汽车稳定性控制方法仿真研究
汽车稳定性分析及控制策略研究
汽车稳定性控制是汽车主动安全技术体系的重要内容，是促进 汽车行业可持续发展的必然要求，所以深入开展汽车稳定性控制的 研究具有现实价值。
【参考文献】 [1] 王其东,刘伟,陈无畏,等.基于路面识别的汽车稳定系统滑模控制[J].汽车工 程,2018,40(01):82-90+106. [2] 张蕾,李燕飞.低附着路面下汽车紧急制动稳定性控制策略[J].天津职业技术师范大 学学报,2017,27(04):1-5+80. [3] 李洁莹.四轮独立驱动电动汽车稳定性仿真研究[J].机电信息,2014(18):151-152. [4] 欧健,程相川,周鑫华,等.基于汽车稳定性控制系统的侧翻控制策略[J].西南交通大学 学报,2014,49(02):283-290.
汽车稳定性控制（ESP）系统主要由轮速传感器、横向加速度 传感器、方向盘转角传感器、横摆角速度传感器、液压控制系统和 发动机管理电子控制单元EUC组成。控制汽车稳定性的关键是控制 汽车车轮的滑移率，而ESP系统的任务正是如此，即各加速度传感 器协同控制汽车运行的稳定性，具体如下：一是通过检测和计算汽 车方向盘转角的信号，可确定操作人员的操作意图；二是通过分析 处理横摆角速度传感器和横向加速度传感器的信号，可确定汽车在 运行中实时工况的改变，然后再分析对比理想参数与实际参数，若 两者的偏差比设定的偏差大，则表明汽车运行失稳且方向失控。为 此，ESP系统的电子控制单元ECU便会输出一个等值的补偿力矩来 恢复汽车的稳定性，且在必要时，亦可通过调节发动机转速来降低 驱动力，从而实现对汽车稳定性的有效控制[4]。
ห้องสมุดไป่ตู้
1 汽车失稳原因
研究发现，汽车轮胎的非线性区间容易出现失稳现象，且随着 车轮侧偏角的不断增大，其侧向力会逐步进入饱和状态。在饱和状 态下，前轴产生的侧滑会使汽车与操作人员预设的轨迹发生偏移， 而后轴产生的侧滑会使汽车发生甩尾等严重事故。
基于adams的汽车操纵稳定性仿真分析
摘要随着汽车技术的发展，用户对汽车性能的要求越来越高，汽车行业的竞争逐渐加剧。
在产品开发中采用虚拟样机分析的开发策略，已成为各大汽车公司缩短产品开发周期、减少产品开发费用、提高产品开发质量，从而提高竞争能力的主要做法。
以多体动力学为理论基础的ADAMS软件是由美国MDI公司开发的一种机械系统动力学分析软件。
目前己成为世界各主要汽车公司及其零部件供应商的主要动力学仿真软件。
利用ADAMS／Car软件，建立了包括前后悬架、转向、车身、动力总成、轮胎、路面等系统在内的整车多体动力学模型。
应用该模型进行了稳态回转、转向回正性、转向盘角阶跃输入、转向盘角脉冲输入、蛇行等仿真分析，同时还以操纵稳定性中的角阶跃试验为例，分别分析了汽车的质心高度、前后位置、前后悬架弹簧刚度和整车载荷等参数对操纵稳定性的影响。
仿真结果表明，该车具有良好的操纵稳定性，从分析来看质心略微前移汽车的操纵稳定性得到改善；而适当的降低质心高度、增加前后悬架弹簧刚度、和减少载荷，有利于整车的操纵稳定性。
关键词：ADAMS；仿真；操纵稳定性Simulation Analysis of Vehicle Handling Stability of Santana2000 Based on ADAMS/CarABSTRACTWith the development of the vehicle technology，and concerning about the car performance，the competition of the car industry becomes more and more intense．In the exploitation of the production，one of the main methods is to use the virtual prototyping technology to exploit the production of car，which may deeply shorter the competition ability，lessen the expenses，improve the quantity，and enhance the competition ability．Based on the multi-body dynamics theory exploited by Mechanical Dynamics，Inc，the ADAMS is a type of software of dynamic analysis of mechanical system．At present，many main car corporation and their accessory suppliers use the ADAMS an their main software of dynamic analysis of mechanical system．The article builds a whole vehicle model that contains suspension，stabilize bar, steering，body，powertrain，tires and road etc by using ADAMS／Car．Appling the full vehicle model，have performed Steady static circular test simulation，returnability test simulation，Steering wheel angle step input simulation，Steerwheel angle pulse input simulation，Pylon course slalom test simulation，and through triangular bump pulse input simulation test,several main factors are discussed in order to study the rule of vehicle parameters affecting on handing stability, including mass gravity center height, the location of center of mass, leaf spring stiffness and the load.The simulation results show that handing stability of the vehicle is good. From the analysis of the test, the centroid slightly forward is beneficial to handing stability. And suitably reducing the height of mass center, increasing front and rear leaf