GNSS伪距差分定位及其特色_GNSS卫星导航定位方法之二
gnss两种基本定位原理算法
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gnss两种基本定位原理算法
GNSS的两种基本定位原理算法是单点定位和相对定位(差分定位)。
单点定位是根据一台接收机的观测数据来确定接收机位置的方式,只能采用伪距观测,可用于车船等的概略导航定位。
相对定位(差分定位)是根据两台以上接收机的观测数据来确定观测点之间的相对位置的方法,既可采用伪距观测也可采用相位观测。
大地测量或工程测量均采用相位观测值进行相对定位,相对定位测量的是多台GNSS 接收机之间的基线向量。
在GNSS观测量中包含了卫星和接收机的钟差、大气传播延迟、多路径效应等误差,在定位计算时还要受到卫星广播星历误差的影响。
在进行相对定位时大部分公共误差被抵消或削弱,因此定位精度将大大提高。
如需更多信息,建议阅读GNSS相关书籍或请教专业人士。
卫星导航系统-第12讲-差分定位方法-2

卫星导航系统-第12讲-差分定位⽅法-2位置差分原理安装在基准站的导航接收机观测4颗卫星后便可进⾏三维定位,解算出基准站的坐标。
由于存在轨道误差、时钟误差、⼤⽓影响、多路径效应以及其他的误差,解算出的坐标与基准站的精确坐标是不⼀样的,存在误差,基准站将此误差改正数发送给⽤户站,⽤户对解算的⽤户站坐标进⾏改正。
特点优点: 计算⽅法简单,适⽤范围较⼴。
缺点: 实现位置差分原理的先决条件是必须保证基准站和⽤户站观测同⼀组卫星的情况。
适⽤范围:⽤户与基准站间距离在100km以内。
伪距差分基本原理基准站发出的改正数是基准站⾄各颗卫星的伪距改正数。
基准站:接收机计算出基准站⾄每颗可见卫星的真实距离,并将计算出的距离与含有误差的伪距测量值进⾏⽐较,求出差值,然后将所有卫星的测距误差传输给⽤户站。
⽤户站:利⽤接收到的测距误差估计值来改正测量的伪距。
利⽤改正后的伪距解算出⽤户站的位置,可消去公共误差,提⾼定位精度。
基本原理优点伪距改正是在WGS-84坐标上进⾏的,得到的是直接改正数,所以可到达很⾼的精度。
可提供改正数及变化率,所以在未得到改正数的空隙内能继续精密定位。
基准站提供所有卫星改正数,⽤户只需接收4颗卫星信号,结构可简单。
缺点与位置差分相似,伪距差分能将两站公共误差抵消,但随⽤户到基准站距离的增加⼜出现了系统误差,这种误差⽤任何差分法都不能消除。
基准站和⽤户站间距离对伪距差分的精度有决定性影响。
星历提供的卫星钟与接收机时间不精确同步,卫星实际位置和计算位置不⼀致。
两地测量误差始终有⽆法校正的剩余误差。
卫星位置误差与接收机差分误差成正⽐关系。
载波相位平滑伪距⽤载波相位直接进⾏定位存在的问题由于卫星信号收到遮挡以及⼲扰等等或者说接收机⼯作状态的原因对于载波的整周计数呢会产⽣丢失现象,就是上⾯公式⾥⾯的δNkj,这个是接收机内部通过计数器实现的,如果说信号质量有变化或者环境有变化,或者接收机⼯作状态有变化导致的接收机对δNkj进⾏计数的时候,出现了丢失的现象,这种现象就是接收机内部载波整周计数丢失,简称周跳。
GNSS测量技术中的高精度定位方法
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GNSS测量技术中的高精度定位方法近年来,全球导航卫星系统(GNSS)的发展取得了巨大的进步,成为现代测量和定位领域中的重要工具。
GNSS可以提供全球范围内的高精度定位,具备广泛的应用领域,如航空航天、地理测量、军事导航等。
本文将探讨GNSS测量技术中的高精度定位方法。
在GNSS测量中,最常用的定位方法是全球定位系统(GPS)。
GPS定位通过接收多颗卫星的信号,通过计算信号传播的时间以及卫星位置,确定接收器的位置信息。
然而,由于多种误差因素的影响,GPS定位精度有时无法满足一些高精度应用的需求。
为了提高定位精度,GNSS测量中常用的方法之一是差分定位。
差分定位通过同时接收参考站和待测站的信号,利用参考站已知的准确位置信息,计算出误差信息,并将其应用于待测站的信号处理中,从而减小位置误差。
差分定位可分为实时差分和后处理差分。
实时差分定位要求参考站和待测站在空间上相对较近,并且需要进行实时的数据传输和处理。
而后处理差分定位可以在数据采集后进行,具有较高的定位精度。
此外,GNSS测量中的另一种高精度定位方法是相对定位。
相对定位是利用多个接收器之间的相对观测量,通过计算多个接收器之间的相对位置差异,得到高精度的位置信息。
相对定位可以通过不同的观测量方法实现,如相对码伪距、相对载波相位等。
其中,相对载波相位观测量通常应用于对高精度定位要求较高的应用,如测绘、大地测量等领域。
除了差分定位和相对定位,GNSS测量中的其他高精度定位方法还包括多普勒定位和集成定位。
多普勒定位通过测量信号的多普勒频移来估计接收器的速度信息,从而进一步提高定位精度。
集成定位则是将GNSS与其他传感器(如惯性测量单元)进行融合,通过综合利用多种测量数据,实现更精确的定位。
在高精度定位方法中,误差补偿也是一个重要的环节。
GNSS测量中存在多种误差源,如多路径效应、大气影响、钟差等,这些误差会影响定位精度。
为了减小这些误差的影响,需要进行误差补偿。
GNSS测绘中的差分定位原理与精度分析
