六自由度装夹机械手液压系统设计

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２０１３年ｔ１月第４ｌ卷第２２期
机床与液压
ＭＡＣＨＩＮＥＴ００Ｌ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ
Байду номын сангаас
ＮＯＶ．２０１３
Ｖ０１．４１Ｎｏ．２２
ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１—３８８１．２０１３．２２．０２７
中图分类号：ＴＨ１３７文献标识码：Ｂ文章编号：１００１ — ３８８１（２０１３）２２—０７４— ４
ＤｅｓｉｇｎｏｆＨｙｄｒａｕｌｉｃＳｙｓｔｅｍｆｏｒＳｉｘ－ＤｏＦＣｌｉｐＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ
化。利用三维设计软件ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ进行液压系统结构设计，从结构方案的确定、主要部件的设计计算以及系统原理图的确定和电液伺服系统ＰＩＤ控制等几个方面对六自由度装夹机械手液压系统进行了详细的分析，确保其性能良好。实验和应用证明：该液压系统运转平稳，稳定性和调节性能较好，密封可靠，使用效果良好。关键词：机械手；液压系统；结构设计；尺寸计算
六自由度装夹机械手液压系统设计
高勇，李园园，张伟民，陈琪
（１．中国地质大学机械与电子信息学院，湖北武汉４３００７４；
２．南京航空航天大学航空宇航学院，江苏南京２１００１６）
摘要：六自由度装夹机械手是一种新型的上下料工作装置，其供料过程用液压系统控制，从而实现大批量供料自动
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｓｉｘ — ＤＯＦｃｌｉｐｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｓａｎｅｗｔｙｐｅｏｆｄｉｓｃｈａｒｇｉｎｇｄｅｖｉｃｅ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｃｈｉｅｖｅｈｉｇｈ — ｖｏｌｕｍｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ｔｈｅｄｉｓｃｈａｒｇｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｉｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｂｙｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂｙ３ＤｄｅｓｉｇｎｓｏｆｔｗａｒｅＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ．Ｔｈｅｎｔｈｅｄｅｔｅｒｍｉ — ｎａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｔｕｃｒｔｕｒｅ，ｔｈｅｄｅｓｉｇｎｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅｍａｉｎｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ，ｔｈｅｄｅｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｄｉａｇａｍａｎｄＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｏｎｅ — ｌｅｃｔｒｏ — ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｅｎ，ｏｓｙｓｔｅｍｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄｉｎｄｅｔａｉｌ．ｔｏｅｎｓｕｒｅｉｔｓｐｅｒｆｏｍａｒｎｃｅ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓａｎｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｐｒｏｖｅｔｈａｔｔｈｅｄｅｓｉｇｎｅｄｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｙｓｔｅｍｈａｓｉｆｎｅｅｆｆｅｃｔｂｙｉｔｓｓｍｏｏｔｈｏｐｅｒａｔｉｏｎａｎｄｒｅｌｉａｂｌｅｓｅａｌｉｎｇ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ；Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｙｓｔｅｍ；Ｓｔｕｃｒｔｕｒｅｄｅｓｉｇｎ；Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ
ＧＡ０Ｙｏｎｇ。
，
ＬＩＹｕａｎｙｕａｎ，ＺＨＡＮＧＷｅｉｍｉｎ，ＣＨＥＮＱｉ
（１．ＦａｃｕｌｔｙｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ．ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＧｅｏｓｃｉｅｎｃｅｓ，
ＷｕｈａｎＨｕｂｅｉ４３００７４，Ｃｈｉｎａ；２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，ＮａｎｊｉｎｇＪｉａｎｇｓｕ２１００１６，Ｃｈｉｎａ）