓｔ（ｃ）Ｚａｘｉｓ．
图５观测量为地磁场矢量时三个方向上的位置误差
（ａ）Ｘ轴；（ｂ）Ｙ轴；（ｃ）Ｚ轴．
Ｆｉｇ．５Ｐｏｓｉｔｉｏｎｅｒｒｏｒｓｉｎｔｈｒｅｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓｗｉｔｈｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｖｅｃｔｏｒａｓｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ
（ａ）Ｘａｘｉｓ；（ｂ）Ｙａｘｉｓ；（ｃ）Ｚａｘｉｓ．
图６观测量为地磁场矢量时三个方向上的速度误差
（ａ）ｘ轴Ｉ（ｂ）Ｙ轴；（ｃ）Ｚ轴．
Ｆｉｇ．６Ｖｅｌｏｃｉｔｙｅｒｒｏｒｓｉｎｔｈｒｅｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓｗｉｔｈｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｖｅｃｔｏｒａｓｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ
（ａ）Ｘａｘｉｓ；（ｂ）Ｙａｘｉｓ；（ｃ）Ｚａｘｉｓ．