spring stiffness and load reduction can be improved handling stability performance.Key Words: ADMAS；Simulation；Handling Stability目录摘要 (I)ABSTRACT (II)引言 (1)1 绪言 (2)1.1 课题的研究背景 (2)1.2 课题研究的历史及发展现状 (3)1.2.1 车辆操纵稳定性研究历史及现状 (3)1.2.2 车辆动力学仿真技术发展及现状 (4)1.3 小结 (6)2 基于ADAMS/Car 的车辆建模 (7)2.1 ADAMS/Car 建模基本原理 (7)2.2 车辆仿真模型的相关参数 (8)2.3 前悬架模型的建立 (8)2.4 后悬架建立 (10)2.5 转向系模型的建立 (12)2.6 轮胎模型的建立 (13)2.7 车身模型 (15)2.8 动力模型的建立 (15)2.9 整车模型装配 (16)2.10 小结 (16)3 汽车操纵稳定性仿真试验及影响因素分析 (17)3.1 汽车操纵稳定性概述 (17)3.2 转向盘转角阶跃输入仿真试验 (18)3.2.1 车速为105km/h下的转向盘角阶跃输入仿真试验 (18)3.2.2 不同速度下转向盘角阶跃输入仿真试验 (20)3.2.3 不同弹簧刚度下转向盘角阶跃输入仿真试验 (21)3.2.4 不同质心高度转向盘角阶跃输入仿真试验 (24)3.2.5 质心前后位置转向盘角阶跃输入仿真试验 (25)3.2.6 满载与空载转向盘角阶跃输入仿真试验 (27)3.3 转向盘转角脉冲输入仿真实验 (28)3.3.1 汽车在105km/h下的转向盘转角脉冲试验 (28)3.3.2 不同速度下转向盘转角脉冲试验 (29)3.4 转向回正仿真试验 (31)3.5 稳态回转仿真实验 (32)3.6 蛇形仿真实验 (33)3.7 小结 (36)全文总结 (37)参考文献 (38)致谢................................................................................................ 错误!未定义书签。
基于MATLABSimulink的车辆转向稳定性的仿真研究
10.16638/ki.1671-7988.2021.03.010基于MATLAB/Simulink的车辆转向稳定性的仿真研究马园杰，周旭（湖北汽车工业学院机械工程学院，湖北十堰442000）摘要：汽车的操纵稳定性是衡量汽车安全性最基本的指标之一，影响汽车行驶稳定性的基本因素主要有横摆角速度与质心侧偏角，将汽车简化为二自由度模型，建立关于横摆角速度与质心侧偏角的转向微分方程。
基于MA TLAB/Simulink软件建立仿真模型，对前轮转向与四轮转向典型的二自由度汽车模型进行仿真分析。
对比两轮转向和四轮转向的稳定性。
且四轮转向采用线控转向，将线控转向系统与四轮转向系统的优点结合起来，观察采用线控对汽车稳定性的影响。
关键词：二轮转向；四轮转向；横摆角速度；质心侧偏角中图分类号：TP391.9；U463.41 文献标示码：A 文章编号：1671-7988(2021)03-34-03 Simulation Research on Vehicle steering stability based on MATLAB/SimulinkMa Yuanjie, Zhou Xu（Department of Mechanical Engineering, Hubei University of Automotive Technology, Hubei Shiyan 442000）Abstract:Vehicle handing stability is the index to measure automobile safety. Yaw velocity and side slip angle are the basic factors that affect the vehicle handing stability. Simplify the car to two degree of freedom model. This paper establi -shed the differential equations of Yaw velocity and side slip angle. Using the MA TLAB/Simulinl to create the simulation model and analyze the stability of Vehicle steering system. Combine the advantage of the wire steering system with four wheel steering , Observe its effect on stability.Keywords: Two wheel steering; Four wheel steering; Yaw velocity; Side slip angleCLC NO.: TP391.9; U463.41 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2021)03-34-03前言随着人们对现代汽车安全性及操纵稳定性的关注，汽车行驶稳定性越来越成为人们备受关注的焦点。
ADAMS_Car在汽车操纵稳定性仿真中的应用
因此，ＡＤＡＭＳ／Ｃａｒ在汽车动力学分析和仿真上具有较好的应用前景。
２）当汽车具有不足转向特性时，稳态横摆角速度变化不大，而峰值（超调量）变化较大。
车速对汽车稳态转向特性的影响明显。
参考文献：［１］石博强，等．ＡＤＡＭＳ基础与工程范例教程［Ｍ］．北京：中国铁道出版社，２００７．［２］邓亚东，等．ＡＤＡＭＳ在汽车操纵稳定性仿真分析中的运用［Ｊ］．武汉大学学报（工学版），２００５，３８（２）：９５—９８．［３］余志生．汽车理论（第４版）［Ｍ］．北京：机械工业出版社，２００６．［４］王国强，等．虚拟样机技术及其在ＡＤＡＭＳ上的实践［Ｍ］．西北工业大学出版社，２００２．［５］于海峰．基于ＡＤＡＭＳ／Ｃａｒ的悬架系统对操作稳定性影响的仿真试验研究［Ｄ］．大连理工大学硕士学位论文。
２００７．［作者简介】黄志刚（１９６６一），男（汉族），上海市人，博士，教授。
中国计算机用户协会仿真应用分会理事，主要研究车辆工程等；王丰（１９８２一），男（汉族），湖北荆门市人，硕士研究生，主要研究虚拟技术与仿真；朱慧（１９７３一），女（汉族），陕西西安市人，博士，副教授，主要研究图像处理等；王晶（１９７３一），女（汉族），浙江宁波市人，硕士，副教授，主要研究机械工程及自动化等。
（上接第２８３页）图６Ｍａｄａｂ仿真曲线５结论文中根据水泥工业中，分解炉的大时滞、大惯性、非线性的特点，用传统ＰＩＤ算法很难达到满意的控制效果。
文中介绍了一种新型复合型模糊预测控制算法，结合预测控制的预报功能和模糊控制在大偏差范围时响应较快的理想控制效果，相互切换，优势互补。