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GNSS测绘中的差分定位原理与精度分析导论全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)已经成为现代测绘领域不可或缺的工具。
差分定位技术是GNSS测绘中一种常用的技术手段,能够提高定位精度。
本文将介绍差分定位的原理以及对其精度进行分析。
一、差分定位原理差分定位是通过将一个已知位置的参考接收器与需要进行定位的测量接收器进行比较,消除接收器本身的误差。
其中最常用的差分定位技术是实时差分定位和后处理差分定位。
实时差分定位是通过将参考接收器和测量接收器之间的观测数据进行无线传输,对观测数据进行实时处理,实现即时的位置纠正。
这种方法通常使用基准站和流动站两个接收器。
基准站位于已知位置,使用精密的测量设备进行观测,并将观测数据传输给流动站。
流动站利用接收到的基准站数据对自身的观测数据进行纠正,从而得到更为准确的位置。
后处理差分定位是通过将基准站和流动站的观测数据进行离线处理,消除接收器误差。
基准站和流动站的观测数据分别进行处理,通过比对两个接收器的观测数据中的误差,对流动站的位置进行纠正。
这种方法相比实时差分定位更为精确,适用于对测量精度要求较高的情况。
二、差分定位的精度分析差分定位技术可以有效提高GNSS测绘的定位精度,但其精度受到多种因素的影响。
以下将对其中几个主要因素进行分析。
1. 观测条件天气和环境条件对差分定位的精度有显著影响。
恶劣的天气条件,如强风、大雨、雷电等,会导致信号传输的中断或衰减,从而影响定位精度。
此外,大量的遮挡物,如高楼、树木等也会影响信号的传播和接收。
2. 卫星几何卫星几何是指卫星的分布在空间中的位置关系。
当卫星几何不理想时,即卫星分布过于稀疏或过于密集,会导致定位精度下降。
在实际测绘中,选择合适的时间和地点以获得最佳的卫星几何条件对于提高差分定位精度非常重要。
3. 接收器性能接收器的性能直接影响差分定位的精度。
高质量的接收器通常具有较高的灵敏度和抗干扰能力,能够快速且准确地接收信号,从而提高定位精度。
GNSS定位原理与方法
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R 1 u(T t) u(T )dt
T T
13
GNSS测距原理(载波相位)
观测值 首次观测:
0 Fr( )0
以后的观测:
i Int( )i Fr( )i
通常表示为:
~ N0 Int( ) Fr( ) t0
整周计数 Int
整周未知数 N0 (整周模糊度)
优点
N
气象参数获取 ➢ SSL、GPT、GPT2
对流层映射函数 ➢ NIELL、VMF、GMF
28
GNSS误差源
多路径(Multipath)误差
在GPS测量中,测站附近的物 体反射的卫星信号(反射波) 被接收机天线所接收,与直接 来自卫星的信号(直接波)产 生干涉现象,从而使观测值偏 离真值产生“多路径误差”。
其中:c 为以米/秒为单位的光速
j i
(t
)
为该历元的伪距观测值
d j (t) 为该历元卫星 j 的轨道误差
Ti j (t) 为该历元卫星 j 的对流层延迟误差
Rij (t) 为该历元的卫星至接收机天线的几何距离
i ti (t) 和 t j (t) 为该历元卫星 j 的卫星钟差和测站 的接收机钟差
组合观测值的一般特性 频率特性
fn,m n fL1 m fL2
波长特性
n,m
c fn,m
整周未知数特性
Nn,m n N L1 m N L2
(频率特性)
(波长特性) (整周未知数特性)
16
几种特殊的组合观测值
宽巷组合观测值(wide-lane)(n=1, m=-1)
widelane L1 L2
C10
IGSO
0.5
B3
gnss定位方法
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gnss定位方法1.1 gnss呢,就是全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)的简称。
这可不得了,就像是天空中给咱们地面上的人或者东西指路的一群小天使一样。
它是由卫星、地面控制站和用户接收设备这三大部分组成的。
卫星在太空里转啊转,不停地发射信号,这些信号就包含着卫星的位置啊、时间啊这些重要的信息。
1.2 咱们的用户接收设备呢,就像是一个特别聪明的小耳朵,专门用来接收卫星发出来的信号。
一旦接收到足够多卫星的信号,就可以通过一些计算方法来确定自己的位置了。
这就好比你在一个大森林里迷路了,但是周围有几个灯塔,你能看到灯塔的光,还知道灯塔的位置,那你就能算出自己在哪里了。
2.1 单点定位。
这是最基本的一种定位方法。
简单来说,就是用户接收设备只依靠接收到的卫星信号,直接计算出自己的位置。
就像你自己一个人根据周围的地标来判断自己的位置一样,比较直接,但是精度可能就没有那么高了。
有时候可能会有个几十米的误差,这在一些要求不是特别精确的场合还能用,比如说你开车的时候大概知道自己在哪个路段附近。
2.2 相对定位。
这个就比较有趣了。
它是通过在两个或者多个观测点上同时观测卫星信号,然后利用这些观测值之间的关系来确定观测点之间的相对位置。
