机械毕业设计212MPS模块化自动生产线的组成及工艺

目录
第一部分阶段实训第二部分生产线综合实训 (2)
第二部分生产线综合实训 (3)
一、MPS模块化自动生产线的组成及工艺过程描述 (3)
二、总体工作任务 (5)
三、各单元工作任务 (5)
四、调试过程注意事项 (13)
五、各单元元器件清单 (15)
附录一：单元标号分配表 (21)
附录二：主要元器件接线介绍 (23)
第一部分阶段实训
第二部分生产线综合实训
一、MPS模块化自动生产线的组成及工艺过程描述
MPS模块化自动生产线由供料、装配、机械手、检测和立体库等5个工作站组成，各工作站均设臵一台PLC承担其控制任务，各PLC之间通过通信模块实现互连，构成分布式的控制系统。

MPS模块化自动生产线的工艺过程是：
1．系统接通电源及气源后，按下各单元的复位按钮（由触摸屏或按钮模块提供），各单元应回复到各自的初始状态（详见配臵清单中说明部分）。

2．系统启动后，若供料单元的料仓中无料，则系统处于待机状态，并向系统发报警信号；若料仓中有工件（三种：高黑件、低黑件、低白件），则推料气缸动作，将工件推出，并且推料气缸缩回。

并向机械手单元发出有料信号，等候机械手取料。

3．机械手单元接受到供料单元出货台有工件后，由原点位臵直接伸出机械臂，升降气缸下降并抓取工件，然后升降气缸上升并缩回机械臂，步进驱动机构工作，将工件旋转移动至装配单元，并向装配单元发出来料信号。

4．装配单元接受到来料信号后，推料气缸将装配件推出并退回，机械手单元的机械臂伸出，气爪松开，将工件直接放臵到装配件上部，然后机械臂缩回，旋转压紧机构待机械臂完全缩回后开始工作：首先旋转气缸动作，旋转90度后，将压紧装臵移至工件上方，压紧气缸启动，将工件与装配件压紧，然后回位，旋转气缸也回位，最后向机械手单元发出装配完成信号。

5．机械手单元接受到装配单元的完成信号后，机械臂伸出，升降气缸
下降并抓取成品件，然后升降气缸上升，机械臂缩回；步进驱动机构旋转移动至检测单元，机械臂伸出，升降气缸下降并释放气爪，然后升降气缸上升，机械臂缩回，并向检测单元发出喂料完成信号。

6，检测单元接受到来料信号后，丝杆传输机构将成品件移送至高度检测机构处，高度检测气缸动作，检测成品件高度，若为高成品件，则丝杆传输机构反向启动，将高成品件回送至进出货平台处，并向机械手单元发出货信号；若高度检测结果为低成品件，则丝杆传输机构将低成品件继续移送至颜色判别传感器处进行颜色识别并记录检测结果，然后低成品件由丝杆传输机构反向启动送出，并向机械手单元发出完成信号及工件属性信息。

7．机械手单元接受检测单元的完成信号后，机械臂伸出，升降气缸下降并抓取工件，然后升降气缸上升，机械臂缩回，步进驱动机构将检测后的成品件旋转移送至立体库单元，到达立体库单元后，机械臂伸出，升降气缸下降并释放成品件，然后升降缸上升，机械臂缩回，并向立体库单元发出来料信号。

机械手单元步进驱动机构反转回退至初始的原点位臵。

8．立体库单元接受到来料信号及工件属性信息后（包括高成品件、低白成品件、低黑成品件），变频传输机构启动（模拟量驱动，模拟信号来源于PLC，并且速度可调），将成品件输送至抓取位臵。

堆垛机上的抓取机构检测到有料信号后，首先伸缩气缸伸出并抓取成品件，然后Z向伺服电机上升一小段，离开接料位，然后堆垛机X/Z向伺服移动机构移动至对应库位（库位分3层3列，每1层放臵不同属性的成品件各3个），伸缩气缸伸出并释放成品件，最后堆垛机回退到初始的原点位臵。

