螺柱焊使用说明书

螺柱焊机器人系统 使用说明书

SHANGHAI-FANUC 上海发那科机器人有限公司

2010.03

安全 (3)

1.系统概要说明 (4)

1.1 系统构成 (5)

1.2 系统说明 (6)

2. 异常说明及处理方法 (7)

2.1 机器人异常及处理方法 (8)

2.2 焊机异常及处理方法 (8)

2.2.1查看焊机报警 (8)

2.2.2焊机常见异常及处理方法 (10)

3. 机器人程序说明 (11)

3.1 机器人主要程序说明 (12)

3.2 程序使用的用户报警说明 (23)

3.3 修改焊点位置说明 (24)

4. 焊机设置和焊机程序说明 (26)

4.1 焊机参数设置 (31)

4.1.1 焊枪设置 (31)

4.1.2 I/O的设置 (33)

4.1.3 Device NET设置 (33)

4.2 焊机程序说明 (34)

5. I/O设置与寄存器设置 (37)

5.1 手动操作 (38)

5.2数字输入/输出信号（DI/DO） (40)

5.3 ROBOT专用输入/输出信号(UI/UO) (43)

5.4 I/O地址配置 (45)

5.4.1 机器人地址配置 (45)

5.4.2 DeviceNet配置 (45)

5.5寄存器设置 (47)

6. 文件的备份与还原 (48)

6.1 文件的备份 (49)

6.2 文件的还原 (53)

7. 设备保养 (54)

7.1 机器人保养 (55)

7.1.1 更换电池 (55)

7.1.2 更换润滑油 (55)

7.2 焊机保养 (57)

附录 (58)

R11J、J11J螺柱焊焊钉分布1 (58)

SED、HB螺柱焊焊钉分布1 (59)

02A,02B螺柱焊焊钉分布1 (60)

安全

1).注意事项

1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己，机器人周边人员和设备的安全负责。FANUC不对错误使用机器人的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。

2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。

3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。

2).以下场合不可使用机器人

1,燃烧的环境

2.有爆炸可能的环境

3.无线电干扰的环境

4.水中或其他液体中

5.运送人或动物

6.攀附

7.其他

！FANUC公司不为错误使用的机器人负责。

3).安全操作规程

3.1).示教和手动机器人

1）禁止带手套操作示教盘和操作盘。

2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

3.2).生产运行

1）在开机运行前，须清楚了解机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）必须清楚了解所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须清楚了解机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

1.系统概要说明

1.1 系统构成

1.2 系统说明

1.1 系统构成

系统构成如下：

系统由机器人和自动焊机构成，自动焊机包括自动送钉机以及自动焊枪

1.2 系统说明

本系统为机器人螺柱焊系统, 可自动完成对特定位置的螺柱焊接。

设备规格

a.机器人 FANUC ROBOT R-2000iB 210F

b.机器人控制器 FANUC ROBOT CONTROLLER R-30iA

c.螺柱焊机 NELSON自动螺柱焊机

1.2.1工作条件

a.工作电源 AC380V±10%, 3P+E, 30KVA, 50HZ±1HZ.

b.工作气压 不低于5KG/CM2

c.环境温度 0-45℃ (无结露场合).

d.湿度 通常75%RH以下.

短期(1个月以内)95%RH以下.

e.海拔高度 海拔低于1000米的场合可正常使用, 海拔高于1000米

的场合有特殊设计.

f.振动 震动应低于0.5G(4.5M/S2).

1.2.2机器人动作范围

参考FANUC机器人有关资料.

1.2.3机器人手部持重

FANUC ROBOT R-2000iB 210F: 210Kg

2. 异常说明及处理方法

2.1 机器人异常及处理方法

2.2 焊机异常及处理方法

系统异常首先需要判断机器人异常引起还是焊机异常引起，一般可以先查看焊机操作盒的显示，如果焊机操作盒上显示报警，一般为焊机异常引起。

2.1 机器人异常及处理方法

MENU 4 ：ALARM F1 ：TYPE 1 ：Alarm Log

进入机器人异常记录画面，

根据机器人异常记录画面中的报警代码，查阅相关手册得到故障的相关信息及处理方法。跟据手册上的说明来排除报警，请一定要了解这些说明，严禁胡乱操作。

如果报警始终不能排除，请联系上海发那科。

如果出现INTP-213 Perform repair procedure (程序名, 程序行数) UALM[1]，为程序设定的用户报警，为焊机异常或者通信异常、或者其它周边设备异常，例如地线，气压等。

2.2 焊机异常及处理方法

2.2.1查看焊机报警

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