机械臂轨迹规划研究
机械臂运动控制与轨迹规划算法研究
机械臂运动控制与轨迹规划算法研究摘要：机械臂作为一种具有自主控制能力的智能装置，广泛应用于工业生产、医疗手术等领域。
机械臂的运动控制和轨迹规划是实现机械臂精准运动的关键技术。
本文对机械臂运动控制和轨迹规划算法进行了深入研究和探讨，旨在为机械臂运动控制和轨迹规划算法的设计和应用提供参考和指导。
1. 引言机械臂是一种能完成复杂运动和操作任务的智能装置，具有良好的控制性能和灵活性。
机械臂的运动控制和轨迹规划是实现机械臂高精度和高效率运动的核心内容。
目前，机械臂运动控制和轨迹规划算法的研究已经得到了广泛关注。
2. 机械臂运动控制机械臂运动控制是指通过对机械臂各关节的控制，实现机械臂在特定时间和空间内的运动。
常见的机械臂运动控制方法有位置控制、速度控制和力控制等。
位置控制是指通过控制机械臂各关节的位置，实现机械臂的运动。
速度控制是指通过控制机械臂各关节的速度，实现机械臂的运动。
力控制是指通过控制机械臂末端执行器的力，实现机械臂的运动。
不同的控制方法适用于不同的应用场景，需要根据具体情况选择合适的控制策略。
3. 轨迹规划算法轨迹规划算法是指通过对机械臂的轨迹进行优化和规划，使机械臂在运动过程中达到所期望的轨迹和运动要求。
常见的轨迹规划算法有最小二乘法、样条插值法、遗传算法等。
最小二乘法是一种数学优化方法，通过最小化误差平方和来确定机械臂的轨迹。
样条插值法是一种将给定轨迹进行平滑插值的方法，可以提高机械臂的运动稳定性和平滑度。
遗传算法是一种模拟生物进化过程的优化算法，可以有效地搜索机械臂的最优轨迹。
4. 机械臂运动控制与轨迹规划的研究进展近年来，随着智能控制技术和计算能力的不断提升，机械臂运动控制与轨迹规划的研究取得了很大的进展。
一方面，研究人员提出了各种创新的控制方法和优化算法，如基于增强学习的控制方法、深度学习的轨迹规划算法等，有效提高了机械臂的运动控制精度和轨迹规划效果。
另一方面，研究人员还通过仿真模拟和实验验证等方法，对机械臂运动控制与轨迹规划的性能进行了评估和验证，推动了这一领域的发展。
机械臂运动学与路径规划研究
机械臂运动学与路径规划研究一、本文概述随着工业自动化的快速发展，机械臂作为重要的执行机构，在生产线上的应用越来越广泛。
机械臂的运动学和路径规划研究对于提高机械臂的工作效率、精度和稳定性具有重要意义。
本文旨在深入探讨机械臂的运动学原理，并在此基础上研究路径规划方法，以实现机械臂在复杂环境中的高效、准确操作。
文章首先将对机械臂的运动学基础进行介绍，包括机械臂的正向运动学和逆向运动学。
正向运动学主要研究已知机械臂关节参数时，末端执行器的位姿与关节角度之间的关系而逆向运动学则是已知末端执行器的位姿，求解出对应的关节角度。
在理解运动学原理的基础上，本文将进一步探讨机械臂的路径规划问题。
路径规划是指根据任务要求，为机械臂规划出一条从起始状态到目标状态的合理路径。
本文将介绍几种常用的路径规划方法，如基于关节空间的路径规划、基于笛卡尔空间的路径规划和基于优化算法的路径规划等。
同时，针对复杂环境中的路径规划问题，本文还将研究如何结合环境感知和决策技术，实现机械臂的智能路径规划。
通过本文的研究，旨在为机械臂的运动学和路径规划提供一套系统的理论框架和实践方法，为工业自动化领域的发展提供有益参考。
二、机械臂运动学基础机械臂运动学是研究机械臂运动规律的科学，主要关注机械臂的位置、速度和加速度等运动参数，而不涉及产生这些运动的力和力矩。
运动学分为正运动学和逆运动学两部分。
正运动学是根据已知的关节变量（如关节角度）来计算机械臂末端执行器的位置和姿态。
而逆运动学则是根据期望的末端执行器位置和姿态来求解所需的关节变量。
机械臂的运动可以通过多种坐标系来描述，其中最常见的是笛卡尔坐标系和关节坐标系。
笛卡尔坐标系以机械臂末端执行器的位置和方向为参数，直观易懂，但计算复杂。
关节坐标系则以每个关节的角度为参数，计算简单，但直观性较差。
对于机械臂的路径规划，运动学提供了基础。
路径规划是指确定机械臂从起始状态到目标状态的运动轨迹。
路径规划不仅要考虑运动的连续性和平滑性，还要考虑运动的可达性和避障性。
机器人手臂运动轨迹规划算法研究
机器人手臂运动轨迹规划算法研究随着现代制造业的发展，机器人已经成为生产线上的重要工具，而机器人手臂则是机器人的核心部件。
机器人手臂在协作工作、自动化生产、零部件装配和物料搬运等方面都展现出了非常大的潜力。
在机器人手臂的设计和开发中，轨迹规划算法是一个不可忽略的环节。