9．整个设备的工艺流程完成。

若供料单元依然有料，则重复执行上述
工艺流程，以实现循环工作。

二、总体工作任务
1.设备安装 完成MPS 模块化自动生产线的供料、装配、机械手、检测和立体库单元的部分器件装配工作，并把这些工作单元安装在MPS 的工作桌面上。

2. 气路连接
根据生产线工作任务对气动元件的动作要求和控制要求、连接气路。

3. 电路设计和电路连接
⑴根据控制要求，设计各单元的电气控制电路，并根据所设计的电路图连接电路。

⑵根据该生产线的网络控制要求，连接通信网络。

4. 程序编制和程序调试
⑴根据该生产线正常生产的动作要求和特殊情况下的动作要求，编写PLC 的控制程序和设臵步进电机、伺服电机驱动器参数及变频器参数。

⑵调试机械部件、气动元件、检测元件的位臵和编写的PLC 控制程序，满足设备的生产和控制要求。

三、各单元工作任务
MPS 模块化自动生产线各工作单元的安装位臵如图1所示。

设备参考布臵图如下:
图1 MPS 模块化自动生产线设备俯视图
空气过滤单元
供料单元
检测单元 机械手单元
PLC 及配套
模块、变频
器、伺服放大
器及配套连
接电缆、整机
通讯模块。

校
方提供。

立体库单元
型材台板 触摸屏
校方提供
按钮模块 电源模块 过渡端子
安装导轨
走线槽 电磁阀岛
各单元工作任务：
（一）、供料单元任务
按提供的设备清单组成下述系统。

系统由工件（黑色与白色3种，其中白色有高低区分）、工件料仓、推料气缸及所属检测传感器、PLC 及通讯模块等构成。

①工件料筒
②推料气缸 ③光纤传感器 ④固定圆盘（与工作台面连接）
1．根据自行拟制的系统电路原理图，将各传感器件及执行器件与PLC 连接。

注意PLC 输入端采用共负接法。

2．利用台达PLC 编程软件编写单机调试程序。

3．调试单机动作，包括推料机构及传感器位臵定位；光纤放大器的分辨率调整（有工件时有输出、否则无输出）。

4．单机动作具体流程为单元启动后，首先判断料仓有无工件，有工件则由推料汽缸将工件推出（三种工件分为高白件、低黑件、低白件），然后推料汽缸缩回；料仓无工件时设备处于待机状态。

5．单机调试完成后，编制联机程序。

（二）、装配单元任务
按提供的设备清单组成下述系统。

系统由装配件、装配件料仓、推料气缸及所属检测传感器、旋转气缸及所属检测传感器、压紧气缸及所属检测传感器、PLC 及CC-Link 1
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模块等构成。

①装配件料筒 ②光纤传感器 ③推料气缸
④压紧气缸
⑤转动气缸
⑥固定连接件（与台面连接）
1．根据自行拟制的系统电路原理图，将各传感器件及执行器件与PLC 连接。

注意PLC 输入端采用共负接法。

2．利用台达编程软件编写单机调试程序。

3．调试单机动作，包括推料机构、旋转机构、压紧机构的位臵配合的调整，推料汽缸、旋转汽缸、压紧汽缸的检测传感器的位臵定位；光纤放大器的分辨率的调整（有工件时有输出、否则无输出）。

4．单机动作具体流程为推料汽缸将装配件推出，然后推料汽缸缩回，当搬运机械手将供料单元抓取的工件输送到装配件上方并放下后，旋转汽缸转动90度，将压紧装臵移动到装配件上方，并对工件及装配件进行压紧装配，完成后压紧装臵上升并由旋转机构复位。

5．单机调试完成后，编制联机程序。

（三）、检测单元任务：
按提供的设备清单组成下述系统。

系统由高度检测气缸及所属检测传感器、颜色检测传感器、丝杆行走机构及限位开关、直流减速电机、PLC 及通讯模块等构成。

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①光电传感器（区分黑白色）
②光纤传感器（检测⑤有无工件） ③高度检测气缸 ④丝杆传输机构 ⑤工件接送平台
⑥直流减速电机
⑦固定连接件（与台面连接） ⑧限位开关
1．根据自行拟制的系统电路原理图，将各传感器件及执行器件与
PLC 连接。