这就好比你和你的小伙伴在森林里,你们都能看到那些灯塔,然后通过互相交流看到灯塔的情况,就能更精确地知道你们之间的距离和相对位置。
这种方法的精度可比单点定位高多了,能达到厘米级甚至毫米级呢,在测量土地、建造大型建筑物的时候可就派上大用场了。
2.3 差分定位。
这可以说是相对定位的一种特殊形式。
它是利用一个已知精确位置的基准站,基准站会计算出它观测到的卫星信号的误差,然后把这个误差发送给附近的用户接收设备。
用户接收设备收到这个误差信息之后,就可以对自己观测到的卫星信号进行修正,从而提高定位的精度。
这就像是有一个经验丰富的老向导,他知道哪里有陷阱(误差),然后告诉你,你就能更准确地找到路了。
5 伪距差分定位原理
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Multi-functional Satellite Augmentation System
GPS Aided Geo Augmented Navigation
印度 -- GAGAN
SBAS -- Satellite Based Augmentation System
实时差分
距离差分
事后差分
伪距差分
观测值类型
单基准站差分
工作原理及数学模型
相位差分
局域差分 广域差分
相位平滑 伪距差分
2.2 差分GNSS构建(I)
单基准站差分
定义:
仅仅根据一个基准站所提供的差 分改正数信息进行改正的差分GNSS 技术(系统),称为单基准站 GNSS差分技术(系统)。
系统构成:
基准站(一个)、数据通讯链、用户域差分
差分范围有限
广域差分GNSS
定义:
在一个相当大的区域中,较为均匀地布设少量的基准站 组成一个稀疏的差分GNSS网,各基准站独立进行观测并将 求得的距离差分改正数传给数据处理中心,由其进行统一 处理,以便将各种误差分离开来,然后再将卫星星历 改正数、卫星钟差改正数、大气延迟模型等播发给用户, 这种技术(系统)称为广域差分GNSS技术(系统)。
SA on
100m 20 40m
伪距单点定位
SA off 单基准站差分
差分GNSS
Differential GNSS
局域差分
广域差分
5 ~ 10m
应用范围和用户数量 受到限制
sub meter
WAAS
1.2 差分GNSS原理(I)
6-1伪距差分定位原理(精)
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GPS测量定位技术
伪距差分定位原理
1
本次课主要内容
一、差分GPS产生的诱因
基准 站
流动 站 (用 户)
14
数据通讯 链
四、局域差分
参考站(Reference Station)
全球定位系统实时 动态(RTK)测量 技术规范
在一定的观测时间内,一台或几台接收机分别在 一个或几个测站上,一直保持跟踪观测卫星,其它接收 机在这些测站的一定范围内流动作业,这些固定测站称 为参考站,也称基准站。 参考站点位选择
)
伪距改正数为
'j 0j 0j 0
j 0 伪距改正数的变化率为 d 0j t
11
2.伪距差分原理
参考站的数据链将d 0j 和 0j 发送给用户接 收机,用户接收机利用伪距 i j 再加上数据链接 收到的伪距改正数,便可以求出改正后的伪距。
ij (t ) i' j (t ) ij (t ) di' j (t t0 )
18
2.多基准站局域差分
结构
基准站(多个)、数据通讯链和用户。
工作原理 各基准站独立进行观测,分别计算差分改正 数并向外发播。 特点 优点:差分精度高、可靠性高,差分范围增大 缺点:差分范围仍然有限,模型不完善
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五、广域差分
结构 基准站(多个)、数据通讯链和用户 差分改正数的计算方法 与普通差分不相同 普通差分考虑的是误差的综合影响 广域差分对各项误差加以分离,建立 各自的改正模型 用户根据自身的位置,对观测值进行改正
基于单差正交模型的GNSS伪距差分定位技术
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基于单差正交模型的GNSS伪距差分定位技术韩春阳;梁宵;秦红磊【摘要】全球卫星导航(Global Navigation Satellite System,GNSS)的伪距差分定位由于不需要解算整周模糊度,即使是在载波差分定位技术广泛应用在高精度差分定位的当代,伪距差分定位在辅助载波差分定位等方面依旧具有研究的意义.本文介绍了一种基于单差正交模型的伪距差分定位技术.它可以避免双差伪距所带来的观测量强相关和对参考卫星过分依赖的缺点,同时消除钟差项的影响.实验结果表明,码差分在动态定位时可以实现分米级的定位精度,可以用于辅助载波差分定位的快速解算.【期刊名称】《现代导航》【年(卷),期】2018(009)004【总页数】5页(P235-239)【关键词】全球卫星导航;伪距差分定位;单差正交模型【作者】韩春阳;梁宵;秦红磊【作者单位】北京卫星导航中心,北京 100094;北京航空航天大学,北京 100083;北京航空航天大学,北京 100083【正文语种】中文【中图分类】P2280 引言差分 GNSS(Differential GNSS,DGNSS)最初构思于20世纪80年代作为一种消除在空间上高度相关的卫星导航误差的手段。