本文主要对机器人手臂运动轨迹规划算法的研究进行阐述。
一、机器人手臂轨迹规划算法概述机器人手臂的运动轨迹规划算法是指在指定工作空间内自动生成机器人手臂的运动轨迹，使机器人能够快速、高效、精准地完成指定的任务。
机器人手臂的轨迹规划算法主要分为点到点规划和连续轨迹规划两大类。
点到点规划是指机器人从一个指定位置到达另一个指定位置的运动规划。
这种规划的优点是简单易实现，但其缺陷也很明显，例如在机械臂的运动过程中会出现震动和变速的问题，严重影响机器人手臂的稳定性和精度。
因此，点到点规划适用于一些简单的较低精度要求的机器人任务。
连续轨迹规划是指机器人在指定的时间内按照预先规划的包含多个中间点的轨迹运动。
这种规划的优点是不仅考虑到了机器人手臂的运动速度和加速度，还可以避免机器人手臂的震动和变速问题，从而保证了机器人手臂的稳定性和精度。
二、机器人手臂运动轨迹规划算法研究现状目前，机器人手臂运动轨迹规划算法已经得到了广泛的研究和应用，国内外的学者和机器人制造企业都投入了大量的精力和资源进行研究。
例如“速度规划算法”、“加速度规划算法”、“优化规划算法”等等，这些算法都使得机器人手臂在运动过程中可以更好地满足各种要求。
其中，加速度规划算法是目前应用最广泛的一种运动轨迹规划算法，它通过对参数的优化来实现机械臂的运动轨迹规划。
相比于速度规划算法和位移规划算法，加速度规划算法更好地考虑了机器人手臂的运动平滑度和精度要求，因此被广泛应用。
另外，基于优化规划算法的研究也取得了一定的成果，例如遗传算法、模拟退火算法和粒子群算法等，这些优化规划算法可使机器人手臂在运动过程中以更精确的方式执行任务，满足更高的任务要求。
机械臂运动轨迹规划算法研究
机械臂运动轨迹规划算法研究近年来，机器人技术得到了长足的发展，在工业制造、医疗卫生、航空航天等领域得到了广泛应用。
而机械臂作为一种重要的机器人装置，具有灵活、高效的特点，能够完成各种任务。
在机械臂的运动过程中，轨迹规划算法的优化对于提高机械臂的性能和减少系统的能耗具有重要意义。
本文将介绍机械臂运动轨迹规划算法的研究进展，并探讨其在实际应用中的意义和挑战。
一、机械臂运动轨迹规划算法的意义机械臂的运动轨迹规划算法是指在给定起始点和目标点的情况下，通过算法计算得到机械臂在运动过程中的最佳运动路径，以实现高效、精确的目标达成。
这个过程包括路径的选择、速度的调整、避障等。
首先，机械臂运动轨迹规划算法能够提高机械臂的运动速度和精度。
通过算法的优化，机械臂能够以最短的路径和最快的速度完成任务，提高生产效率和产品质量。
其次，机械臂运动轨迹规划算法可以减少机械臂系统的能耗。
通过优化机械臂的运动路径，减少不必要的运动和能耗，可以降低机械臂系统的电力消耗，提高能源的利用效率。
最后，机械臂运动轨迹规划算法在实际应用中可以减少事故和损坏的发生。
在机械臂运动过程中，往往需要避开障碍物，保证机械臂运动的安全。
通过合理的轨迹规划算法，机械臂可以避免与障碍物碰撞，降低事故和损坏的发生率。
二、机械臂运动轨迹规划算法的研究进展机械臂运动轨迹规划算法的研究主要涉及六轴机械臂和SCARA机械臂两个方向。
六轴机械臂是目前最常用的机械臂类型之一，其有六个自由度，可以实现多方向的运动。
对于六轴机械臂的运动轨迹规划算法，研究者主要关注的是如何使机械臂在给定时间内完成任务，同时保证机械臂的运动轨迹光滑连续，避免抖动和震动。
目前，已经有许多优化算法被提出，如遗传算法、模糊控制、人工神经网络等。
这些算法通过提取机械臂的运动学模型和动力学模型，结合目标函数和限制条件，进行运动轨迹规划和路径选择，从而实现机械臂的高效运动。
而SCARA机械臂则是一种具有平面运动能力的机械臂，常用于装配和搬运等任务。
机械臂的运动轨迹规划与优化研究
机械臂的运动轨迹规划与优化研究引言：机械臂作为一种重要的工业机器人，广泛应用于制造业、医疗、农业等领域。
机械臂的运动轨迹规划与优化是提高机械臂运动精度和效率的关键问题，也是当前研究的热点之一。
一、机械臂的运动轨迹规划方法1.1 轨迹生成方法机械臂的运动轨迹规划包括离线轨迹规划和在线轨迹规划。
离线轨迹规划在机械臂开始运动前生成一条完整轨迹，其中常用的方法有路径规划、插值法和优化方法等。
在线轨迹规划则是在机械臂运动过程中不断生成新的轨迹点，以应对实时性要求。
1.2 轨迹优化方法为了提高机械臂的运动效率和精度，轨迹优化是必不可少的一步。
常见的轨迹优化方法有速度规划、加速度规划和力矩规划等。
通过对运动过程中的速度、加速度和力矩等参数进行优化，可以使机械臂的运动更加平滑和高效。