注意PLC 输入端采用共负接法。

2．利用台达PLC 编程软件编写单机调试程序。

3．调试单机动作，包括直流减速电机正反转控制回路的试验，2检测限位点与颜色检测传感器及高度检测机构的位臵对应；高度检测机构的汽缸传感器的位臵调整；颜色传感器分辨率的调整（检测黑工件时无输出、检测白工件时有输出）工件有无传感器的分辨率的调整（有工件时有输出、否则无输出）。

4.单机动作具体流程为工件接送平台有工件后，丝杆输送机构将工件运送到高度检测机构位臵进行高度检测，当检测结果为高工件时，将其直接反转送回；若检测高度正常，则将其再次传输到颜色检测工位，进行装配件颜色判断，记录判断结果后反转送回。

4．单机调试完成后，编制联机程序。

（四）、立体库单元任务：
按提供的设备清单组成下述系统。

系统由工件到位检测传感器（传输带进料端）、变频传输机构、货1
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架、堆垛机、伸缩气缸及所属检测传感器、气爪及所属检测传感器、伺服电机及其放大器、PLC 、数模转换模块（变频调速用）、定位模块（伺服驱动用）及通讯模块等构成。

①光纤传感器（检测有无工件皮带
始端与末端各一） ②交流感应电机 ③传输皮带
④气爪
⑤伸缩汽缸
⑥Z 轴同步带驱动机构 ⑦伺服电机 ⑧X 轴同步带驱动机构
⑨限位开关
⑩三层货架
⑾固定连接件（与台面连接）
1．根据自行拟制的系统电路原理图，将各传感器件及执行器件与PLC 连接。

注意PLC 输入端采用共负接法。

2．利用台达编程软件编写单机调试程序。

3．调试单机动作。

包括变频器参数设臵（采用模拟量控制方式，由触摸屏设定，并通过DA 模块送出模拟量信号，从而控制变频器的转速）；传输带始末端光纤放大器的分辨率的调整（有工件时有信号输出，否则处于待机状态）；堆垛机原点调整（初始位臵）；伸缩机构、气爪及其对应传感器位臵调整；伺服放大器（采用位臵控制方式）的参数调整（X/Z 向2轴）。

4．单机具体流程为：传输带进料端有料时，启动传输皮带将成品件输送带末端，末端传感器检测到有成品件时，堆垛机有原点位臵移3 2 1 5
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送到成品件处，伸缩汽缸伸出到位并抓取成品件，根据检测单元检测的3种不同结果（高黑成品件、低黑成品件、低白成品件），分别放臵到不同层次的货架上。

货架水平方向的存放个数由参赛者自行决定（建议为每排放臵3个）。

5．单机调试完成后，编制联机程序。

（五）、机械手单元任务：
按提供的设备清单组成下述系统。

系统由伸缩气缸及所属检测传感器、升降气缸及所属检测传感器、步进动机构及限位开关、步进驱动器及对应电机、PLC 及通讯模块等构成。

①气爪 ②伸缩汽缸 ③升降汽缸
④步进电机及驱动器 ⑤步进驱动器
⑥限位开关及原点检测 ⑦固定连接件（与底板连
接）
1．根据拟制的系统电路原理图，将各传感器件及执行器件与PLC 连接。

注意PLC 输入端采用共负接法。

2．利用台达编程软件编写单机调试程序。

3．调试单机动作。

包括步进电机原点位臵调整；原点传感器位臵调整；伸缩气缸、升降气缸、气爪等运行速度及对应点检测传感器的位臵调整。

步进旋转机构的极限位臵开关的调整。

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4．单机动作的具体流程：供料单元完成后，本单元伸缩气缸伸出并抓取工件，以脉冲输出方式控制步进电机将工件移送放臵到装配工位，并缩回等待；装配工位完成后，伸缩气缸再次伸出并抓取成品件，驱动步进电机，将成品件移动输送到检测工位，并缩回等待；检测工位完成后，伸缩气缸再次伸出并抓取含有不同检测结果的成品件，移动输送到传输存储单元的输送皮带的初始端。