由于 2000年5月之前GPSC/A码的最大误差源是人为的时钟误差失真称为选择可用性(S/A),DGNSS的第一个动机就是希望消除这种人为引起的误差源。
现在,S/A已经取消,DGNSS通过消除几乎所有由于卫星时钟和星历误差以及电离层和对流层延迟的原因引起的剩余空间相关误差,从而为用户提供更高精度的导航参数。
伪距差分定位相较于载波相位差分定位虽然精度较差,但其不需要固定载波相位带来的整周模糊度,不受周跳等因素的影响,所以伪距差分定位可以作为GNSS载波相位差分系统的辅助或者是在精度要求不高的系统中实现快速定位。
1 传统的双差伪距差分定位方法双差是差分定位中经常使用的一种方法,涉及到两个接收机在同一时刻对两颗卫星的测量值。
伪距定位算法
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伪距定位算法伪距定位算法是一种常用的定位算法,广泛应用于全球卫星导航系统(GNSS)中。
它通过测量卫星和接收机之间的信号传播时间差,进而计算出接收机的位置。
这种算法采用简单可行的测量方法,具有较高的定位精度和稳定性,因此被广泛应用于航空、航海、地理勘测等领域。
伪距定位算法的基本原理是利用卫星与接收机之间的距离信息来确定位置。
当接收机接收到卫星信号时,它会测量信号的到达时间,并和卫星发射信号的到达时间之差进行计算。
这个时间差称为伪距差。
由于信号传播速度已知,通过计算伪距差,可以得到卫星与接收机之间的距离。
伪距定位算法需要使用至少四颗卫星的信号才能进行定位。
通过测量多个卫星信号的伪距差,可以得到多组距离信息。
接着,通过三角定位原理,将每组距离信息转化为坐标系中的坐标。
最后,将这些坐标进行处理和计算,可以得到接收机的准确位置。
除了测量信号传播时间差,伪距定位算法还需要考虑其他因素的影响,如信号传播路径的误差、卫星与接收机的钟差等。
为了提高定位的精度,专业的接收机一般会通过校准和滤波来消除这些误差。
此外,天线的选择和放置位置也会影响信号接收的质量,从而影响定位的准确性。
伪距定位算法在实际应用中有着广泛的指导意义。
它不仅被用于卫星导航系统,还可以应用于移动通信领域的定位服务。
通过接收多个基站的信号,手机可以使用伪距定位算法计算自身的位置,并在导航、实时定位等方面提供服务。
此外,在灾害救援、海上救援等应急情况下,伪距定位算法也可以提供准确的定位信息,帮助救援人员准确找到目标。
总的来说,伪距定位算法是一种精确可靠的定位算法,在各个领域都有着广泛的应用。
通过测量信号传播时间差,结合卫星导航系统的信息,可以得到接收机的准确位置。
它在航空、航海、地理勘测等领域发挥着重要的作用,并且对移动通信、救援等领域也有着重要的指导意义。
随着技术的发展,伪距定位算法将会进一步完善和应用,为人们的生活带来更多便利和安全。
GNSS导航信号处理与精度评估方法
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GNSS导航信号处理与精度评估方法导航定位系统在现代社会中扮演着重要角色,全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)作为其中的一种系统,已经成为当今世界最常用的定位技术之一。
GNSS的成功与它所使用的导航信号处理和精度评估方法密不可分。
在本文中,我们将探讨GNSS导航信号处理的一些方法以及精度评估的重要性。
一、GNSS导航信号处理方法1、信号捕获与跟踪GNSS接收机首先需要捕获导航卫星发射的信号,并在某个时间窗口内将其跟踪下来。
信号捕获的目标是找到卫星信号的初始频率和码相位。
捕获算法通常使用相关和FFT等计算方法,以确定信号参数,从而实现有效的信号跟踪。
2、多路径干扰抑制多路径干扰是GNSS导航中的一大问题,它是由于信号在传播路径上反射和散射所导致的。
为了降低多路径干扰对导航定位的影响,需要使用特定的信号处理算法。
例如,时域滤波和空域滤波等方法可用于抑制多路径干扰,提高导航系统的性能。
3、解码与解调GNSS接收机接收到卫星信号后,需要对信号进行解码与解调,以获取其中的导航信息。
解码算法的目标是从信号中还原出导航电文,通常使用相关和匹配滤波等技术。
解调算法的目标是提取出码相位,确定接收机与卫星之间的时延差。
4、信号合成与导航解算通过对接收到的多个卫星信号进行信号合成,可以获得接收机的位置、速度和时间等导航参数。
导航解算算法通常使用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter)或粒子滤波(Particle Filter)等方法,结合接收机的测量和局部参考信号,估计出导航参数的最优解。
二、精度评估方法1、载波相位残差方法载波相位残差是评估GNSS定位精度的重要指标之一。
通过测量接收机的载波相位残差,可以评估系统的定位误差。
这种方法通常需要高精度的接收机和测距设备,并结合无人机等平台进行实地测量。
2、伪距残差方法伪距残差是评估GNSS定位精度的另一种方法。
GNSS数据处理中的差分定位方法与误差分析
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GNSS数据处理中的差分定位方法与误差分析导言随着全球导航卫星系统(GNSS)的广泛应用,差分定位方法成为提高GNSS 定位精度的重要手段。