二、机械臂运动轨迹规划与优化的挑战和难点2.1 多目标优化机械臂运动轨迹规划与优化往往涉及到多个目标，如运动时间最短、能耗最低、碰撞避免等。
这些目标之间往往存在着冲突和矛盾，如速度与力矩之间的平衡。
因此，如何有效地进行多目标优化是一个挑战。
2.2 动态环境下的规划在实际应用中，机械臂通常需要在动态环境中进行运动。
此时，不仅需要考虑各个关节的运动规划，还需要考虑与环境的交互和碰撞避免。
如何在动态环境中高效地生成运动轨迹是一个难点。
三、机械臂运动轨迹规划与优化的研究进展3.1 具体问题具体分析目前，机械臂运动轨迹规划与优化研究已经涉及到不同的应用领域。
例如，针对医疗领域中手术机器人的运动规划问题，研究人员提出了针对手术刀具的运动规划方法，以实现更高精度的手术指导。
3.2 智能算法的应用随着人工智能技术的不断发展，智能算法在机械臂运动轨迹规划与优化中得到了广泛的应用。
遗传算法、模拟退火算法和粒子群算法等智能算法可以有效解决多目标优化问题，提高机械臂的运动效率。
四、机械臂运动轨迹规划与优化的发展前景4.1 自适应机械臂研究人员正在探索机械臂运动轨迹规划与优化的自适应方法，使机械臂能够根据不同任务和环境自动调整运动轨迹，提高适应性。
机械臂运动轨迹规划算法研究
机械臂运动轨迹规划算法研究1. 引言机械臂是一种常见的工业自动化设备，具有灵活性和精准性等优点，在许多领域中得到广泛应用。
机械臂的运动轨迹规划是指在给定的起点和终点位置之间，寻找一条合适的轨迹路径，以确保机械臂的运动效果最佳。
为了实现高效的机械臂运动轨迹规划，研究者们提出了多种算法和方法。
2. 基本原理机械臂运动轨迹规划的基本原理是通过构建数学模型，解决机械臂路径规划问题。
其中，常见的数学模型包括几何模型、运动学模型和动力学模型。
几何模型用于描述机械臂的结构和各个关节的位置关系，运动学模型用于描述机械臂末端执行器的位置和姿态，动力学模型用于描述机械臂的运动学和动力学性能。
3. 基础算法3.1 直线插补算法直线插补算法是机械臂运动轨迹规划中的一种基础算法，适用于直线运动的路径规划。
该算法通过在起点和终点之间构建一条直线路径，以实现机械臂的直线运动。
它简单易懂，计算速度快，但对于复杂的路径规划问题效果不佳。
3.2 贝塞尔曲线插值算法贝塞尔曲线插值算法是机械臂运动轨迹规划中的一种常用算法，适用于曲线运动的路径规划。
该算法通过通过控制点以及权重系数来构造一条光滑的曲线路径，以实现机械臂的曲线运动。
它具有良好的曲线拟合性能，能够满足复杂路径的规划需求。
4. 改进算法4.1 遗传算法遗传算法是一种模拟生物进化过程的优化算法，近年来在机械臂运动轨迹规划中得到广泛应用。
该算法通过定义适应度函数，使用基因编码和演化操作，优化机械臂的路径规划问题。
遗传算法具有较强的全局搜索能力和自适应性，能够找到较优的解决方案。
4.2 神经网络算法神经网络算法是一种模仿人脑神经元网络结构和工作原理的算法，用于模式识别和函数逼近等领域。
近年来，研究者们将神经网络算法应用于机械臂运动轨迹规划中。
通过训练神经网络模型，可以实现机械臂路径规划的自动学习和优化，提高规划效果和运动精度。
5. 应用案例机械臂运动轨迹规划算法在工业自动化领域中得到广泛应用。
机械臂运动轨迹规划与动力学优化研究
机械臂运动轨迹规划与动力学优化研究近年来，机械臂技术的发展势头迅猛。
机械臂作为一种具备高灵活性和精确度的工具，已经广泛应用于制造、装配、搬运等领域。
机械臂的运动轨迹规划和动力学优化是实现其高效工作的关键技术。
本文将从轨迹规划和动力学优化两个方面，探讨机械臂在工作中的应用和研究进展。
一、机械臂的运动轨迹规划机械臂的运动轨迹规划是指根据任务要求，确定机械臂在空间中的运动路径。
这一过程需要结合运动学和动力学方程，综合考虑运动的平滑性、快速性和精确性。
为了满足不同任务的要求，研究者们提出了许多轨迹规划算法，如直角坐标系下的直线轨迹规划、关节空间下的多项式插值方法等。
1. 直线轨迹规划直线轨迹规划是机械臂轨迹规划中的基本方法之一。
在这种方法中，机械臂的末端点沿着空间中的一条直线运动。
直线轨迹规划算法主要包括线性插值和样条插值两种方式。
线性插值方法较为简单，但存在运动不平滑和末端速度不连续的问题；而样条插值方法则能够克服这些问题，但计算复杂度较高。
2. 多项式插值多项式插值方法是通过建立多项式函数来描述机械臂的运动轨迹。
这种方法适用于要求速度连续且数学表示简单的轨迹规划场景。
通过选择适当的多项式次数和系数，可以得到任意形状的轨迹。