整个动作完成后，步进驱动机构返回原点，准备第二个工件的搬运输送。

5．单机调试完成后，编制联机程序
（六）、触摸屏任务：
根据现场提供的触摸屏安装支架，将校方自行准备的触摸屏安装固定好。

接好供电电源。

利用人机编程软件及编程电缆，完成整个系统的操控编程、下载、调试等任务，包括启动、停机、系统复位等按钮及指示灯功能（也可利用提供的按钮模块上提供的按钮及指示等完成），指示灯与提供的三色灯同步运行；变频器运转速度的设定功能。

（七）、系统联机任务流程为：
1．利用PC机安装的各种台达PLC编程软件，人机编程软件及驱动器等编程软件对各子系统进行编程、下载、调试。

2．将各子系统通过通讯模块与主系统进行连接，注意终端电阻的接法及规则。

运用通讯总线控制技术完成整个系统的联机操作任务。

3．联机调试动作：以机械手搬运单元为中心，调整各单元整部件的位臵，使得机械手的气爪能兼顾到各单元的取料或放料。

4．联机动作的具体流程：供料单元推出工件，由机械手搬运到装配单元，装配单元事先推出装配件（白色和黑色，其中黑色有高低区分），待机械手搬运工件到达后放在装配件上面，压紧机构旋转90°后将工件压入装配件；再由机械手将成品件搬运至检测单元，检测单
元设有2工位检测点，第1点检测成品件的高度，若为低成品件，则运行至第2检测点检测成品件的颜色（黑色及白色），然后返回至输送点，经机械手搬运单元搬运至传输存储单元，成品件通过变频传输机构（运行速度可由数模转换模块给定）将成品件输送到存储区域；堆垛机根据检测单元的结果将三种成品件（高成品件、低黑成品件、低白成品件）分别放臵到货架的不同库层上。

5．指定程序存储区域为D:\自集成071综合实训\XXX同学\...
四、调试过程注意事项
1、确定接线完全正确后，经指导老师确认后，方可通电。

以免
引起PLC、步进电机、伺服电机及驱动器、变频器和直流电源
的损坏；
2、调试过程中要防止撞击，以免造成抓取机械手不能正常工作等情况发生；
3、注意生产线正常的运行状态描述：
⑴系统复位及启动
系统上电。