本文将探讨差分定位方法的原理及其在GNSS数据处理中的应用,并分析其中的误差来源和处理方法。
一、差分定位方法的原理差分定位方法基于接收多颗卫星的GNSS观测数据,通过与参考站观测数据的比较,消除大气延迟、离散钟差等误差,从而实现高精度的定位。
差分定位可以分为实时差分和后处理差分两种。
实时差分定位是在数据接收端即时进行的,利用数据链路将参考站的观测数据和改正数传送给用户,以提供实时的高精度定位服务。
而后处理差分定位是利用收集的观测数据在数据后处理软件中进行数据处理,通过比较用户接收数据和参考站数据的差异,得到定位结果。
二、差分定位方法在GNSS数据处理中的应用对于GNSS定位应用中的误差环境,差分定位方法可以有效地改善定位精度。
在GNSS数据处理中,利用差分定位方法可以得到物体的空间坐标、速度、时间等信息,广泛应用于测绘、导航、地质勘探等领域。
1. 实时差分定位的应用实时差分定位在航空、航海、车辆导航等实时性要求较高的应用中广泛使用。
通过接收参考站的观测数据和改正数,用户可以实时得到高精度的定位结果。
这对于航空航行器导航、车联网等应用来说至关重要。
2. 后处理差分定位的应用后处理差分定位通过离线数据处理和改正数的应用,提供更加精确的定位结果。
这种方法适用于那些对实时性要求不高,但对定位精度要求较高的领域,如测绘和精密农业等。
三、差分定位方法中的误差分析误差是影响差分定位精度的主要因素,主要包括大气延迟、先验核心误差、多路径效应等。
下面将对这些误差进行进一步分析。
1. 大气延迟大气延迟是由于电离层和对流层引起的,会导致定位精度的降低。
通过利用GNSS信号的不同频率和观测方程进行修正,可以消除大气延迟对定位精度的影响。
2. 先验核心误差先验核心误差是指GNSS系统中卫星钟差、卫星轨道误差和接收机钟差等。
伪距差分法

伪距差分法伪距差分法概述伪距差分法是一种高精度的卫星定位技术,利用多颗卫星的信号进行测量,通过计算卫星与接收机之间的距离差异来确定接收机的位置。
该技术广泛应用于导航、航空、船舶、地质勘探等领域。
原理伪距差分法利用卫星发射的信号在空气中传播的时间和速度来测量接收机与卫星之间的距离。
由于信号在传播过程中会受到大气延迟、多径效应、钟差等因素的影响,因此需要对这些误差进行校正。
伪距差分法通过将两个接收机之间的距离作为基线,测量它们到同一颗卫星发射信号时的时间差,从而消除大气延迟和钟差误差。
这种方法可以提高定位精度,并且可以实现实时动态定位。
步骤1. 接收卫星信号接收机接收来自多颗卫星发射的信号,并记录每个信号到达时间。
2. 计算伪距根据接收到的信号时间和卫星的发射时间,计算出信号在空气中传播的时间和距离,得到伪距数据。
3. 校正误差对伪距数据进行误差校正,包括大气延迟、钟差、多径效应等。
4. 计算位置利用多颗卫星提供的伪距数据和已知位置的卫星位置信息,计算接收机的位置。
优点1. 高精度:伪距差分法可以实现亚米级别的定位精度,适用于高精度定位需求的场合。
2. 实时性:伪距差分法可以实现实时动态定位,适用于需要快速响应和及时更新位置信息的场合。
3. 可靠性:伪距差分法可以同时接收多颗卫星信号,并且可以通过校正误差来提高定位精度和可靠性。
缺点1. 受环境影响:大气延迟、多径效应等因素会影响信号传播速度和时间,从而影响定位精度。
2. 依赖基站:伪距差分法需要至少两个接收机作为基站来进行测量,如果基站不稳定或者无法提供准确的参考数据,则会影响定位精度。
应用1. 导航:伪距差分法被广泛应用于GPS导航系统中,可以提供高精度的导航信息。
2. 航空:伪距差分法可以用于飞机自动驾驶系统和着陆导航系统,提高飞行安全性。
3. 船舶:伪距差分法可以用于海上定位和导航,提高船舶安全性。
4. 地质勘探:伪距差分法可以用于地震勘探、矿产勘探等领域,提高勘探效率和精度。
使用全球导航卫星系统进行定位与测量的方法
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使用全球导航卫星系统进行定位与测量的方法随着科技的不断发展,全球导航卫星系统(GNSS)已经成为现代社会中不可或缺的一部分。
从个人导航设备到航空航天领域,GNSS都扮演着关键角色。
本文将探讨使用GNSS进行定位与测量的方法及其应用。
一、GNSS的基本原理GNSS是由一组地球上的卫星和地面接收设备组成的系统。
目前全球主要有美国的GPS系统、俄罗斯的格洛纳斯系统、欧盟的伽利略系统和中国的北斗系统。
这些卫星通过广播精确的时间信号和位置信息,地面接收设备通过接收和解码这些信号来确定自身的位置。
二、GNSS定位方法1. 单点定位单点定位方法是最简单的定位方法,基于接收设备接收到的卫星信号来计算自身的位置。
这种方法适用于只有一个接收设备的情况,例如个人导航仪。
根据卫星信号的强弱和多普勒效应,可以计算出设备的经度、纬度和海拔高度。
然而,单点定位方法精度相对较低,通常只能在10米以内。
2. 差分定位差分定位方法通过使用两个或多个接收设备来提高位置精度。
其中一个接收设备称为基准站,另外的接收设备称为流动站。
基准站接收到的原始GNSS信号与已知位置进行比较,并计算出误差值。
然后,流动站通过接收这个误差值来修正自身的位置。