二、机械臂的动力学优化机械臂的动力学优化是为了实现机械臂运动的平衡、高速和精确等要求，需要对机械臂的动力学参数进行优化和调整。
机械臂的动力学参数优化主要包括质量、惯性、摩擦等参数的确定。
1. 质量参数的优化机械臂的质量参数对其运动性能和稳定性起到关键作用。
通过优化机械臂各个链接的质量分布，可以减小机械臂在运动过程中的惯性力矩和振动，提高运动精度。
2. 惯性参数的优化机械臂的惯性参数与其运动的加速度和惯性力矩有关。
通过对机械臂的惯性参数进行优化，可以使机械臂的运动更加平滑和高效。
3. 摩擦力参数的优化机械臂运动过程中会产生一定的摩擦力，影响其运动的平衡性和精度。
通过对机械臂的摩擦力参数进行优化，并采用合适的摩擦力补偿策略，可以提高机械臂的运动精度和响应速度。
机械臂轨迹规划及避障算法研究
机械臂轨迹规划及避障算法研究近年来，机械臂技术得到了长足的发展和应用。
机械臂的运动轨迹规划和避障算法是实现其灵活性和自主性的关键。
本文将探讨机械臂轨迹规划及避障算法的研究进展。
一、机械臂轨迹规划的重要性机械臂的轨迹规划是为了使机械臂能够按照既定的路径进行精确的运动。
这对许多领域的应用都非常关键，比如工业制造、医疗手术等。
良好的轨迹规划可以提高机械臂的工作效率和精度，减少能源消耗和损耗，提高生产速度和质量。
目前，机械臂轨迹规划主要有两种方法：基于几何和基于搜索。
二、基于几何的机械臂轨迹规划算法基于几何的机械臂轨迹规划算法是根据机械臂的几何结构和关节运动空间进行规划的。
常用的算法有反向运动学和运动插值等。
反向运动学是一种常用的机械臂轨迹规划算法，通过将目标位置和姿态转换为各个关节的角度，实现机械臂的精确定位。
运动插值则是通过定义一系列路径点，然后插值计算机械臂在这些点之间的运动轨迹，达到平滑移动的效果。
然而，基于几何的机械臂轨迹规划算法在面对复杂环境时存在困难，比如存在多个障碍物或者局部特殊约束。
因此，基于搜索的机械臂轨迹规划算法也逐渐引起了人们的注意。
三、基于搜索的机械臂轨迹规划算法基于搜索的机械臂轨迹规划算法常用的有遗传算法、粒子群算法和蚁群算法等。
这些算法通过搜索问题的解空间来寻找最优的运动轨迹。
遗传算法是一种模拟生物进化的方法，通过对候选解进行评估和选择交叉、变异等操作，不断进化出更好的解。
粒子群算法则是模拟鸟群寻找食物的行为，通过个体之间的合作和信息共享来寻找最优解。
蚁群算法则是模拟蚂蚁找食物的行为，通过信息素的释放和感知来寻找路径。
这些基于搜索的机械臂轨迹规划算法可以在复杂环境中较好地解决运动规划问题，但是计算复杂度较高，需要更多的计算资源和时间。
四、机械臂避障算法研究机械臂避障算法主要是解决机械臂在运动过程中如何避开障碍物、规避碰撞的问题。
常用的机械臂避障算法有基于传感器的方法和基于视觉的方法。
机械臂运动轨迹规划与优化研究
机械臂运动轨迹规划与优化研究引言：机械臂已广泛应用于工业生产、医疗手术、服务机器人等领域。
机械臂的运动轨迹规划与优化是提高机械臂运动效率、精确度和安全性的关键研究领域。
本文将围绕机械臂运动轨迹规划与优化展开讨论。
一、机械臂运动轨迹规划的重要性机械臂运动轨迹规划是机械臂运动控制的核心环节，合理的轨迹规划可以使机械臂在复杂环境下实现高效、安全的运动。
通过规划合理的运动轨迹，机械臂可以避开障碍物，减少能耗，提高运动速度和精确度。
二、机械臂运动轨迹规划的方法1. 笛卡尔空间规划笛卡尔空间规划是最简单直观的机械臂轨迹规划方法，通过规定机械臂末端的位置和姿态来确定机械臂的运动轨迹。
然而，笛卡尔空间规划无法保证机械臂避开障碍物，且运动路径不够灵活。
2. 关节空间规划关节空间规划是通过控制机械臂关节的转动角度来确定运动轨迹。
该方法具有较高的灵活性，但需要对机械臂关节的运动范围和约束条件进行精确建模。
3. 混合空间规划混合空间规划结合了笛卡尔空间和关节空间规划的优点，既考虑了机械臂末端的位置和姿态，又考虑了关节的运动约束。
该方法能够更好地规划机械臂的运动轨迹，提高运动效率和精确度。
三、机械臂运动轨迹优化的方法1. 最短路径规划最短路径规划是优化机械臂运动轨迹的常用方法之一。
该方法通过寻找距离最短的路径，使机械臂在有限时间内快速到达目标位置。
最短路径规划可以利用图论算法如Dijkstra算法和A*算法来求解。
2. 平滑轨迹生成平滑轨迹生成可以使机械臂运动过程更加连续平滑，避免不必要的抖动和震荡。
常用的平滑轨迹生成方法有三次样条插值和贝塞尔曲线拟合等。
3. 动力学优化动力学优化是针对机械臂运动中的力耗、振动等问题进行优化的方法。
