机器人理想运动学模型
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
布置方式：三角形布置和十字形布置
麦克纳姆轮运动学分析
摩擦力与辊子的方向是45°
镜
像
前后移动
顺时针旋转
逆时针旋转
连续切换轮运动分析
在运动平面建立坐标系XY,并在三个轮子建立坐 标系xy.将平面坐标系及速度分解到轮子坐标
vx Vx cos Vy sin vy Vx sin Vy cos
全向轮机器人
来自百度文库题引入
在日常生活中，我们常见的轮子有汽车的轮子，火车 的轮子，他们有一个共同的特点是：只能前后移动和 转弯，不能横向移动，原地转圈。那么能够横向移动 和原地打转的轮子长什么样子呢
问题分析
能够实现全方位的移动，一种特殊的轮子是关键。我们称之为全向 轮。常见的主要有麦克纳姆（Mecanum ）轮和连续切换轮两种。
麦
连
克 纳 姆 轮
续 切 换 轮
麦轮组成：麦轮由轮毂 和它表面上的很多小辊 子。轮子和辊子之间的 夹角通常为45°
麦克纳姆轮
布置方式：H型布置
连续切换轮
组成：连续切换轮由一个轮盘和固定在轮盘外周的辊 子构成。轮盘轴心同辊子轴心垂直，轮盘绕轴心由电 机驱动转动，辊子依次与地面接触，并可绕自身轴心 自由转动。
轮子坐标系与运动平面坐标系重合时
v3 Vx wl v2 = - Vx *cos(60)+ Vy *sin(60) + wl v1= - Vx * cos(60)- Vy *sin(60) + wl
将第一个矩阵带入第二个矩阵问题得解，之后可以通过三角公式进行化简 得到
最后得到
总结
麦克纳姆轮运动学分析
摩擦力与辊子的方向是45°
镜
像
前后移动
顺时针旋转
逆时针旋转
连续切换轮运动分析
在运动平面建立坐标系XY,并在三个轮子建立坐 标系xy.将平面坐标系及速度分解到轮子坐标
vx Vx cos Vy sin vy Vx sin Vy cos
全向轮机器人
来自百度文库题引入
在日常生活中，我们常见的轮子有汽车的轮子，火车 的轮子，他们有一个共同的特点是：只能前后移动和 转弯，不能横向移动，原地转圈。那么能够横向移动 和原地打转的轮子长什么样子呢
问题分析
能够实现全方位的移动，一种特殊的轮子是关键。我们称之为全向 轮。常见的主要有麦克纳姆（Mecanum ）轮和连续切换轮两种。
麦
连
克 纳 姆 轮
续 切 换 轮
麦轮组成：麦轮由轮毂 和它表面上的很多小辊 子。轮子和辊子之间的 夹角通常为45°
麦克纳姆轮
布置方式：H型布置
连续切换轮
组成：连续切换轮由一个轮盘和固定在轮盘外周的辊 子构成。轮盘轴心同辊子轴心垂直，轮盘绕轴心由电 机驱动转动，辊子依次与地面接触，并可绕自身轴心 自由转动。
轮子坐标系与运动平面坐标系重合时
v3 Vx wl v2 = - Vx *cos(60)+ Vy *sin(60) + wl v1= - Vx * cos(60)- Vy *sin(60) + wl
将第一个矩阵带入第二个矩阵问题得解，之后可以通过三角公式进行化简 得到
最后得到
总结