通过对三种控制策略在Ｍａｔｌａｂ中的仿真曲线进行比较，可得出如下结论：与单纯的模糊控制、预测控制相比，这种复合型模糊预测控制有较快的相应速度，超调更小，温度波动更小，控制效果更好。
另外，此复合型模糊预测控制系统原理简单，易于工程实际应用，适用于水泥等一类大时滞、大惯性的过程控制系统。
基于EPS控制策略轿车整车操纵稳定性仿真分析及研究论文
基于EPS控制策略的轿车整车操纵稳定性仿真分析及研究【摘要】本文介绍一种基于eps控制策略的轿车整车操纵稳定性仿真分析及研究，研究发现pid控制中的积分增益对微型汽车的方向盘力矩影响比较大，其他几个数值对方向盘力矩和整车的横摆角速度影响较小，这将对轿车整车操纵稳定性的研究提供很好的研究依据。
【关键词】eps 仿真分析研究试验汽车操纵稳定性是指汽车能正确执行驾驶员通过转向系及转向车轮给定的行驶信号，并且当汽车在行驶过程中遇到外界干扰时，汽车具有抵消干扰安全行驶的能力[1]。
汽车控制是靠驾驶员对转向系统的操纵而进行的，在一般的操纵条件下能够达到要求，但汽车处于恶劣工作状态或紧急状况时，汽车的控制往往比较困难，而绝大多数交通事故就发生在这种非理想的驾驶状况下，所以在这些工况下增加辅助控制以提高汽车操纵性、稳定性是十分必要的[2][3]。
1汽车操纵稳定性的评价方法1.1评价方法汽车的操纵稳定性要通过实验才能进行评定，这种评定有客观评价法和主观评价方法[4]。
主观评价方法主要是通过让评价人员去驾驶，然后让评价人员根据的自己的经验和驾驶感觉做一个主观上的评价，然后按照评分标准来对汽车的操纵稳定性进行评分，主观评价有定量评价和定性评价两种形式。
操纵负荷，转弯的稳定性直线行驶的能力，行车变道的可操作性等式主观评价的评价内容。
用测试仪器测出表征汽车行驶性能的一些数值，如横摆角速度，侧向加速度，转向力等来对汽车的操纵稳定性进行评价的方法是客观评价。
对系统进行试验的话，一般要采用主观评价和客观评价相结合的方式，以期对汽车的操纵稳定性做出最准确的评判[5]。
2 eps控制策略的参数对整车操纵稳定性影响的仿真分析2.1控制策略参数分析本文采用的控制策略是pid控制，所以主要研究pid控制策略里面三个增益值，比例增益（p）、积分增益（i）、微分增益（d）对操纵稳定性的影响pid控制的三个增益值，通过仿真调节得到：1.比例增益p在在仿真调节的过程中，p的数值在0.2～1.13之间超调量和反应时间是比较合适的，所以把比例增益p的范围取在0.2～1.13之间，本文所选的三个比例增益数值分别为0.2、0.6650、1.1300。
《基于ESP与ABS协调控制的汽车转向稳定控制研究》
《基于ESP与ABS协调控制的汽车转向稳定控制研究》篇一一、引言汽车稳定控制技术作为现代汽车安全系统的重要组成部分，对提升驾驶安全性及稳定性起着至关重要的作用。
在汽车行驶过程中，电子稳定程序（ESP）和防抱死刹车系统（ABS）的协同工作对于保持车辆稳定尤为关键。
本文将重点研究基于ESP与ABS协调控制的汽车转向稳定控制技术，探讨其工作原理、控制策略及实际应用效果。
二、ESP与ABS系统概述（一）电子稳定程序（ESP）电子稳定程序（ESP）是一种先进的汽车主动安全技术，通过传感器实时监测车辆行驶状态，对车辆的行驶方向进行自动调整，从而在紧急情况下帮助驾驶员保持车辆稳定。
ESP主要依赖于传感器、执行器和控制系统三部分实现其功能。
（二）防抱死刹车系统（ABS）防抱死刹车系统（ABS）是另一项重要的汽车安全技术，通过实时调节刹车力度，避免车轮在刹车过程中抱死，从而提高车辆在紧急制动时的操控性和稳定性。
ABS系统主要依赖于传感器、制动压力调节器和控制模块等部分实现其功能。
三、ESP与ABS协调控制策略（一）传感器信息融合为了实现ESP与ABS的协调控制，需要充分利用各种传感器信息。
包括转向角度传感器、轮速传感器、加速度传感器等，通过信息融合技术将各传感器数据整合，为控制策略提供准确、实时的车辆状态信息。
（二）控制策略设计基于传感器信息融合的结果，设计合适的控制策略是关键。
在转向过程中，ESP与ABS需根据车辆状态实时调整控制参数，确保车辆在各种路况和驾驶条件下都能保持稳定。
此外，还需考虑系统的响应速度、稳定性及能效等方面的要求。
（三）协调控制算法协调控制算法是实现ESP与ABS协同工作的核心。
通过优化算法，使两者在车辆转向过程中相互配合，共同维护车辆的稳定性和操控性。
在算法设计过程中，需充分考虑车辆动力学特性、路面条件、驾驶员意图等多种因素。
四、汽车转向稳定控制技术研究（一）转向稳定性分析在汽车转向过程中，稳定性分析是评估车辆性能的重要指标。
基于carsim的车辆abs控制系统仿真研究
第1章绪论1.1 论文研究的目的和意义1.1.1研究的目的本论文的研究目的在于加强在汽车专业中对ABS的学习和认识，而本课题开发出的ABS仿真控制系统，就是学习ABS的结构、原理的良好平台。
为了学习开发质优价廉、具有自主知识产权的ABS系统，提高我国汽车的整体技术含量，提高我们汽车行业从业人员的整体水平，提高中国汽车同国外汽车的竞争力，扩大市场份额，成为一个新的经济增长点，所以，我采用CarSim软件对ABS控制系统进行仿真研究，为ABS的生产设计打下良好基础。
1.1.2 研究的意义当今，汽车工业迅猛发展，对汽车性能的要求也越来越高，从最早对汽车动力性和越野性的要求逐渐向经济性、舒适性和安全性方向发展。
汽车安全性的研究分为两个方向:主动安全和被动安全。
主动安全是在汽车设计上尽量避免交通事故的发生，被动安全是假设交通事故已经发生，汽车在设计时应采取何措施尽量保护乘员不受伤害。
ABS属于主动安全的范畴[1]，它是在制动过程中通过调节制动轮缸的压力使作用于车轮的制动力矩受到控制，将车轮的滑移率控制在较理想的范围内，充分利用了轮胎与地面的峰值附着系数和高的侧向力系数，提高制动减速度，缩短制动距离，消除汽车打滑的危险，从而保证了汽车的方向稳定性。
我们知道，在紧急情况下，驾驶员首先的本能是猛踩制动踏板，以使汽车停车。
此时如果没有装备ABS，车轮将很快抱死，即车轮不再转动，而是在路面上拖滑。
后轮抱死将使汽车失去方向稳定性，而前轮抱死则将使汽车失去转向控制.随着汽车行驶速度的显著提高和道路行密度的增大，交通事故的发生率逐年呈上升趋势，有数据统计，每年有10%左右的交通事故是由于紧急制动时汽车失稳造成的[2]，所以全方位、可靠地提高汽车的主动安全性能就成为摆在汽车设计、开发及科研人员面前一项紧迫而艰巨的任务.而基于汽车轮胎与路面之间的附着性能随滑移率改变的基本原理开发的旨在改善车辆操纵性和横向稳定性的一些高技术系统，包括防抱制动系统(Anti-lock braking system,缩写为ABS )、防滑控制系统(Anti-Slip Regulation,缩写为ASR)和车辆动力学稳定性控制(Vehicle Dynamics Stability Control System，缩写为VDSC),更是受到汽车制造商的青睐和厚爱。
汽车操纵稳定性的研究与评价
汽车操纵稳定性的研究与评价随着汽车工业的不断发展，汽车性能得到了显著提升。
汽车操纵稳定性作为衡量汽车性能的重要指标之一，直接影响着驾驶者的操控感受和行车安全。