通过建立动力学模型，可以优化机械臂的控制策略，减小能量消耗，提高运动稳定性。
四、机械臂运动轨迹规划与优化的挑战1. 复杂环境机械臂运动轨迹规划与优化在复杂环境下会面临更多的挑战，例如多个障碍物、不确定的环境变化等。
机械手臂运动规划与轨迹控制技术研究
机械手臂运动规划与轨迹控制技术研究一、引言机械手臂作为一种自动化设备，在工业生产以及其他领域中起着重要作用。
机械手臂的运动规划与轨迹控制是实现机械手臂高效运作的基础。
本文将对机械手臂运动规划与轨迹控制技术进行研究，以期提高机械手臂的运动精度和效率。
二、运动规划基础机械手臂运动规划是指根据任务需求，对机械手臂的运动轨迹和动作进行合理的规划和安排。
运动规划的关键是确定机械手臂的关节角度，以实现特定的工作任务。
运动规划可分为两种基本方法，即离线规划和在线规划。
1. 离线规划离线规划是将机械手臂的工作场景建模，并通过计算机仿真软件进行运动轨迹的规划和优化。
其中，常用的离线规划方法有典型轨迹法、关节空间法和操作空间法。
典型轨迹法通过建模并运用数学方法，实现离线规划。
关节空间法是直接对机械手臂的关节角度进行规划，而不考虑机械手臂的末端位姿。
操作空间法则是基于机械手臂末端位姿进行规划，以实现特定的工作需求。
2. 在线规划在线规划是指在机械手臂实际运行时，实时根据工作场景和环境信息进行运动规划。
在线规划通常需要使用传感器获取实时数据，以及路径规划算法实现动作的规划。
其中，最常见的在线规划方法为局部规划和全局规划。
局部规划在短时间内进行规划，并结合机械手臂的当前状态实施相应动作。
全局规划则是基于整个任务的目标和约束条件，对机械手臂进行长时间的轨迹规划。
三、轨迹控制技术轨迹控制技术是指根据规划的运动轨迹，控制机械手臂实现准确的运动控制。
常用的轨迹控制技术包括PID控制、模型预测控制和自适应控制。
1. PID控制PID控制是一种经典的反馈控制方法，通过比较实际位置和期望位置的差别，计算出控制指令，从而实现位置控制。
在机械手臂运动中，PID控制可用于关节空间和操作空间的位置控制，具有简单、可靠、实时性好的特点。
然而，PID控制对于非线性和不确定性较强的机械手臂，其控制精度和稳定性有一定局限性。
2. 模型预测控制模型预测控制是一种基于数学模型的控制方法，通过建立机械手臂的动态模型，并基于当前状态预测未来一段时间的轨迹，以达到控制目标。
六自由度机械臂轨迹规划及优化研究
六自由度机械臂轨迹规划及优化研究一、本文概述理论基础与问题阐述：本文将系统梳理六自由度机械臂的数学模型，包括其笛卡尔坐标系下的运动学逆解与正解、动力学建模，以及关节空间与操作空间之间的转换关系。
在此基础上，明确阐述轨迹规划与优化所面临的关键问题，如奇异位形规避、关节速度与加速度限制、路径平滑性要求、动态负载变化等因素对规划算法设计的影响。
轨迹规划方法：针对上述问题，我们将探讨和比较多种有效的轨迹规划策略。
这包括基于插值的连续路径生成方法（如样条曲线、Bzier曲线），基于优化的全局路径规划算法（如RRT、PRM等），以及考虑机械臂动力学特性的模型预测控制（MPC）方法。
对于每种方法，将详细分析其原理、优势、适用场景及可能存在的局限性，并通过实例演示其在典型任务中的应用效果。
轨迹优化技术：在基本轨迹规划的基础上，本文将进一步探究如何运用先进的优化算法对初始规划结果进行精细化调整，以达到性能最优。
这包括使用二次规划、非线性优化、遗传算法等手段对轨迹的关节角序列、时间参数化、能量消耗等指标进行优化。
还将讨论如何引入避障约束、柔顺控制策略以及自适应调整机制，以增强机械臂在复杂环境和不确定条件下的适应性和鲁棒性。
实验验证与性能评估：本文将通过仿真研究与实际硬件平台上的试验，对所提出的轨迹规划与优化方案进行详细的验证与性能评估。
实验设计将涵盖多种典型应用场景，考察规划算法的计算效率、轨迹跟踪精度、能耗表现以及对意外扰动的响应能力。
实验结果将以定量数据与可视化方式呈现，以便于对比分析和理论验证。
本文致力于构建一套全面且实用的六自由度机械臂轨迹规划与优化框架，为相关领域的研究者和工程技术人员提供理论指导与实践参考，推动六自由度机械臂技术在实际应用中的效能提升与技术创新。
二、六自由度机械臂系统建模在六自由度机械臂的研究与应用中，系统建模是一个关键环节。
本节将重点讨论六自由度机械臂的数学建模，包括其运动学模型和动力学模型。
六自由度机械臂轨迹规划研究
六自由度机械臂轨迹规划研究随着工业自动化的不断发展，机器人技术得到了广泛应用。
六自由度机械臂作为机器人的重要组成部分，具有重要的作用。