差分定位方法可以实现亚米级甚至毫米级的定位精度,适用于需要高精度的测量应用,如土地测绘和建筑工程。
3. 实时运动定位实时运动定位方法适用于需要实时追踪物体运动轨迹的应用,如车辆导航和航空航天。
它通过多个卫星信号的连续观测来确定物体的运动速度和方向。
实时运动定位方法还可以结合惯性导航系统,通过将两者的测量结果进行集成来提高精度和鲁棒性。
三、GNSS测量方法1. 距离测量GNSS测量中最基本的方法是测量接收设备与卫星之间的距离。
卫星通过广播精确的时间信号,接收设备接收到这个信号后测量信号的传播时间,然后通过速度和时间的关系计算出距离。
2. 速度测量通过对信号的多普勒效应进行观测,可以测量出接收设备与卫星之间的相对速度。
gnss 伪距 钟差 -回复
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gnss 伪距钟差-回复什么是GNSS(全球导航卫星系统)?GNSS是全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)的英文缩写,是一种由地面上的接收器利用卫星定位技术来确定其位置的系统。
GNSS使用多颗卫星在全球范围内提供精确定位和导航服务。
目前最常见的GNSS系统是美国的GPS(全球定位系统),同时还有俄罗斯的GLONASS、欧盟的Galileo和中国的北斗导航系统。
什么是伪距?伪距(Pseudorange)是指接收器测量的卫星信号在传输时延方面的测量误差。
在GNSS定位中,接收器通过测量从卫星发射到接收器接收到信号的时间(传输时间),并乘以光速来估计信号的传输距离。
然而,伪距并不是准确的距离测量,因为伪距还包括其他误差的影响,如钟差、大气延迟等。
什么是钟差?钟差(Clock Bias)是指卫星和接收器之间时钟的时间差。
在GNSS系统中,准确的时钟是至关重要的,因为接收器通过测量来自多颗卫星的信号到达时间来计算自己的位置。
然而,由于各种因素的干扰,例如温度变化、电磁干扰等,卫星和接收器时钟可能会产生微小的偏差,导致钟差。
因此,在计算位置时,需要对接收器时钟和卫星时钟之间的钟差进行校正。
GNSS定位的基本原理是什么?GNSS定位的基本原理是通过测量从多颗卫星发射到接收器的信号的时间来计算接收器的位置。
当接收器接收到至少四颗以上的卫星信号时,就可以利用三角定位法来计算出接收器的位置坐标。
具体而言,接收器会测量从每颗卫星发射到接收器接收到信号的时间差,也就是伪距。
然后,根据伪距和卫星的位置信息,可以使用三角定位法来计算出接收器的位置。
然而,伪距并非准确的距离测量,因为伪距除了卫星和接收器之间的实际距离外,还包括一些误差,如钟差、大气延迟等。
为了提高定位精度,需要对这些误差进行校正。
例如,可以利用差分定位技术来减少误差,将参考站的准确位置与接收器的测量结果进行比较,从而计算出接收器的准确位置。
gnss伪距定位原理
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GNSS(全球导航卫星系统)伪距定位的基本原理GNSS(全球导航卫星系统)伪距定位是使用接收器接收多个卫星发射的信号,并利用信号的传输时间和接收器位置之间的关系来确定接收器的位置。
以下是GNSS伪距定位的基本原理:1.发射卫星信号:GNSS系统,如GPS(全球定位系统),通过卫星发射射频信号。
这些信号包含有关卫星的标识信息和精确的时间戳。
2.概述接收器接收信号:GNSS接收器位于地面或移动设备上,接收卫星发射的信号。
接收器会接收到多个卫星的信号,至少需要接收到四颗卫星的信号以进行三维定位。
3.伪距测量:接收器测量接收到卫星信号的传输时间(即信号从卫星发射到接收器接收到的时间)。
这个传输时间乘以光速即可得到信号在空中传播的距离,称为伪距。
4.推算接收器位置:通过伪距测量,可以计算接收器与每颗卫星之间的距离。
知道至少四颗卫星的位置信息和接收器与卫星的距离,可以使用三角测量等方法来计算接收器的位置。
5.误差校正:GNSS定位存在一些误差源,包括钟差、大气延迟、多径效应等。
为了提高定位精度,需要进行这些误差的校正。
校正方法包括差分定位、传输的星历数据、载波相位测量等。
6.计算接收器位置:根据多颗卫星的距离测量和误差校正,通过解算方法(如最小二乘法)计算接收器的三维位置坐标。
需要注意的是,GNSS伪距定位的原理是基于信号传播时间和接收器位置的关系。
随着接收到的卫星数量增加,定位的精度会提高。
此外,不同的GNSS系统有不同的特点和精度。
例如,GPS系统具有较高的精度和全球覆盖范围,而其他GNSS系统(如GLONASS、Galileo等)具有自己的特点和优势。
GNSS基础知识
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GPS的组成部分
GPS系统由三部分组成
1、空间部分 (Space Segment) 2、地面控制部分 (Ground Segment) 3、用户设备部分 (User Segment)
GPS的组成部分
空间部分: 提供星历和时间信息 发射伪距和载波信号 提供其它辅助信息 用户部分: 接收并测定卫星信号 记录原始数据 得到导航定位信息
四颗卫星可以确定一个点坐标。
为什么必须是4 颗星才能定位 ? 难道3颗不可以吗?