因此，对汽车操纵稳定性进行深入研究，提高其评价水平，对于提升汽车产品竞争力具有重要意义。
汽车操纵稳定性研究主要涉及车辆动力学、控制理论、机械系统等多个领域，其目的是在各种行驶条件下，保证汽车具有良好的操控性能和稳定性。
然而，目前汽车操纵稳定性研究仍存在一定的问题，如评价标准不统测试条件不完善等，制约了其发展。
汽车操纵稳定性对于保证驾驶安全具有重要意义。
在行驶过程中，车辆受到外部干扰或自身惯性力的影响，容易导致车身失稳，从而引发交通事故。
良好的汽车操纵稳定性通过有效抑制车身晃动、调整轮胎磨损，为驾驶者提供稳定的操控感，降低交通事故风险。
影响汽车操纵稳定性的因素主要包括以下几个方面：（1）车辆动力学性能：车辆的加速、减速、转弯等动力学性能直接影响驾驶者的操控感受和行车安全。
（2）轮胎性能：轮胎的抓地力、摩擦系数等性能对车辆的操控性和稳定性具有重要影响。
（3）悬挂系统：悬挂系统的设计直接影响车辆的侧倾、振动等特性，从而影响操纵稳定性。
（4）驾驶者的操控技巧：驾驶者的预判、反应速度、操控技巧等直接影响车辆的操纵稳定性。
为提高汽车操纵稳定性，需要采取相应的控制策略。
其中，最重要的是采取主动控制策略，包括：（1）防抱死制动系统（ABS）：通过调节制动压力，防止轮胎抱死，提高制动过程中的稳定性。
（2）电子稳定系统（ESP）：通过传感器实时监测车辆状态，对过度转向或不足转向进行纠正，保证车辆稳定行驶。
（3）四轮驱动（4WD）：通过将驱动力分配到四个轮胎上，提高车辆的加速性能和操控稳定性。
汽车操纵稳定性的评价主要从以下几个方面进行：（1）侧向稳定性：评价车辆在侧向受力情况下的稳定性。
（2）纵向稳定性：评价车辆在纵向受力情况下的稳定性。
（3）横向稳定性：评价车辆在横向受力情况下的稳定性。
基于ABS的车辆弯道稳定性控制仿真研究
其中后＝丽面‰石；Ｔ＝—２ｋ。
ａＬＬ＋ｍｂｕ２。
但是。
在极限工况下，如低附着系数路面，若按照正常工况下的参考横摆角速度模型控制，由于路面附着力不足以产生期望的转向响应。
即车辆横向加速度珥超过轮胎与路面的最大附着系数斗所决定的加速度，车辆将会发生侧滑甩出现象，导致危险发生。
这时，最大的参考横摆角速度可由下式描述１ｈ＝ＩＪＪｇ／ｕ（８）则车辆的参考横摆角速度为：讹＝ｒａｉｎ［‰，‰］。
４．２模糊控制器设计本文采用模糊控制方法设计横向稳定性控制器Ｉｌｌ－１２］，当车辆实际状态值与参考状态值大于某一限值时，就启动横向稳定性控制器，模糊控制器的输人参数选为实际横摆角速度与设定的横摆角速度之间的偏差Ｅ以及偏差的变化率ＥＣ，输出控制参数Ｕ则选为附加的横摆力矩变化量△．Ｍ，附加的横摆力矩Ｍ＝Ｍｏ＋脚ＶＩ，且Ｍ＝睾（如一Ｅｌ＋＊，’ｄ）。
本文的隶属函数取常用的三角形函数，该隶属函数运算简单，有利于实时混合仿真，且义能满足控制精度要求。
模糊控制器变量的论域及两个输入参变量和一个输出参变量的隶属函数如图４所示，在模糊数远离０时，其对应的词汇数尽量少蝗，使控制器灵敏度增强；模糊数靠近０时，其对应的词汇多些，以保证控制的鲁棒性，实现精细控制。
（ａ）输入变量Ｅ、ＥＣ的隶属函数（ｂ）输出变量Ｕ的隶属函数图４输入、输出变量的隶属函数设定误差ｅ（横摆角速度偏差）、误差的变化ｅｃ（横摆角速度偏差变化率）以及控制量ＡＭ（横摆力矩）的基本论域分别为［＿ｏ．１２＋ｏ．１２］、［－０．１２Ｏ．１２］、［一１１］，模糊控制器的输入参变量Ｅ的等级为５级，变量ＥＣ的等级是５级。
输出参变景ｃ，的等级是５级。
每个参变量所代表的语占值为：ＮＢ为负大；ＮＳ为负小；磊为零；ＰＳ为正小；ＰＢ为正大。
模糊控制器的模糊控制逻辑如下：１．ＩｆＥｉｓＮＢａｎｄＥＣｉｓＮＢｔｈｅｎＵｉｓＰＢ：２．ＩｆＥｉｓＮＢａｎｄＥＣｉｓＺＯｔｈｅｎＵｉｓＰＢ；２５．１ｆＥｉｓＰＢａｎｄＥＣｉｓＰＳｔｈｅｎＵｉｓＮＢ。
汽车电子稳定性程序(ESP)控制方法及联合仿真研究的开题报告
汽车电子稳定性程序(ESP)控制方法及联合仿真研究的开题报告一、研究背景和意义随着汽车行业的不断发展，汽车品质要求越来越高。
汽车行驶过程中，稳定性成为影响安全的一个重要因素，因此汽车电子稳定性程序（ESP）成为现代汽车必备的安全保障措施。
ESP的主要作用是控制车辆运动状态，通过对发动机、刹车和悬挂的控制，在车辆行驶过程中实时调节车辆的稳定性，使其处于最佳状态，从而提高车辆的安全性能。
随着汽车电子技术的发展，ESP系统的控制模型也变得越来越复杂。
传统的控制方法只能简单地基于车速和转向角进行控制，而现代的ESP系统需要考虑到更多的因素，比如膨胀系数、空气阻力等因素。
因此，需要进行更加精确的控制方法研究，以提高ESP系统的效率和稳定性，从而为汽车行业提供更加安全、高效的技术支持。
本研究旨在通过对ESP系统控制方法的研究，掌握ESP系统的设计和优化方法，为提高汽车安全性能提供技术支持。
二、研究内容和技术路线本研究将从以下几个方面进行研究：1. ESP系统原理及控制方法研究：对于ESP系统的原理进行深入研究，建立ESP系统控制方法的理论基础。
2. ESP系统控制方法仿真研究：通过MATLAB/Simulink软件建立ESP系统的仿真模型，研究不同控制方法对车辆稳定性的影响，并探究优化的控制方法。
3. ESP系统与车辆动力学的联合仿真研究：将ESP系统与车辆动力学模型进行集成，综合考虑车辆动力学和ESP系统的影响，探究ESP系统在不同路面条件下的控制方法，以及优化方法。
4. 实验验证：对于研究得出的优化控制方法进行实车试验，验证其在实际应用中的稳定性和效果。
技术路线如下图所示：图1 ESP技术路线图三、预期研究成果1. 系统地研究了ESP系统的原理及控制方法，掌握了ESP系统的设计和优化方法，提出了创新的ESP系统控制思路。
汽车多体系统动力学稳定性控制联合仿真
第２ ８卷 第 ３期
２０ ０ ７年 ６月
河 南 科 技 大 学 学 报 ：自 然 科 学 版
Ｊ ｒ ａ ｆＨｅｎ ｎ Ｕｎ ｖ ｒｉｙ ｏ ｉｎ ｅ ａｎ ｃ ｏｏ ｙ： ｔ ｒ ｌＳ ｅ ｃ ｏｕ ｎ ｌｏ ａ ｉ ｅｓｔ ｆＳｃｅ ｃ ｄ Ｔｅ ｈｎ
Ｊ ｎ． ｕ
２ｏ ７ ｏ
文 章 编 号 ：６ ２—６ ７ （ ０ ７）３— ０ １ ０ １７ ８ １ ２０ ０ ０ ２ — ４
汽 车 多体 系统 动 力 学 稳 定 性 控 制联 合 仿 真
时培 成 ， 李 震
（ 徽 工 程 科 技 学 院 机 械 工 程 系 ， 徽 芜 湖 ２ １０ ） 安 安 ４ ０ ０
前 提 下还 应尽 可 能 简单 。在 Ａ Ａ Ｓ环境 中所 建 的整 车多 体 Ｄ Ｍ 动力 学 模 型 如 图 １所 示 ， 建模 参 数 及 过 程见 文 献 ［ ］ 该 模 型 ８ ，
就 能够 在软 件 环境 中进 行 开 、 闭环 仿 真 试 验 ， 模 拟 水平 路 面 如 上转 向盘 阶跃 输人 、 移线 、 蛇行 及定 圆周 道路 上 的行 驶 工况 等 。
基金 项 目： 徽 省 高 校 青 年教 师科 研 计 划 项 目 （ｏ ６ｑ１２ 安 ２ ｏ ｊ１５ ） 作者简 介： 时培 成 （９ ６一） 男 。 徽 六 安 人 ， 师 ， 士 ； １７ ， 安 讲 硕 李