本文将围绕六自由度机械臂轨迹规划研究展开，对机械臂轨迹规划的基本原理和方法进行深入探讨。
在机器人领域，六自由度机械臂通常由六个关节组成，每个关节可以独立运动，实现机械臂在三维空间中的位置和姿态的调整。
由于具有高度灵活性和适应性，六自由度机械臂在自动化生产线、航空航天、医疗等领域得到了广泛应用。
轨迹规划是机械臂运动控制的重要环节，其主要目的是根据任务需求，规划出机械臂在运动过程中的位置、速度和加速度等参数。
轨迹规划需要考虑运动学、动力学、精度和时间等多个因素，因此是一项非常复杂的工作。
针对六自由度机械臂轨迹规划，目前常用的方法包括基于运动学的方法、基于逆向动力学的方法和基于人工智能的方法等。
其中，基于运动学的方法主要根据机械臂运动学模型，通过设定末端执行器的轨迹，推算出各关节的运动轨迹；基于逆向动力学的方法则根据机械臂末端执行器的运动轨迹，反推出各关节的运动轨迹；基于人工智能的方法则通过建立神经网络或模糊逻辑等模型，对机械臂轨迹进行学习和预测。
在实际应用中，六自由度机械臂的轨迹规划需要考虑具体任务需求和实际情况。
例如，在抓取和搬运物品的任务中，需要重点考虑机械臂的路径和速度规划，以保证抓取和搬运过程的平稳和准确；在装配和焊接等精细操作中，需要严格控制机械臂的位置和姿态，以保证操作的精度和质量。
本文对六自由度机械臂轨迹规划进行了深入研究，详细探讨了轨迹规划的基本原理和方法。
同时，结合具体任务需求和实际情况，对不同方法的优缺点进行了分析。
在此基础上，提出了针对不同任务的六自由度机械臂轨迹规划方案，并实现了算法优化。
在基于运动学的方法中，建立了六自由度机械臂的运动学模型，推导了末端执行器在空间中的位置和姿态与各关节角度之间的关系。
然后，通过设定末端执行器的轨迹，利用逆向运动学求解各关节的运动轨迹。
面向智能制造的机械臂路径规划与协同控制研究
面向智能制造的机械臂路径规划与协同控制研究智能制造是当今工业发展的新趋势和热点领域之一。
机械臂作为智能制造中的重要组成部分，在工业生产线上扮演着重要角色。
机械臂的路径规划和协同控制技术是实现精确灵活的生产过程的关键，对于提高生产效率和产品质量具有重要意义。
本文将探讨面向智能制造的机械臂路径规划与协同控制的研究现状和未来发展方向。
首先，我们来介绍机械臂路径规划的研究。
路径规划是指根据特定的任务要求，确定机械臂工作空间内的运动轨迹，使机械臂能够按照规定的路径进行准确的动作。
目前，常用的路径规划算法包括离散路径规划算法和优化路径规划算法。
离散路径规划算法根据指定的离散点来规划机械臂的运动轨迹，例如直线插补方法和圆弧插补方法。
优化路径规划算法则根据机械臂的动力学和约束条件，通过数学模型和优化算法来生成最优的运动轨迹，例如基于遗传算法和模拟退火算法的优化方法。
未来，应进一步研究路径规划算法的效率和精确度，以满足智能制造中对高度自动化和灵活生产的需求。
其次，我们来看看机械臂协同控制的研究。
协同控制是指多个机械臂在同一工作空间内进行协同配合，共同完成复杂的生产任务。
协同控制要求机械臂之间能够实现信息共享、运动协调和冲突避免。
当前，常用的协同控制方法包括基于力传感器的力控制方法和基于视觉传感器的视觉控制方法。
力控制方法通过感知和解析外界力信息，使机械臂能够按照指定的力大小和方向进行操作。
视觉控制方法则通过感知和解析视觉信息，使机械臂能够根据目标位置进行准确的抓取和放置动作。
未来，应进一步探索机械臂协同控制的新方法和新技术，以提高机械臂协同工作的效率和稳定性。
最后，我们来讨论机械臂路径规划与协同控制在智能制造中的应用前景。
随着人工智能、物联网和大数据等技术的不断发展，智能制造正日益成为现实。
机械臂作为智能制造的核心设备之一，其路径规划和协同控制技术在智能制造中将发挥重要作用。
通过精确的路径规划，机械臂能够高效完成复杂的加工和装配任务，提高生产线的自动化能力。
六自由度机械臂轨迹规划研究
六自由度机械臂轨迹规划研究一、本文概述随着机器人技术的快速发展，六自由度机械臂作为其中的重要组成部分，已广泛应用于工业自动化、航空航天、医疗手术等多个领域。
轨迹规划作为六自由度机械臂运动控制的核心技术，对于实现高精度、高效率的机器人操作具有重要意义。
本文旨在深入研究六自由度机械臂的轨迹规划方法，探索其在复杂环境下的运动优化策略，为六自由度机械臂的实际应用提供理论支持和技术指导。
本文将首先介绍六自由度机械臂的基本结构和运动学特性，为后续轨迹规划研究奠定基础。
在此基础上，分析现有的轨迹规划方法，如插值法、优化算法等，并探讨它们的优缺点和适用范围。