GPS定位原理
解算方程: r s 2 s 2 s 2 + s ( x xr ) ( y yr ) ( z zs )
( x , y , z ):卫星位置坐标,已知量
( xr , yr , zr ):接收机位置坐标,未知数
电离层延迟和折射 对流层延迟和折射 多路径效应
与接收设备有关的误差
接收机天线相位中心的偏差和变化 接收机钟差 接收机内部噪声
GPS测量定位的主要误差源
GPS差分技术概述
差分GPS产生的诱因:绝对定位精度不能满足要
求
GPS绝对定位的精度受多种误差因素的影响,完全满足某 些特殊应用的要求
美国的GPS政策对GPS绝对定位精度的影响(选择可用性 SA)
差分GPS(DGPS – Differential GPS)
利用设置在坐标已知的点(基准站)上的GPS接收机测定 GPS测量定位误差,用以提高在一定范围内其它GPS接收 机(流动站)测量定位精度的方法
差分GPS的基本原理
误差的空间相关性
图例
50% 95% 分布
(+1ppm)
1 mm 2 mm 5 1 mm cm 2 cm 5 cm 10 cm 20 cm 50 cm
利用GNSS技术实现精确定位的方法与技巧
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利用GNSS技术实现精确定位的方法与技巧利用全球导航卫星系统(GNSS)技术实现精确定位已经成为现代社会中的一项重要技术。
GNSS技术不仅用于导航、军事和地球物理测量等领域,也广泛应用于交通、航空、航海、灾害管理和环境监测等各个行业。
本文将讨论利用GNSS技术实现精确定位的方法与技巧。
首先,我们需要了解GNSS技术的原理。
GNSS系统主要由多颗卫星、地面控制站和接收机组成。
卫星发射的信号通过接收机接收,并计算信号传输时间与卫星位置之间的差异,通过三角测量方法确定接收机的位置。
为了获得更高的精度,GNSS系统通常使用多颗卫星同时进行测量,以减小误差。
在使用GNSS技术进行精确定位时,我们需要注意一些常见的误差来源。
首先是大气延迟误差,大气层会对信号传输产生影响,因此在计算位置时需要进行大气延迟修正。
其次是多径效应误差,这是由于信号在传输过程中反射、折射或与建筑物等障碍物相互作用而产生的误差。
除了这些误差,GNSS系统还可能受到钟差、电离层延迟和接收机本身的误差等影响。
为了减小误差并实现更精确的定位,我们可以采取一些方法和技巧。
首先是使用差分定位技术。
差分定位通过同时接收一组参考站与待定位站的信号,将其差异计算出来,并应用于待定位站的信号处理中。
这样可以消除部分误差,提高位置精度。
另外,我们还可以使用GNSS系统提供的数据校正服务,如广播星历和钟差校正数据。
这些数据通常由GNSS系统提供,可以帮助我们纠正部分系统误差。
此外,我们还可以使用多频GNSS接收机来提高定位精度。
多频接收机可以接收多个频率的信号,由于不同频率的信号受大气延迟的影响程度不同,因此通过观测不同频率信号的差异,可以更准确地计算出大气延迟修正量,从而提高定位精度。
除了以上方法外,我们还可以结合其他传感器和技术来提高定位精度。
例如,将GNSS技术与惯性导航系统(INS)相结合,可以减小信号丢失和多径效应误差对位置计算的影响。
此外,使用地面测量技术和地形和建筑物信息等数据,可以进一步提高定位精度。
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GNSS Pseudorange Differential Positioning and Its Characteristic -- Method of GNSS Navigation/Positioning (2)
Liu Jiyu (School of Geodesy and Geomatics, Wuhan University, Wuhan, 430079)
Abstract: GNSS pseudorange differential positioning is a kind of satellite navigation/positioning method which can obtain high navigation/positioning accuracy. But its equipment is more complicated, the user not only needs to use a GNSS signal receiver, but also need one reference station and a GNSS signal receiver to provide DGNSS correction data. They are named as DGNSS data links. Such we can realize the all-weather, day/night and global measurement for motion carriers of the seven dimensional state parameters. This paper discusses briefly the basic principle of GNSS differential positioning and its realization.
Keywords: Pseudorange Differential Positioning; GNSS signal receiver; DGNSS data links
在静态定位中,“差分定位”叫做“相对定位”; 在动态定位中,我们采用“差 分定位”之 称;对于 GNSS差分定位,叫做DGNSS(Differential Global Navigation Satellite System)测量;若用伪距观测 值作 求 差 解 算,叫做 G N S S 伪距 差 分定位。D G N S S 测 量 至少 需 要二台 G N S S 信号 接 收 机 ,分 别 安设在 运动载体和一个已知点位坐标的地面点(基准站)上 (如图1所 示),且将前者 称为 动 态 G N S S 信号接 收 机(简称为动态接收机),后者叫做基准GNSS信号
(5) 式中,各个符号的意义与式(3)相似,仅式(5) 中的k,表示动态用户。动态接收机在测量伪距的同 时,接 收 来自基 准 接 收 机 的 伪距校 正值 ,而 改 正它 自已测得的伪距
(6)
比较式(5)和式(6)可知,D G NS S 测量消除 了G N S S 卫 星时钟 偏 差引起的距 离误 差(S A 技 术引 起的部分人为距离误 差)。当D G NS S站间距离在 10 0 k m以内时,可以认为