收 稿 日期 ： ０ ６—１ ２０ ０—１ ７
震 （ ９ ３一） 男 。 徽 六 安 人 。 授 。 士 １６ 。 安 教 博
中 图 分 类 号 ：４ １６ Ｕ ６ ． 文献标识码 ： Ａ
。
０ 前 言
汽 车动 力学 控制 （ ｈｃ ｙ ａ ｉ ｏ ｔ ｌ简 称 Ｖ Ｃ 系统 ， 继 Ａ Ｓ和 Ａ Ｒ之 后 ， Ｖｅｉ ｅＤ ｎ ｍ ｃ Ｃ ｎｒ ， ｌ ｓ ｏ Ｄ ） 是 Ｂ Ｓ 又一 通 过调 节
ESP—汽车电子稳定系统仿真研究
ESP—汽车电子稳定系统仿真研究一、概要随着科技的不断发展，汽车行业在追求高性能、低成本和长寿命的也面临着更加复杂的操控环境和安全隐患。
为了提高汽车的安全性能和操控稳定性，越来越多的电子设备被应用到汽车上，其中最具代表性的就是汽车电子稳定系统（ESP）。
本文将对ESP进行仿真研究，探讨其在不同驾驶场景下的性能表现和潜在的改进方向。
本文首先介绍了ESP系统的基本原理和组成，包括轮速传感器、加速度传感器、制动压力传感器等，以及它们如何协同工作以实现车辆稳定控制。
通过建立ESP仿真模型，分析了其在不同路面条件、驾驶员操作和车辆运行状态下的性能表现。
针对仿真结果中存在的问题提出了相应的改进措施和建议。
本文通过对ESP系统的深入研究和仿真分析，为进一步提高汽车电子稳定系统的性能提供了有价值的参考和借鉴。
二、ESP系统的关键技术ESP系统，即汽车电子稳定程序，是现代汽车主动安全防御系统的重要组成部分。
它通过集成多种传感器和控制系统，实时监测并控制车辆的运动状态，以提供卓越的运动性能和稳定性。
在ESP系统中，关键技术主要包括：数据采集与处理：ESP系统依赖于大量的传感器来实时获取车辆关键状态信息，如车轮速度、加速度、角速度等。
这些传感器产生的数据经过精确的处理，以便实时传送给控制器。
数据采集与处理技术直接影响到ESP系统的性能和准确性。
控制算法执行：ESP系统根据接收到的传感器数据进行决策，并生成相应的控制指令来调整车辆的行驶方式。
这包括制动、节气门和转向控制等多个方面。
控制算法执行是ESP系统实现稳定控制的核心。
车辆动态模型建立：为了精确地预测车辆的动态行为，ESP系统采用了先进的车辆动态模型。
该模型考虑了车辆的质量分布、质心位置、悬挂系统和轮胎力学特性等多种因素。
通过建立准确的车辆动态模型，ESP系统能够更有效地预测和处理各种复杂路况。
实时性与稳定性：ESP系统在设计过程中充分考虑了实时性和稳定性两个重要指标。
基于模糊控制技术的汽车制动稳定性仿真研究
图 ５ 转 弯 制 动 仿 真 结 果
图 ６ 各 车 轮制 动器 制 动 力矩 变 化 曲 线
ａ ）汽车制 动轨 迹
ｔＳ ｜
采用 滑 移率 最优 控制 策略 制动 时各 车轮制 动 器 制动力 矩 变化 见 图 ６ 为 保持 最 大 制动 力 ， 车 ， 各
ｂ 汽车制动时偏移车道距离 ）
１和 图 ５ 制 动初 速度 为 １ ｓ表 １中数 据 为采 ， ５ｍ／ ．
４ 控 制 策 略和 控 制 模 式
根 据 图 １ 当轮 胎滑移 率值 位 于 Ｓ ， 。的左侧 时 ，
称 为稳 定 区 ， 时随着 滑移 率 的减小 ， 向力减 小 此 纵
而侧 向力增 大 ， 因此通 过 控 制 轮 胎 滑 移率 来 控 制 轮胎 纵 向力和 侧偏 力 的变 化 ， 而 满 足 汽 车行 驶 从
第 ３ ６ 汉理 工大 学学报 （ 通科学 与 工程版 ） 交
Ｊ ｕ ｎ ｌ ｆＷ ｕ ａ ｉｅ ｓｔ ｆＴｅ ｈ ｏｏ ｙ ｏ ｒ ａ ｏ ｈ ｎ Ｕｎ ｖ ｒｉｙ ｏ ｃ ｎ ｌｇ
（ ａ ｓ ｏ ｔｔ ｎ Ｓ ｉ ｃ Ｔｒｎ ｐ ｒ ｉ ｃ ｎ ｅ＆ Ｅ ｇｎ ｅｉｇ ａｏ ｅ ｎ ｉｅ ｒ ） ｎ
关 键 词 ： 车 ； 动 稳 定 性 ； 经 网 络 ； 糊 控 制 汽 制 神 模
中 图法 分 类 号 ： ６ ． Ｕ４ ３ ２ Ｄ Ｉ１ ． ９ ３ｊｉ ｎ １０ —８ ３ ２ １ ．２ ０ ２ ０ ： ０ ３ ６ ／．ｓ ． ０ ６ ２ ２ ． ０ ２ ０ ． ３ ｓ
汽车在 山区公 路 连 续 长 、 下 坡 转 弯路 段 或 大 急转 弯道 等较 复 杂 路面 上行 驶 过程 中 ， 进行 紧 若 急 制动 或装 载有 不 同重 量 的货 物 进 行 制 动 ， 易 容
汽车稳定性控制系统硬件在环仿真
汽车稳定性控制系统硬件在环仿真汽车稳定性控制系统是现代车辆的重要安全装置之一，它能够帮助驾驶员在复杂路况中更好地控制车辆，提高行车安全性能。
本文将介绍汽车稳定性控制系统的原理、硬件在环仿真的概念及其在汽车稳定性控制中的应用前景。
汽车稳定性控制系统通过采集车辆的状态信息，如车速、转向角、横摆角速度等，判断车辆的行驶状态，从而控制车辆的各个执行器，如制动器、发动机等，以保持车辆的稳定性。
该系统通常由传感器、控制器和执行器组成。
传感器负责监测车辆状态信息，控制器根据传感器输入计算控制量，执行器则根据控制量对车辆进行相应的调整。
硬件在环仿真是一种有效的开发手段，它通过模拟汽车控制系统的工作环境，对控制系统进行测试和验证。
在硬件在环仿真中，控制器、传感器和执行器均由模拟器代替，测试人员可以输入各种工况下的模拟信号，观察控制系统的响应和执行情况，从而对控制策略进行调整和优化。
通过硬件在环仿真，我们可以观察到汽车稳定性控制在不同工况下的表现。
例如，在紧急避障情况下，稳定性控制系统应能迅速判断出车辆的行驶状态，并采取相应的控制措施，以保持车辆的稳定性。
通过仿真结果分析，可以验证稳定性控制系统在不同情况下的响应速度和控制效果，从而评估其性能。
汽车稳定性控制系统对于提高车辆的安全性能具有重要意义。
硬件在环仿真作为一种有效的开发手段，能够模拟汽车控制系统的工作环境，对控制策略进行测试和验证。
通过仿真结果分析，可以评估稳定性控制系统的性能，为实际应用提供参考。
随着汽车控制技术的发展，硬件在环仿真在汽车稳定性控制中的应用前景将更加广阔。
随着汽车技术的不断发展，汽车控制系统日益复杂。
为了提高汽车控制系统的开发效率和可靠性，硬件在环仿真（Hardware-in-the-Loop Simulation，简称HILS）被广泛应用于汽车控制系统开发中。
硬件在环仿真能够在原型设计阶段对控制系统进行仿真测试，及早发现并解决潜在问题，从而缩短开发周期、降低开发成本。
汽车仿真分析基础
ansa
功能特点
ansa是一款专门针对汽车行业开发的流 体动力学仿真软件，具有强大的几何处理
和网格生成能力。
应用领域
主要用于汽车空气动力学、流体热力学等 方面的仿真和优化。
优势
高效的几何处理和网格生成算法；精确的 流体动力学模型；与主流CAD软件和后
处理工具有良好的集成性。
04 汽车仿真分析的应用领域
CHAPTER
车辆动力学
车辆动力学是研究车辆在行驶过程中受到的力和力矩， 以及车辆运动状态变化的学科。
车辆动力学主要考虑轮胎与地面之间的相互作用力、 空气阻力、车辆内部机械力等，这些力共同决定了车
辆的加速、减速、转弯等运动状态。
车辆动力学分析有助于理解车辆动态行为，为优化车 辆性能提供理论支持。
车辆运动学
03