接着，本文将重点研究基于约束的轨迹规划方法，包括关节角度约束、运动时间约束、避障约束等，以提高机械臂在运动过程中的稳定性和安全性。
还将探讨基于学习的轨迹规划方法，通过训练神经网络等机器学习模型，使机械臂能够自主规划适应不同环境和任务的轨迹。
本文将通过仿真实验和实际应用案例，验证所提轨迹规划方法的有效性和可行性。
通过对比不同方法的实验结果，分析各方法的优缺点，为六自由度机械臂的轨迹规划提供具体参考和借鉴。
本文的研究成果将有助于推动六自由度机械臂轨迹规划技术的发展，为相关领域的研究和应用提供有力支持。
二、六自由度机械臂概述六自由度机械臂，也称为6-DOF（Degree of Freedom）机械臂，是一种具有高度灵活性和操作精度的工业机器人。
它的名称来源于其拥有六个独立的运动轴，这些轴允许机械臂在三维空间中实现全方位的运动。
与传统的五自由度或更少的机械臂相比，六自由度机械臂具有更大的工作空间、更高的灵活性以及更精确的操作能力，因此在许多复杂的工业应用场景中得到了广泛应用。
六自由度机械臂的基本结构通常包括基座、肩部、肘部、腕部和手部几个部分。
每个部分都可以通过一个或多个旋转关节实现运动，从而实现对物体的抓取、搬运、装配等操作。
这种结构的设计使得机械臂可以在各种姿态下进行操作，而不仅仅是局限于某一特定的工作平面。
机械手臂的运动学建模与轨迹规划方法研究
机械手臂的运动学建模与轨迹规划方法研究近年来，机械手臂的应用越来越广泛，成为现代工业生产和科学研究的重要组成部分。
机械手臂的运动学建模和轨迹规划是机械手臂技术的关键问题，研究这些问题可以提高机械手臂的自主性和准确性。
一、机械手臂的运动学建模机械手臂的运动学建模是研究机械手臂运动规律的基础。
它描述了机械手臂末端执行器相对于基座的位置和姿态。
常用的方法有解析法和数值法。
解析法是通过分析机械结构和关节运动的几何关系，推导机械手臂的位置和姿态方程。
这种方法适用于简单的机械手臂结构，但对于复杂的机械手臂，解析法往往过于复杂，不易求解。
数值法是通过数值计算，逐步求解机械手臂的位置和姿态。
最常用的数值法是迭代法和解微分方程法。
迭代法在每个时间步长内计算机械手臂的位置和姿态，通过迭代过程逐渐收敛。
解微分方程法则通过求解机械手臂的运动微分方程，得到准确的位置和姿态。
二、机械手臂的轨迹规划方法机械手臂的轨迹规划是使机械手臂按照特定路径运动的方法。
它可以实现机械手臂的路径控制和精确定位。
常见的轨迹规划方法有插补法、优化法和仿真法。
插补法是通过在机械手臂关节之间插补中间点，来实现机械手臂的平滑运动。
这种方法可以通过线性插补、圆弧插补等方式，将目标点与起始点相连接，从而确定机械手臂的运动轨迹。
优化法是通过优化算法，寻找最优的机械手臂轨迹规划方案。
优化法能够考虑多个约束条件，并给出最佳的轨迹解决方案。
常见的优化方法有遗传算法、粒子群算法等。
仿真法是通过计算机模拟，模拟机械手臂的运动轨迹。
这种方法可以提前预测机械手臂在不同轨迹下的运动情况，帮助工程师进行设计和调试，减少实验成本和时间。
三、机械手臂运动学建模与轨迹规划方法的研究进展随着科学技术的不断发展，机械手臂运动学建模与轨迹规划方法的研究也有了长足的进展。
研究者们提出了许多新的方法和算法，使机械手臂的运动更加灵活和智能。
例如，现在有一种基于深度学习的运动学建模方法。
这种方法利用神经网络模型，通过训练数据学习机械手臂的运动规律，实现运动学建模。
机械臂控制与运动规划技术研究
机械臂控制与运动规划技术研究摘要：机械臂是一种具有自由度的机械系统，广泛应用于工业生产、医疗手术、航天航空等领域。
机械臂控制与运动规划技术是机械臂正确、高效执行任务的关键。
本文将介绍机械臂控制与运动规划技术的研究现状与发展趋势，并讨论其在工业自动化和智能制造中的应用。
1. 引言机械臂是一种具有自由度的多关节机械系统，通过连接各个关节的连杆形成类似于人臂的结构，能够模拟人的手臂运动。
机械臂广泛应用于工业生产线上的装配、焊接、搬运等任务，也被用于医疗手术、航天航空等领域。
机械臂的控制与运动规划技术是机械臂正确、高效执行任务的关键。
2. 机械臂控制技术研究机械臂控制技术主要包括位置控制、力控制和运动学控制等方面的研究。
位置控制是指根据给定的位置信息和轨迹规划控制机械臂到达目标位置；力控制是指通过传感器测量外部力矩，并实现对力的控制；运动学控制是指让机械臂按照预先设定的轨迹和规划路径进行运动。
目前，研究者们采用的控制方法有基于PID控制器和基于模型预测控制（MPC）的方法。