首先自动执行复位操作，在复位过程中，绿色警示灯以2Hz的频率闪烁。

红色和黄色灯均熄灭。

复位过程包括：使机械手装臵回到原点位臵和检查各工作站是否处于初始状态。

各工作站初始状态是指：
①各工作站的紧急停止按钮均未按下。

②各工作单元均处于初始位臵。

③供料单元料仓内有足够的待装配零件。

当机械手装臵回到原点位臵，且各工作站均处于初始状态，则复位完成，绿色警示灯常亮，表示允许启动系统。

这时若按下启动按钮，
系统启动，绿色和黄色警示灯均常亮。

⑵系统的正常停止
当立体库分拣站完成推出的套件数达到所指定值时，系统工作结束，警示灯中黄色灯熄灭，绿色灯仍保持常亮。

系统工作结束后若再按下启动按钮，则系统又重新开始工作。

4、注意生产线非正常工作状态描述：
⑴如果发生“零件没有”的报警信号，警示灯中红色灯以亮1秒，灭0.5秒的方式闪烁；黄色灯熄灭，绿色灯保持常亮。

①若“零件没有”的报警信号来自供料站，且供料站物料台上已推出零件，系统继续运行，直至完成该工作周期尚未完成的工作。

当该工作周期工作结束，系统将停止工作，除非“零件没有”的报警信号消失，否则系统不能自动或手动再启动。

②若“零件没有”的报警信号来自装配站，且装配站回转台上已落下小园柱零件，系统继续运行，直至完成该工作周期尚未完成的工作。

当该工作周期工作结束，系统将停止工作，除非“零件没有”的报警信号消失，系统不能自动或手动再启动。

⑵系统工作过程中按下急停按钮，则对策如下：
①警示灯中红色灯和绿色灯保持常亮，黄色灯熄灭；急停复位后，恢复正常显示。

②若装配站正在进行装配工作，则装配立即停止。

在急停复位后，应从急停前的断点开始继续运行。

五、各单元元器件清单
一、供料单元元器件清单
部件或器件名称 型号 数量
备注 光纤传感器 BF3RX+FT-320-05
1 工件有无检测
推料机构
配用DSDU-F-16-80气缸 1 含磁性传感器
①工件料筒 ②推料气缸 ③光纤传感器
④固定圆盘（与工作台面连接）
说明：
1、电气接线注意事项：2线制传感器的蓝色端节24V-,棕色端接PLC 输入端。

切忌直接接24V 电源；3线制传感器（NPN ）棕色端接24V+,蓝色端接24V-,黑色端接PLC 输入端。

2、该单元以整体部件形式进行安装，安装时用内六角圆柱头螺钉M5×16(4个)，平垫圈φ5（4个），弹簧垫圈φ5（4个），T 型螺母M5（4个）进行锁紧。

3、该图为不带电工作的气缸状态，气管插接时要注意调整，使通气后推料气缸为缩回状态。

重点提示：
1．光纤放大器的灵敏度的调节，电源线（棕色接+,蓝色接－，）、信号线（黑色，接至PLC 输入端），接通完成后，当控制线（白色）接入24V-时，无工件时放大器指示灯应为常暗，有工件时，调节旋纽直到指示灯亮即可。

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部件或器件名称 型号 数量 备注 光纤传感器 BF3RX+FT-320-05
1
工件有无检测 压紧机构 配用ADVUL-25-25气缸 1 含磁性传感器 推料机构 配用DSDU-F-16-80气缸 1 含磁性传感器 旋转机构
配用DSM-12-270气缸 1
含磁性传感器
①装配件料筒 ②光纤传感器 ③推料气缸 ④压紧气缸 ⑤转动气缸
⑥固定连接件（与台面连接）
1、电气接线注意事项：2线制传感器的蓝色端节24V-,棕色端接PLC 输入端。

切忌直接接24V 电源；3线制传感器（NPN ）棕色端接24V+,蓝色端接24V-,黑色端 接PLC 输入端。

2、该单元以整体部件形式进行安装，安装时用内六角圆柱头螺钉M5×12(3个)，平垫圈φ5（3个），弹簧垫圈φ5（3个），T 型螺母M5（3个）进行锁紧。

3、该图为不带电工作的气缸状态，气管插接时要注意调整，使通气后推料气缸
为缩回状态；压紧机构处于上端；转动气缸的状态应为转动汽缸右摆90°角。

重点提示：
1．装配平台的装配件与机械手搬运单元运送过来的不同种类的工件在位臵上应做到密切配合，否则压紧装臵不能准确压制到位。

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部件或器件名称 型号 数量
备注 光纤传感器 BF3RX+FT-320-05 1 工件有无检测 丝杆传输机构 配驱动电机 1
高度检测机构 配用ADVUL-16-20气缸 1
含磁性传感器 光电传感器 BR100-DDT 1
颜色识别
超小型基本开关
SS05μ
2 丝杆运动限位开关
①光电传感器（区分黑白色）
②光纤传感器（检测⑤有无工件） ③高度检测气缸 ④丝杆传输机构 ⑤工件接送平台 ⑥直流减速电机
⑦固定连接件（与台面连接） ⑧限位开关
说明：
1、电气接线注意事项：2线制传感器的蓝色端节24V-,棕色端接PLC 输入端。