通过仿真分析可以预测和优化这些性能指标，从而 提高车辆的整体性能。
03 汽车仿真分析的常用软件
CHAPTER
ADAMS
功能特点
ADAMS是一款专业的多体动力学 仿真软件，用于模拟和分析复杂 机械系统的运动学和动力学行为。
应用领域
广泛应用于汽车、航空航天、机 械制造、船舶等领域，尤其在汽 车行业，用于底盘、动力总成及 整车的动力学仿真。
CHAPTER
车辆设计
车辆结构优化
通过仿真分析，对车辆结构进行优化设计，提 高车辆的强度、刚度和轻量化。
空气动力学设计
利用仿真分析，对车辆的空气动力学性能进行 优化，降低风阻和提升车辆稳定性。
热管理设计
通过仿真分析，对车辆的热管理系统进行优化，提高散热性能和减少热失效风 险。
车辆性能优化
动力性能优化
优势
模块化设计，易于扩展和定制； 强大的后处理功能，能生成丰富 的可视化结果。
《基于CarSim和Simulink的四轮转向汽车控制策略及其稳定性的研究》
《基于CarSim和Simulink的四轮转向汽车控制策略及其稳定性的研究》一、引言随着汽车工业的快速发展，四轮转向技术因其出色的操控性能和稳定性已成为现代汽车的重要特征之一。
为了深入研究四轮转向汽车的控制策略及其稳定性，本文将基于CarSim和Simulink 两款仿真软件进行相关研究。
首先，我们将对四轮转向技术进行概述，并阐述CarSim和Simulink在汽车仿真研究中的应用。
二、四轮转向技术概述四轮转向技术，即四轮均具备转向功能的汽车技术，能够显著提高车辆的操控性能和稳定性。
相比传统的两轮转向系统，四轮转向系统能够更好地适应不同路况和驾驶需求，提高车辆的灵活性和响应速度。
然而，四轮转向汽车的控制系统设计复杂，需要深入研究其控制策略和稳定性。
三、CarSim和Simulink在汽车仿真研究中的应用CarSim是一款功能强大的汽车仿真软件，可对汽车的动力性、制动性、操控性等进行仿真分析。
Simulink则是MATLAB的一个模块，具有强大的建模和仿真功能，可实现复杂的控制系统仿真。
两款软件在汽车研发中广泛应用，本文将基于这两款软件对四轮转向汽车的控制策略和稳定性进行研究。
四、四轮转向汽车控制策略研究1. 控制器设计：根据四轮转向汽车的特性，设计合适的控制器。
控制器应具备较高的响应速度和稳定性，能够根据驾驶需求和路况自动调整转向角度。
2. 控制算法选择：选择合适的控制算法是实现四轮转向汽车控制策略的关键。
常用的控制算法包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
本文将对比不同算法在四轮转向汽车控制中的效果，选择最合适的算法。
3. 控制器实现：将选定的控制算法在CarSim和Simulink中进行实现，通过仿真分析验证控制策略的有效性。
五、四轮转向汽车稳定性研究1. 稳定性分析：通过CarSim和Simulink对四轮转向汽车的稳定性进行分析。
主要考虑车辆在不同路况、不同速度下的操控性能和稳定性，以及在突发情况下的响应能力。
基于trucksim的重载汽车稳定性及侧翻控制仿真
基于trucksim的重载汽车稳定性及侧翻控制一．仿真建模1.安装trucksim软件8.1，并打开，进入主界面并选择rollover loaded2.进入如下界面，并点击上面一栏的新建一个工况，一面在接下来的实验中，改动原始数据。
点击图中箭头所示项。
3.进入如下界面后点击箭头1所指示项（汽车型号）。
开始汽车建模。
进入如下界面。
其中24.进入如下所示界面后，分别点击箭头1，设置簧上参数（车身高度，重心位置等）然后点击返回，再点击箭头2，设置轮距，簧下高度等。
余下项目。
如果不是车型要求可以保留默认设置。
点击后得到图示界面，更改数据的时候，记得点击右上角的，解锁后才能更改。
1 2二．设定程序1.点击界面最上面栏目中的，回到最初的主页面。
点击箭头所指，进入程序设定2.进入如下界面，三个箭头从上到下依次表示（制动控制；换挡离合器系统；转向系统），点击右上角，点击箭头1，选择沿路中心线行驶。
13.选择图示中的，无相关数据，取消掉鱼钩工况。
另外箭头时间为仿真开始时间，和仿真终止时间，因为汽车在10S时发生侧翻，因此将终止时间改为15S。
4.选择图示选项，选择直线200M半径40M的椭圆公路，选好后点击箭头项目。
6.点击后进入如下界面，解锁后，将箭头项目选择为Flat7.点击箭头1项目，设置为东向西的公路，点击箭头2，设置NO datset。
1三．设置传感器输出量1.点击回到初始界面，点击箭头项目，进入编程界面2.此时可以看见右侧可以设置输出数据，因为这是侧翻工况，软件已经设置了大部分研究侧翻常用的输出项（转向角，横向加速度，纵向速度，簧载质量侧倾角...）3.此处我们任然需要添加几个输出量。
航向角四．仿真1.点击回到初始界面，解锁后点击箭头1，利用VS求解器，求解整个仿真过程。
点击箭头2可以看到仿真动画，点击箭头3可以得到设置的输出参数。
点击箭头4，将车头换为黑色。
432.。
分布式驱动电动汽车稳定性控制仿真与试验
分布式驱动电动汽车稳定性控制仿真与试验刘志强;刘广【摘要】为提高电动汽车的操纵稳定性,建立了3层的控制策略.动力学建模层计算变量实际值和期望值;补偿力矩确定层结合可拓控制与滑模控制的优势,建立自适应滑模算法,协调各参数控制的权重并确定合适的补偿力矩;车轮转矩分配层对补偿力矩提供约束后将其分配给4个轮毂电机.采用Carsim和Simulink软件进行模型搭建和联合仿真.仿真结果表明,整车控制策略的实时性和自适应性好.最后,在样车上进行快速原型试验也验证了所采用的控制策略达到了改善车辆稳定性的预期目标.【期刊名称】《汽车工程》【年(卷),期】2019(041)007【总页数】8页(P792-799)【关键词】分布式驱动电动汽车;可拓控制;滑模控制;联合仿真;实车试验【作者】刘志强;刘广【作者单位】长沙理工大学汽车与机械工程学院,长沙410114;长沙理工大学汽车与机械工程学院,长沙410114【正文语种】中文前言日渐严重的生态污染与能源枯竭问题，加速了分布式电驱动汽车的研究进展［1］。
相比于内燃机车辆，此类汽车取消了冗长的传动链，直接将控制施加在各车轮处，为动力学控制带来了新的实现方式。
在新能源车辆操纵稳定性的研究领域，各国高校和企业已经开展了诸多研究。
文献［2］中综述了分布式电驱动汽车动力学控制的关键问题，通过对比分析指出滑模变结构控制器有良好的鲁棒性和控制效果，应用时要注意其抖动现象。
文献［3］中应用增益比例调节算法来确定补偿力矩。
这种控制方式计算和调整方便，但当路面附着情况改变时自适应能力下降，控制效果不理想。
文献［4］～文献［7］中的补偿力矩由设计的模糊算法得到，再通过具体驱动力分配方式将之分配给4个车轮以达到提高车辆稳定性的目的，此类控制方法易于实现但车辆转向角过大时无法满足稳定性要求。
文献［8］中的稳定性控制器以二次最优模型为基础，加入前馈和反馈因子，然后通过试验对算法进行了验证，此方法适用于一般工况，复杂工况下的实时性有待提高。
分布式驱动电动汽车直驶稳定性的仿真分析
式中，取 umax=120，经计算可求得单个电机功率需满足 Pe跃4.69kW。
