【CN109934484A】一种基于非线性FCE的INSUSBL组合导航系统性能评估方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910176340.2

(22)申请日 2019.03.08

(71)申请人 哈尔滨工程大学

地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南

通大街145号哈尔滨工程大学科技处

知识产权办公室

(72)发明人 程建华　董铭涛　董萍　康瑛瑶　

孙湘钰　刘萍　蔡静　

(51)Int.Cl.

G06Q 10/06(2012.01)

(54)发明名称一种基于非线性FCE的INS/USBL组合导航系统性能评估方法(57)摘要本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种基于非线性FCE的INS/USBL组合导航系统性能评估方法，包括下列步骤：建立INS/USBL组合导航系统指标体系以及评语等级；计算基于隶属度函数的评判矩阵；计算组合导航系统权值向量C；综合评判及归一化；计算评估等级区间量化值。本发明利用非线性FCE对INS/USBL组合导航系统开展性能评估，并设计了INS/USBL组合导航系统三层次指标体系，从器件级误差对组合导航系统性能评估，并设计了基于非线性模糊算子的非线性FCE，该方法能够科学的定量评估INS/USBL组合

导航系统。权利要求书2页 说明书5页 附图2页CN 109934484 A 2019.06.25

C N 109934484

A

1.一种基于非线性FCE的INS/USBL组合导航系统性能评估方法，其特征在于，包括下列步骤：

(1)建立INS/USBL组合导航系统指标体系以及评语等级；

(2)计算基于隶属度函数的评判矩阵；

(3)计算组合导航系统权值向量C；

(4)综合评判及归一化；

(5)计算评估等级区间量化值；

(6)对导航系统性能做综合评估。

2.根据权利要求1所述的一种基于非线性FCE的INS/USBL组合导航系统性能评估方法，其特征在于，所述建立INS/USBL组合导航系统指标体系以及评语等级，包括：

建立INS/USBL组合导航系统三层次指标体系，从底层至项层依次为器件层、指标层以及精度层，取指标层指标集为U以及器件层指标集为u i ；

U＝{u 1，u 2，u 3}＝{INS，USBL，滤波器}、u i ＝{u i1，u i2，...，u im }；

其中，元素u im 表示第i个元素的第m个子元素，m由器件层各部分子元素个数组成；评语等级集合为：

V＝{v 1，v 2，v 3，v 4}＝{优秀，良好，中等，差}。

3.根据权利要求1所述的一种基于非线性FCE的INS/USBL组合导航系统性能评估方法，其特征在于，所述计算基于隶属度函数的评判矩阵，包括：

利用梯度模糊数作为系统性能评估隶属函数，求取评判矩阵A i ，

梯度模糊数隶属函数：其中，a i 中i的取值为1，2，3，b j 中j的取值为1，2，3，4，分别表示待评估INS/USBL组合导航系统器件层指标精度值。

4.根据权利要求1所述的一种基于非线性FCE的INS/USBL组合导航系统性能评估方法，其特征在于，所述计算组合导航系统权值向量C，包括：器件层组合权值向量

指标层权值向量C i+1由AHP计算得到；其中，表示利用熵技术法计算得到器件层权值向量，

权　利　要　求　书1/2页2CN 109934484 A