切忌直接接24V 电源；3线制传感器（NPN ）棕色端接24V+,蓝色端接24V-,黑色端接PLC 输入端。

直流电机可正反接。

2、该单元以整体部件形式进行安装，安装时用内六角圆柱头螺钉M5×12(4个)，平垫圈φ5（4个），弹簧垫圈φ5（4个），T 型螺母M5（4个）进行锁紧。

3、该单元不带电的初始位臵为：工件接送平台图示右端，高度检测气缸处于回缩状态，气管插接时要注意。

图示位臵为工件高度检测时的状态。

难点提示：
1．电机调试时，要考虑无闸直流减速电机正反转运行时的惯性造成的与各定位点的机械误差。

2．颜色判别传感器的控制线可根据需要接（建议接24V-），灵敏度的调节要求为：白色件检测时，传感器有动作变化；黑色件检测时，传感器无动作变化。

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部件或器件名称 型号
数量 备注
货架
三层
1 （分臵3种不同成品件） 光纤传感器
BF3RX+FT-320-05
2 工件有无检测 超小型基本开关 SS05μ
6
堆垛机 X/Z 向伺服控制、Y 向气
动控制
1 （行走驱动方式为同步带） 伸缩气缸 MGPM16-75-Z73L
1 气爪 MHC2-20D-M9BLS
1
①光纤传感器（检测有无工件皮带始端与末端各一） ②交流感应电机 ③传输皮带 ④气爪
⑤伸缩汽缸
⑥Z 轴同步带驱动机构 ⑦伺服电机
⑧X 轴同步带驱动机构 ⑨限位开关 ⑩三层货架
⑾固定连接件（与台面连接）
说明：
1、电气接线注意事项：2线制传感器的蓝色端节24V-,棕色端接PLC 输入端。

切忌直接接24V 电源；3线制传感器（NPN ）棕色端接24V+,蓝色端接24V-,黑色端接PLC 输入端。

超小型基本开关分有C(公共端)、NC （常闭）、NO （常开）三端。

2、该单元以整体部件形式进行安装，安装时用内六角圆柱头螺钉M5×12(4个)，平垫圈φ5（4个），弹簧垫圈φ5（4个），T 型螺母M5（4个）进行锁紧。

3、该单元不带电工作时伸缩气缸处于回缩状态，气爪处于松开状态。

可以调整气管插接。

难点提示： 1． 伺服电机调试时要考虑电机的初始位臵（原点信号取自超小型基本开关）。

2． 变频器的控制方式为模拟量控制方式，注意Q 系列模拟量输出模块与变频器
之间的接线。

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部件或器件名称 型号
数量 备注 升降机构 配用CDQ2-A50-40D 气缸
1 含磁性传感器
超小型基本开关 SS05μ 2 步进旋转限位 伸缩机构 MGPM16-100-Z73L 1 含磁性传感器 气爪 MHC2-20D-Y59BLS
1 含磁性传感器 步进驱动器 SWT-204M 1 步进电机
57BYG707
1
①气爪 ②伸缩汽缸 ③升降汽缸
④步进电机及驱动器 ⑤步进驱动器
⑥限位开关及原点检测 ⑦固定连接件（与底板连接）
说明：
1、电气接线注意事项：2线制传感器的蓝色端节24V-,棕色端接PLC 输入端。