根据爬坡度来确定轮毂电机的功率，电机功率需满足 车辆能以 40km/h 的车速在坡度为 30%（大约 16.7毅）的良 好路面爬坡，可知：
进行解剖做 X 射线探伤，探伤显示缩松尺寸在 椎3mm 以 内，完全符合客户的缩松要求。
图 2 质心侧偏角 图 3 横摆角速度
（8）
1.2 速度控制模型 在 Carsim 自带的驾驶员轨迹跟踪模型的前提下，用 Simulink 搭建出电动汽车的车速控制模型（如图 1 所示）。 2 仿真分析 设置目标车速在 5 秒内由 5km/h 直线增加到 55km/h， 并假定各轮毂电机响应完全一致、忽略定位参数误差和侧 向风等因素，通过驾驶员速度跟踪模型得到车辆行驶所需 总期望驱动力矩，并采用平均分配规则分配到各驱动轮轮 毂电机。 对前驱、后驱和四驱三种驱动方式在低附着系数路面 上进行仿真分析，得到的车辆质心侧偏角、横摆角速度、侧
（7）
式中，To 为轮毂电机模型实际输出的力矩；Tox 为轮 毂电机模型的期望输出转矩即控制器输出给电机模型的 输入量；孜 为电机参数常量，具体数值由电机特性决定。
建立电机模型时，将通过传递函数得到的实际电机输 出转矩与当前车轮转速下对应的峰值转矩作比较，如峰值 转矩数值更大则输出传递函数计算得到的驱动转矩，反之 则输出当前转速对应的电机峰值转矩。电机模型峰值转矩 限制如下：
关键词院直驶稳定性曰附着系数曰仿真验证
0 引言 轮毂电机是将电机与轮毂做成一体，不仅省略了传统 汽车的变速器、差速器、万向节等传动装置，还减小了车辆 传动系统的空间。汽车领域将轮毂电机称之为电动汽车的 最终驱动形式[1]。传统机械传动系统的省略使得整车质量 大大降低，且轮毂电机具有转矩独立可控、响应速度快、控 制精确等优点，易于实现电动汽车的主动安全控制[2]。山东 大学针对四轮独立驱动/四轮独立转向电动车展开驱动防 滑 研 究 ，提出“主 动 前 后 轮 转 向 、直 接 横 摆 力 矩 ”的 横 摆 稳 定性集成控制方法，并对于路面利用附着系数实时估计方 法进行了探索[3]。驱动电动汽车作为纯电动汽车的一种，实 现了汽车底盘的电子化和主动化，提高了纯电动汽车的控 制性能。 1 车辆模型 本文使用了 CarSim 和 MATLAB/Simulink 建立模型， 其中车辆模型、路面模型都是在 CarSim 软件中搭建，电机 模型，驾驶员车速控制模型等都是在 MATLAB/Simulink 中 建立的。 要要要要要要要要要要要要要要要要要要要要要要要
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I
汽车稳定性控制方法仿真研究
Abstract
When cars are turning on the road with low adhesion coefficient or in high speed, the lateral force of the tire usually attains to the physical limit and the vehicle dynamics stability will be lost because of the exoteric disturbance or turning, so the traffic accidents frequently happen. The handling and the stability can be improved in limit condition by using the VSC. In recent years, Vehicle Stability Control gets great development aboard, and is gradually equipped to the moderate and top class cars; while in China, the research in this field is at very beginning. So, to study VSC has great significance for our country and also has broad application prospect. Based on the abroad achievements in this field and in order to provide the control strategy for ADSL , the thesis pays more attention to building stability control logic based on the yaw rate and lateral acceleration as the control variable. Paper Using ADSL driving simulators builds a stability control experiment platform. The control effects are evaluated by the ADSL driving simulators. First, the function and the construction of vehicle stability control system are introduced; the function and the construction of hydraulic modulator and control method of under steer (over steer) are discussed; the model of two degree stability control vehicle are introduced; and the effects of vehicle stability by side slip angle and yaw rate are discussed. Based on tire’s property, vehicle’s behaviors at tire adhesion limit are analyzed, and the effects of active brake control are discussed. The method of stability control is introduced based on the theory of mention above; the ideal two degree of freedom model is improved; the reason for choice of values and junction of dynamic model is discussed. The control effects are evaluated by set up a vehicle stability control test rig using CarSim. The method of Visits the DLL using the Labview software is introduced. The method of data transmission between the ADSL and personal computer is introduced. Using Labview builds a contact surface of stability control experiment platform. The control effects are evaluated by set up a vehicle stability control test rig using ADSL driving simulators. Key words: Vehicle Stability Control ； Driving Simulator ； Differential Brake ； Control Strategy ； CarSim
