山东科技大学王志勇讲课比赛课件

0
1
5
u, ,2 , 2 , 2
1 , 1,2 , 2 , 2
2
线性化
F F F F F F F 0
0
Y2 X 2Y2 Y22 Q bX d bX dv N 2 d ( Z 2 )d X 2 N 2 dk Z2 Z2 Z2

X
摄测坐 标系
像空间 坐标系
15
[二]空间前方交会公式推导
3、右片的几何关系
Z
Y
S
p2
a
X
ຫໍສະໝຸດ Baidu
Z
Y
X S A N 设
S a
S A X Y Z S a X Y Z
a’点的投 影系数
Z
A
X
X N X Y N Y (式3) Z N Z
摄测坐 标系
a2 b2 c2
a3 b3 c3
x2 y 2 f

A
X
Y
像空间 坐标系
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[二]空间前方交会公式推导
4、基本关系式
通过分析
X B X X Y BY Y Z B Z Z (式1)
第七届全国高等学校测绘专业青年教师讲课竞赛
空间前方交会 及其应用
Space Interserction & Applications
主 讲：王 志 勇
单 位：山东科技大学测绘学院
1
解算立体像对相对方位元素的工作。
BX BY BZ X 1 Y1 Z1 0 X 2 Y1 Z 2
3
4 2 6
Y1 Z1 Y2 Z 2
11
[一]空间前方交会定义
4、共线条件方程式法
z y x y
a
y
z
S
y
求地面点坐标
x
S
X Xs a1 x a2 y a3 f Z Zs c x c y c f 1 2 3 Y Ys b1 x b2 y b3 f Z Zs c1 x c2 y c3 f x a X Xs a1 2 y a2 f Z Zs c x c y c f 1 2 3 x b2 y b3 f Y Ys b1 x c 2 y c3 f Z Zs c1
14
[二]空间前方交会公式推导
2、左片的几何关系
Z Y
S
X
X NX Y NY Z NZ
(式2)
Z
Y X
a
p1
Z
Y
X a1 Y b 1 Z c1
A
a2 b2 c2
a3 x1 y b3 1 c3 f
连续法相对定向的解 析计算公式
3
解算像片（内）外方位元素的工作。
a1 ( X X s ) b1 (Y Ys ) c1 ( Z Z s ) X x x0 f f a3 ( X X s ) b3 (Y Ys ) c3 ( Z Z s ) Z a2 ( X X s ) b2 (Y Ys ) c2 ( Z Z s ) Y y y0 f f a3 ( X X s ) b3 (Y Ys ) c3 ( Z Z s ) Z
X NX Y NY Z NZ
(式2)
X N X Y N Y (式3) Z N Z
a1
a2
相对定向
A
求解模型点坐标
?
7
空间前方交会及其应用
内 容 安 排
[一] 空间前方交会定义 [二] 空间前方交会公式推导
重点、难点
[三] 空间前方交会应用
重点
8
[一]空间前方交会定义
1、空间前方交会的定义
已知 条件
利用立体像对两张像片的内方位元素、同名 像点坐标和像对的相对方位元素（或外方位元 素）解算模型点坐标（或地面点坐标）的工作。
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Y
[二]空间前方交会公式推导
3、右片的几何关系
Z
Y
S
X
Z
Y
X N X Y N Y (式3) Z N Z
p2
a
X
Z
X a1 Y b 1 c1 Z
X S , YS , Z S , , , x0 , y0 , f
4
问题的提出
A（X、Y、Z）
Z Y 1
1
1
2
2
2
O
X
普通测量中的前方交会
摄影测量中的前方交会
5
问题的提出
z
y x y
a
y
z
S
y
S
x
空间后方交会
o
Z Y
x
a
o
x
求解地面点坐标
A A
X
6
?
D
问题的提出
a
p1
Z
Z
Y
X
BX
A
X
BY
Y
13
[二]空间前方交会公式推导
2、左片的几何关系
Z Y
S
SA X Y Z Sa X Y Z
X
设
Z
Y X
a
p1
SA N Sa
a点的投 影系数
Z
Y
X
A
X NX Y NY Z NZ
(式2)
o
Z Y
x
a
o
x
最小二 乘法
A A
X
● 立体像对定位
4个方程，解算3个未知数
12
D
[二]空间前方交会公式推导
1、立体像对的基本关系
Z
X BX X Y BY Y Z B Z Z 式(1)
Z
Y
Y
B
S
S
BZ
X
BX
BY p2 a X
求解 参数
a
a
相对方位元素 外方位元素
模型点坐标 地面点坐标
S1
S2
A
9
[一]空间前方交会定义
2、空间前方交会vs空间后方交会
z
S
y
x
GCP+像点
已知条件
像片数 解求参数
Z
a
b
c
X S、YS、ZS、、、
C X
10
Y
B
A
[一]空间前方交会定义
3、空间前方交会的实现方法
[1] 投影系数法
[2] 共线条件方程式法 [3] 直接线性变换（DLT）法