双电机独立驱动履带车辆转向特性研究

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摘要：研究电传动履带车辆在不同转向工况下对驱动电机输出特性需求问题，针对目前常用的双电机独立驱动模式，车辆直
驶和转向行驶均通过两侧电机转速／转矩的变化来实现，为有效的控制两侧电机完成预期转向，提高转向稳定性，首先采用
运动学和动力学方法对车辆瞬态转向进行了分析，借助动力学分析软件ＲｅｃｕｒＤｙｎ／Ｔｒａｃｋ — ＨＭ和控制系统分析软件Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真平台，建立了整车多体动力学模型和控制系统模型，然后对车辆转向特性进行了多工况协同仿真分析。结果表明，不同转向工况对驱动电机输出特性需求不同，瞬态转向受转向角速度变化率影响较大，稳态转向主要取决于转向半径大小，为制定合理的控制策略提供了依据。关键词：电传动；履带车辆；转向特性；协同仿真
ＷＡＮＧＭｅｎｇ－ｙｉｎｇ，ＧＵＺｈｏｎｇ－ｌｉ
（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＶｅｈｉｃｕｌａｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｒｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｒｉｎｇ１０００８１，Ｃｈｉｎａ）
中图分类号：ＴＰ３９１．９文献标识码：Ｂ
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＳｔｅｅｒｉｎｇＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆＤｕａｌ－Ｍｏｔｏｒ
ＤｒｉｖｉｎｇＥｌｅｃｔｒｉｃＴｒａｃｋｅｄＶｅｈｉｃｌｅ
第３０卷第５期
文章编号：１００６ — ９３４８（２０１３）０５ — ０１５８ — ０５
计
算
机
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真
２０１３年５月
双电机独立驱动履带车辆转向特性研究
王孟英，谷中丽
（北京理工大学机械与车辆工程学院，北京１０００８１）