平面连杆机构综合编程作业

平面连杆机构综合计算机编程作业

从下列题目任选一题进行设计，要求建立几何模型和数学模型，选用一种计算机语言编制程序，要求能够在动画演示时能够显示最小传动角，在输出设计参数时能够通过动画检验设计效果并将最小传动角输出。

作业要求：解题过程（包括几何模型、数学模型建立）以论文格式用word文件编写，力求完善；并在其后列出其程序清单。软件以exe文件格式。

一、某机器的工作装置需采用铰链四杆机构进行位置导引，已知工作装置上

某一点在空间的位置为P1（x1，y1），θ1；P2（x2，y2），θ2 ；P3（x3，y3），θ3 ；试根据所学知识编制一计算机程序实现该装置的机构设计。

要求：

1.采用参数化方法，P1，P2，P3可任意输入，能够完成二、三位置的设计；

2.写出设计过程及程序清单汇成一设计说明书，其中还应包含一定的检验方法；

二、如图所示，设要求四杆机构两连架杆的三组对应位置分别为α1＝35°，

φ1＝50°；α2＝80°，φ2＝75°；α3＝125°，φ3＝105°，试以解析法设计此四杆机构。形成可执行的计算机设计程序；

写出设计说明书，并对设计中的具体考虑进行说明。

三、造型机工作台翻转的铰链四杆机构ABCD，连杆BC（长度根据需要设定）两个位置如图所示，机架AD水平布置，γi≥40°，试设计出此机构(要求扼要说明设计步骤，确定主动件及其转向)。

四. 已知三个给定刚体位置，P1（1，1），θ1=0°；P2（1.5，0.5），θ2=10°；P3（2.5，1.0），θ3=45°。并要求在各个给定位置时传动角γi≥30°（i=1，2，3）试综合一个导引曲柄滑块机构。

五. 如图所示，已知主动连架杆AB的长度l AB=16mm，机架AD的长度l AD=50mm，当AB从图示位置顺时针转过某一角度时，连杆平面上的E点经过E1，E2，E3三点。DE1==30mm，E1E2=E2E3=12mm。试综合能实现连杆E点的铰链四杆机构ABCD。

六. 已知固定铰链点A(0，0)，D(1，4)，连架杆AB的长度为l AB=15mm，连架杆AB与连杆的三组对应位置如图所示。试综合该全铰链四杆机构并写出各构件的杆长。

七. 欲设计一个夹紧机构，拟采用全铰链四杆机构ABCD。已知连杆的两个位置：

x P1=0.5，y P1=0.5，θ1=20°，x P2=1.5，y P2=1.8，θ2=38°，

如图示。连杆到达第二位置时为夹紧位置，即若以CD

为主动件，则在此位置时，机构应处于死点位置，并

且要求此时C2D处于垂直位置。

八. 在图示插床机构中，滑块5的移动导路ee通过铰链中心C，且垂直于AC。

B、C、D 三点共线。导杆机构ABC的两连架杆可作整周转动，AB为原动件，以ω1等速转动。若要求滑块的行程s=154mm，行程速比系数K=1.5，B点轨迹与导路ee的交点B1，B2之间距B1B2=2s。试综合满足这一条件的插床机构并演示其运动。

出师表

两汉：诸葛亮

先帝创业未半而中道崩殂，今天下三分，益州疲弊，此诚危急存亡之秋也。然侍卫之臣不懈于内，忠志之士忘身于外者，盖追先帝之殊遇，欲报之于陛下也。诚宜开张圣听，以光先帝遗德，恢弘志士之气，不宜妄自菲薄，引喻失义，以塞忠谏之路也。

宫中府中，俱为一体；陟罚臧否，不宜异同。若有作奸犯科及为忠善者，宜付有司论其刑赏，以昭陛下平明之理；不宜偏私，使内外异法也。

侍中、侍郎郭攸之、费祎、董允等，此皆良实，志虑忠纯，是以先帝简拔以遗陛下：愚以为宫中之事，事无大小，悉以咨之，然后施行，必能裨补阙漏，有所广益。

将军向宠，性行淑均，晓畅军事，试用于昔日，先帝称之曰“能”，是以众议举宠为督：愚以为营中之事，悉以咨之，必能使行阵和睦，优劣得所。

亲贤臣，远小人，此先汉所以兴隆也；亲小人，远贤臣，此后汉所以倾颓也。先帝在时，每与臣论此事，未尝不叹息痛恨于桓、灵也。侍中、尚书、长史、参军，此悉贞良死节之臣，愿陛下亲之、信之，则汉室之隆，可计日而待也。

臣本布衣，躬耕于南阳，苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯。先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事，由是感激，遂许先帝以驱驰。后值倾覆，受任于败军之际，奉命于危难之间，尔来二十有一年矣。

先帝知臣谨慎，故临崩寄臣以大事也。受命以来，夙夜忧叹，恐托付不效，以伤先帝之明；故五月渡泸，深入不毛。今南方已定，兵甲已足，当奖率三军，北定中原，庶竭驽钝，攘除奸凶，兴复汉室，还于旧都。此臣所以报先帝而忠陛下之职分也。至于斟酌损益，进尽忠言，则攸之、祎、允之任也。

愿陛下托臣以讨贼兴复之效，不效，则治臣之罪，以告先帝之灵。若无兴德之言，则责攸之、祎、允等之慢，以彰其咎；陛下亦宜自谋，以咨诹善道，察纳雅言，深追先帝遗诏。臣不胜受恩感激。

今当远离，临表涕零，不知所言。