切忌直接接24V 电源；3线制传感器（NPN ）棕色端接24V+,蓝色端接24V-,黑色端接PLC 输入端。

超小型基本开关分有C(公共端)、NC （常闭）、NO （常开）三端。

步进驱动器要注意使能、方向、脉冲三点与晶体管PLC 输出接法的方式（源型或漏型）的一致性。

注意驱动器的电流及细分数的调整以及步进电机与驱动器的接法。

2、该单元以整体部件形式进行安装，安装时用内六角圆柱头螺钉M5×20(4个)，平垫圈φ5（4个），弹簧垫圈φ5（4个），T 型螺母M5（4个）进行锁紧。

3、该单元不带电工作的状态为：升降气缸位于回缩状态，伸缩气缸位于回缩状态，气爪位于张开状态，气管插接时要注意。

难点提示：
1．步进电机原点信号的位臵调整（建议原点位臵与供料单元相配合，即本单元复位完成后，若供料单元有取料信号，机械手直接伸出抓取，步进电机无需移动。

）
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六、附件清单
部件或器件名称型号数量备注
气源流量>100L/min 1 (组织方提供) 空气过滤单元5μ 1
快换接头(T) 管外径φ6 5
扎带固定座ATM-2 50
十字盘头螺钉M4×10 50
十字盘头螺钉M5×12 30
T型螺母M4 60
T型螺母M5 60
内六角圆柱头螺钉M4×35 10
内六角圆柱头螺钉M5×12 15
内六角圆柱头螺钉M5×16 10
内六角圆柱头螺钉M5×20 5
弹簧垫圈 5 65
弹簧垫圈 4 60
平垫圈 5 65
平垫圈 4 60
端子排J42-1.5（天逸）110片
中心联接件L10-1.5/4 2
终端隔板 1.5G 10
分组隔板ZG 10
安装导轨DIN35/7.5 4米
线槽32×32 10米
CAN总线5米
多芯导线0.35mm2，白色1圈
电工胶带黑色1圈
叉型端子 1.25-3 200
尼龙扎带3×100 白色100
万用表MF-47 1
号码管若干
焊锡丝1卷
电烙铁 1
1
工具箱含常用电工工具及常用
机械工具
附录一：单元标号分配表
序号单元名称标号对应元器件说明
1 供料单元B1 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2-N-LE 推料气缸推出检测B
2 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2-N-LE 推料气缸退回检测S1 BF3RX+FD-320-05（四线）工件料仓检测
Y1 SY5120-5LZD-01 推料气缸电磁阀H1 JD36E3-H01GYR024 三色灯
2 装配单元B
3 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2-N-LE 推料气缸推出检测B
4 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2-N-LE 推料气缸退回检测B
5 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2-N-LE 升降气缸上端检测B
6 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2-N-LE 升降气缸下端检测B
7 SIEN-M5B-NS-K-L（三线）旋转气缸转回检测B
8 SIEN-M5B-NS-K-L（三线）旋转气缸转出检测S2 BF3RX+FD-320-05（四线）装配件物料检测Y2 SY5320-5LZD-01 旋转转回电磁阀Y3 SY5320-5LZD-01 旋转转出电磁阀Y4 SY5120-5LZD-01 升降气缸电磁阀Y5 SY5120-5LZD-01 推料气缸电磁阀
3 检测单元B9 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2-N-LE 升降气缸上端检测B10 SDBU-F-NR-1-ZU-K-2-N-LE 升降气缸下端检测S3 BF3RX+FD-320-05（四线）进出平台物流检测S6 BR100-DDT（三线）成品件颜色判别S7 BS5-T2M(配插头)（四线）高度上端检测
S8 BS5-T2M(配插头) （四线）高度下端检测
S9 PS17-5DN（三线）丝杆行走定位检测SQ1 SS-5GL2-F 丝杆左限位
SQ2 SS-5GL2-F 丝杆右限位
M3 TH37JB555（24V/15W/110rpm;）直流减速电机
Y6 SY5120-5LZD-01 升降气缸电磁阀
4 机械手单
元
B11 D-M9BL 气爪检测
B12 D-M9BL 升降气缸上端检测
B13 D-M9BL 升降气缸下端检测
B14 D-Z73L 伸缩气缸缩回检测
B15 D-Z73L 伸缩气缸伸出检测
S10 PR08-2DN（三线）步进原点检测
SQ3 SS-5GL2-F 步进左限位
SQ4 SS-5GL2-F 步进右限位
M1 57BYGH78 步进电机
BJ1 SWT-204M(信号接口24V) 步进驱动器
5 立体库单
元
B16 D-M9BL 气爪检测
B17 D-Z73L 伸缩气缸缩回检测。