作者签名： 导师签名：
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硕士学位论文
第 1 章 绪论
1.1 汽车操纵稳定性研究的目的和意义
中国的汽车工业是中国工业经济领域中增长最快的产业之一。1992 年国内汽 车产量突破 100 万辆之后，近十五年每年平均增长 15% 。到 2006 年，产量达到 728 多万辆，已超过德国，仅次于美国、日本，居世界第三位。汽车在给人们生 活带来方便的同时，也带来不少社会问题，如环境，噪声污染等。但其中最重要 的是由于汽车数量的增多，驾驶者驾驶水平参差不齐，行车高速化，车流密集化， 驾驶员违章驾驶，以及交通环境的复杂性等原因所导致的各种交通事故。据统计， 每年我国由于交通事故造成的人员伤亡和经济财产损失呈逐年上升的趋势，使公 路交通安全成为一个广泛关注的社会性问题 [1~4] 。 造成交通事故的原因主要归结为以下几个方面：车辆自身的设计不够合理， 在特定的行驶环境下，车辆的操纵稳定性不好；车辆的某些零配件质量存在问题 或由于检修不及时，在车辆行驶过程中突然损坏，如爆胎，制动器失灵等原因； 交通法规或交通管理设备不够完善；驾驶员自身的心理或生理因素导致的交通事 故，如驾驶员酒后驾车，疲劳驾驶等。针对产生交通事故的不同原因，采用不同 的方法予以解决。如设计、研制操纵稳定性更好的汽车，建立完善的交通法规， 改善现有的交通条件，提高驾驶员的驾驶水平，增强驾驶员的责任心等。在众多 因素中，驾驶员因素，特别是由于驾驶员驾驶车辆时间过长使自身心理和生理上 的疲劳所导致的交通事故占有很大的比例。 如何提高汽车的安全性，减轻驾驶员的工作负担就成为摆在汽车设计者，汽 车生产商，交通管理者，以及汽车使用者面前的首要问题。这一安全问题包含两 方面的内容：主动安全性 (Active Safety) 和被动安全性 (Passive Safety) 。主动安全 性是指如何通过车辆的设计尽量减少或避免交通事故的发生；被动安全性是指通 过车辆的设计使车辆在发生事故时尽量减小对乘员的伤害。 主动安全性又称为事故预防性能，是指汽车能够帮助驾驶员在所有交通状况 下尽可能地避免交通事故的一种性能，包括可靠性、环境视见性、操纵稳定性和 加速制动性等。按照汽车事故的诱因比例从大到小地排列，其顺序是操纵稳定性、 加速制动性、环境视见性和可靠性。汽车主动安全性的研究方向则是如何尽量避 免发生交通事故。汽车作为驾驶员驾驶在道路上的交通工具，驾驶员、汽车和道 路三者构成了一个完整、有机的系统。汽车行驶的安全情况如何，不仅取决于汽 车本身，还取决于驾驶员的控制行为和汽车行驶的环境。也就是说，安全性涉及
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汽车稳定性控制方法仿真研究
到三个方面 : 人、车和环境。 “首先要有可靠性高、安全性能好的汽车，这是解决 安全性问题的前提” [5~6] 。也就是说，解决安全问题的前提是汽车应具有的良好 的主动安全性。影响汽车主动安全性的众多特性中，按影响程度大小排序如下： 转向的瞬态响应特性；转弯制动性能；直线制动性能；转向的稳态响应特性；视 见性 ; 耐倾覆性；抗干扰性；回正性；可靠性。这九种因素中，其中有五种因素属 于操纵稳定性的范畴，可见操纵稳定性在汽车主动安全性中的重要性。 几十年来，如何设计汽车以获得良好的安全性，尤其是操纵稳定性，一直是 各国专家和设计者的主要研究的方向之一。特别是对于各汽车生产厂家来说，这 是必须解决好的大问题，否则就容易在激烈的竞争中被淘汰。汽车的操纵稳定性 是汽车理论的重要组成部分，它通常包含互相联系的两方面，即操纵性 (Handling) 和稳定性 (Stability) 。操纵性是指在驾驶者不感到过分紧张、疲劳的条件下，汽车 能 够 遵 循 驾 驶 者 通 过 转 向 系 及 转 向 车 轮 给 定 的 方 向 行 驶 ;稳 定 性 指 汽 车 在 遭 到 外 界干扰时，能够抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。前者反映了汽车实际行驶轨迹 与驾驶员主观意图在时间上和空间上吻合的程度；后者描述了汽车运行状况的稳 定程度。但是两者很难分开，汽车操纵性能的丧失往往导致整车的侧滑，激转甚 至倾覆 ; 而汽车稳定性的丧失，常常又导致整车失控。因此，汽车技术文献中常把 两者统称为汽车操纵稳定性 [7~8] 。汽车的操纵稳定性不仅影响到汽车驾驶的操纵 方便程度，而且也是保证高速行驶安全的一个重要性能。 从上世纪七十年代开始，汽车制动防抱系统 (ABS) 开始在汽车上使用，它通 过对车轮制动滑移率的控制来防止车轮抱死，提高制动车轮的侧向附着能力，在 很大程度上改善了汽车制动时的侧向稳定性 [9~11] 。随着电子技术的发展， ABS 的 可靠性不断增强而成本不断降低，在上世纪八、九十年代得到了普遍的推广。现 在， ABS 已经成为现代汽车的标准装备。与 ABS 工作原理类似，汽车驱动防滑 系统 (ASR) 通过对驱动车轮驱动滑转率的限制提高汽车的驱动能力，并改善汽车 驱动时的稳定性 [12~13] 。 ABS 和 ASR 系统都不直接保证汽车的侧向稳定性，而是通过对轮胎纵向滑 移率的限制提高车轮侧向附着能力来间接保证的，因此在汽车行驶的很多复杂工 况下并不一定能保证汽车的稳定性。而汽车发生交通事故前的行驶状况往往比较 复杂，此时的轮胎处于附着极限附近，仅靠 ABS/ASR 的功能不一定能保证汽车 按照驾驶员的意图行驶，这对于躲避危险十分不利。这时由于轮胎处于附着极限 附近，车辆具有较强的非线性特性，而驾驶员普遍没有操纵非线性特性车辆的经 验 ， 容 易 引 起 慌 乱 而 发 生 事 故 。 奥 迪 公 司 1996 年 的 统 计 数 据 表 明 [14] ， 车 速 在 80km/h 到 100km/h 之间行驶的车辆发生的交通事故中， 有大约 40% 的事故与车辆 失去稳定有关；车速越高，由于汽车失稳引发的交通事故所占的比例越大，当车 速超过 160km/h 时几乎所有的事故都与车辆失稳有关。研究还表明 [15] ，在发生严