类 型 空间 控制 用户
误差名称
卫星时钟误差 卫星摄动误差 SA技术误差 其他(热辐射等)误差
星历预报误差 其他(如起飞加速器性能等)误差
电离层时延误差 对流层时延误差 接收机噪声误差 多路径误差 其他(波道间偏差等)误差
用户测距误差 总误差(RMS)
用户二维位置误差(2DRMS,HDOP=1.5, 2DRMS=2×HDOP×mρ)
则有
(7) 式中,d=C(dTrr - dTkr);X j,Yj,Zj为第j颗GNSS 卫星在时元t的在轨位置;X k,Y k,Z k为动态用户的 GNSS信号接收天线在时元t的三维位置。
当 观 测了4 颗 共 视 的 G N S S 卫 星 时,可 列 立4 个 如 式(7)的 方 程 式 ,对其 线 性 化 ,则 知 动 态用户在 时元t的三维位置解为
1.2 按DGNSS数据之异分类
随着 基 准 接 收 机 所提 供的 D G N S S 数 据不同, 而分成下列类型:
(1)位 置 D G N S S 测 量。基 准 接 收 机向动 态用 户发送的DGNSS数据,是“位 置校正值”,以此改 正动态用户所解算出的三维位置。
(2)伪距 D G N S S 测 量。基 准 接 收 机向动 态用 户发送的D GNSS数据,是“伪距校正值”,以此改 正 动 态用户所 测 得 的 伪距 ,进而解 算出动 态用户的 三维位置。
2 DIGITCW 2016.08
Navigation Lectures 导航讲座
3 单基准站伪距DGNSS测量
在图1中,只有一台基准接收机向动态用户发送 “伪距校 正值”,这 种 D G N S S 测 量模 式,叫做单 基 准站伪距DGNSS测量,其工作原理如下所述。
在基准站R 上,基准接收机测得至第j颗GNSS 卫星的伪距为
1 数字通信世界
2016.08
导航 GNSS WORLD 天地 导航讲座 Navigation Lectures
数据链。由此可知,所谓“DGNSS数据链”,就是一 种用于作差分航定位的无线电收发设备。
(3)载 波 相 位 D G N S S 测 量。基 准 接 收 机向动 态用户发送的DGNSS数据,是“载波相位测量校正 值”,以此改正动态用户所测得的载波滞后相位,进 而解算出动态用户的三维位置。
(3)
式中,P rj为基准接收机在时元t测得的基准站 至 第 j 颗 G N S S 卫 星的 伪距;ρ r t j为 基 准 站 在 时元 t 至 第j 颗 G N S S 卫 星的真实距 离;d t j为 第j 颗 G N S S 卫 星
时钟相对于GNSS时系的偏差;dTrr为基准接收机钟
相 对于 G N S S 时系的偏 差;d ρ r j为 G N S S 卫 星 星 历 误
差 在 基 准 站引起 的距 离 偏 差;d j r i o n为电离层 时延 在
基
准
站引起的距离偏差;d
j r
t
r
op为对
流层
时延在基
准
站引起的距离偏差;C为电磁波传播速度。
依据基准站的三维坐标已知值和GNSS卫星星 历,可以精确地计算出真实距离ρrtj,则依式(3)可得 “伪距校正值”为
(4) 对 于 动 态 用 户而 言,动 态 接 收 机也 对 第 j 颗 GNSS卫星作伪距测量,其观测值为
(1)实 时D G N S S 测量。站际之间实 施 D G N S S 数 据 传 输(如图1所 示),动 态用户在 航作实 时 数 据 处理,而不断解算出用户的三维坐标。
(2)后处 理 D G N S S 测 量。站 际 之 间不进 行 D G N S S 数 据 传 输,而是在 D G N S S 测 量 之 后,对 动 态接收机和基准接收机的GNSS观测数据进行联合 解算,求得动态用户在各个时元的三维坐标。例如, GNSS航空摄影测量技术,就是采用后处理DGNSS 测量。
Navigation Lectures 导航讲座
GNSS伪距差分定位及其特色
── GNSS卫星导航定位方法之二
刘基余
(武汉大学测绘学院,武汉 43 0 0 7 9)
摘要:G N S S 伪距差分定位是一种 能够获取 较高导 航 定位 测量 精度的卫星导 航 定位方法,但 是,它的设备 较 复杂, 用户不仅需要 使用一台GNSS信号接收机,而且需要设置提供DGNSS改正数据的基准站及其一台GNSS信号接收机, 以及与之匹配的DGNSS数据链,才能够实现全天候、全天时和全球性地测量运动载体的7维状态参 数。本文简要地论 述了G N S S差分定位的基 本原理 及其实现 。
2 位置DGNSS测量
位 置 D G N S S 测 量 是一种较简单的差 分定位 模 式,虽然它的组成与图1一样,但是,基准接收机向 动态用户发送的DGNSS数据,是如下所述的位置校 正值
(1)
图1 实时DGNSS测量的基本结构
1 DGNSS测量的类型
1.1 按数据处理方式之异分类
依据DGNSS测量数据处理方式之异,可分成下 列类型:
接 收 机(简 称为 基 准 接 收 机)。这 两 种 接 收 机 同 步 地 对一 组在 视 G N S S 卫 星 进行观 测,基 准 接 收 机 为 动态接收机提供差分改正数,称之为DGNSS数据; 动 态 接 收 机 用自已的 G N S S 观 测 值和 来自基 准 接 收 机的DGNSS数据,精确地解算出用户的三维坐标。 当 动 态用户需要 不 断 解 算 在 航 点位 时,基 准 接 收 机 就需要实时地将D GNSS数据发送到动态用户。基 准 接 收 机 的 D G N S S 数 据 无 线电 发 送 机,与动 态 接 收 机的 D G N S S 数 据无 线电 接 收 机,构成了D G N S S
GPS
3.0 1.0 32.3 0.5
4.2 0.9
5.0 1.5 1.5 2.5 0.5
33.3(有SA) 8.1(无SA)
99.9(有SA) 24.3(无SA)
DGPS
0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0
0 0 2.1 2.5 0.5
3.3
9.9
当DGPS站间距离在10 0k m时,用GPS C/A码 作 D G P S 测量的精度估计如表1所 示。由此可见, D G P S 测量,在二维位 置 几何 精度因子(H D O P)等 于1. 5 时,动 态用户的二 维位 置 精度,比单点定位 的 二 维位 置精度,提高一个数 量 级,即,从 9 9. 9 m 提高 到 9. 9 m;在 S A 技 术停止使 用的情况下,能 够从单点 定位的 2 4 . 3 m 提高到 9. 9 m。2 014 年1月12日,在北 纬