PID控制器是一种经典的控制方法，其通过比较机械臂的实际运动状态和期望的运动状态，计算出误差信号，并将其反馈给机械臂控制系统，进行位置调节。
PID控制器的优点是简单、易于实现，但对于复杂的非线性系统来说，其性能可能不够优秀。
与PID控制相比，模型预测控制方法采用了更加精确的数学模型来描述机械臂的运动特性，并根据当前的状态信息进行预测和优化控制。
模型预测控制方法可以有效地处理系统的非线性和时变特性，具有更好的鲁棒性和性能。
3. 机械臂运动规划技术研究机械臂的运动规划是指将任务需求转化为机械臂运动的规划路径和轨迹。
机械臂的运动规划技术主要包括逆运动学问题求解、避障算法和路径规划等方面的研究。
逆运动学问题求解是机械臂运动规划的基础。
通过逆运动学求解，可以得到机械臂各个关节的位置、速度和加速度等信息，以达到所需的末端位置和姿态。
逆运动学问题的求解存在多解性和约束性的问题，在研究中需要考虑这些限制条件和规划目标。
六轴机械臂的结构优化设计与轨迹规划研究
成果与不足
通过研究，本次演示取得了以下成果：
1、提出了一种基于多项式插值和最优控制理论的混合轨迹规划方法，实现 了高速、平滑的运动。
2、针对某型号六轴机械臂进行了结构优化设计，降低了机械臂的质量和能 耗，提高了其动态性能和稳定性。
然而，本次演示还存在一些不足之处：
1、研究对象仅为单一型号的六轴机械臂，普适性有待进一步验证。
2、速度最大：运动速度应当尽量快，以提高机械臂的工作效率。
3、冲击最小：运动过程中应当尽量减少加速度和冲击，以提高机械臂的稳 定性和精度。
常见的轨迹规划方法和算法有：
1、基于多项式插值的轨迹规划：通过插值多项式来规划运动轨迹，以实现 平滑运动和高速运动。
2、基于最优控制理论的轨迹规划：运用最优控制理论，以最小化能量消耗 和最大化运动速度为目标函数进行优化求解。
2、在轨迹规划方面，尚未考虑复杂环境下的动态规划和实时调整。
3、在结构优化设计方面，还需进一步深入研究新型材料和制造工艺对机械 臂性能的影响。
展望
未来六轴机械臂的结构优化设计和轨迹规划研究将朝着以下几个方向发展：
1、多机器人协同作业：未来的研究将侧重于实现多机器人之间的协同作业 和配合，以提高整体的工作效率和性能。
5、人机交互与安全防护：加强人机交互技术的研究，提高机械臂在与人共 融环境下的安全性和适应性。
总之，六轴机械臂的结构优化设计和轨迹规划研究具有重要的理论价值和实 际应用价值。未来研究将不断深入，以满足工业自动化、智能制造等领域的日益 增长的需求。
谢谢观看
3、材料优化：选用轻质、高强度的材料，以降低机械臂的质量和能耗。
常见的优化设计思路和模型有：
1、动态性能优化：以提高机械臂的加速度、速度和精度为主要目标，优化 结构参数和关节运动学关系。
六自由度机械臂轨迹规划研究的开题报告
六自由度机械臂轨迹规划研究的开题报告一、选题的背景和意义随着工业生产越来越自动化，机械臂逐渐成为工业领域的重要组成部分。
机械臂的运动控制和规划是机械臂领域研究的关键问题。
六自由度机械臂系统可以在六个自由度方向上移动，可以有效地解决三维空间内物体的抓取、输入、加工等问题。
因此，研究六自由度机械臂轨迹规划，对机械臂的运动控制和实际应用具有重要的意义。
二、研究的内容和目标本研究将围绕六自由度机械臂轨迹规划展开，主要研究以下内容：1. 六自由度机械臂的运动学模型和运动方程。
2. 基于数理优化理论，提出一种六自由度机械臂轨迹规划算法，能够实现机械臂的运动轨迹规划。
3. 针对六自由度机械臂运动中的约束条件，构建一个适合于六自由度机械臂的规划算法，并综合考虑各种不确定因素，以实现更高精度的运动控制。
4. 在ROS平台上完成规划算法的实现，并进行实验验证。
三、研究的方法和步骤1. 研究六自由度机械臂的运动学模型和运动方程，掌握机械臂的基本运动控制知识。
2. 借鉴现有的机械臂轨迹规划算法，在保证算法可行的基础上，提出一种适合六自由度机械臂的轨迹规划算法。
3. 将规划算法和合适的动态约束相结合，提高机械臂的运动精度。
4. 在ROS平台上进行实验验证，对算法进行效果评估和优化。
四、预期成果和意义本研究的预期成果有：1. 提出一种适用于六自由度机械臂运动规划的算法，为六自由度机械臂的应用提供了规划方案。
2. 基于运动学模型和运动方程，分析六自由度机械臂的偏差和误差来源，为工程实现提供技术指导和规划建议。
3. 在ROS平台上实现规划算法，所得数据可供实际应用。
该研究对提高六自由度机械臂的运动控制精度和实际应用具有重要的意义。
随着机械臂领域的不断发展，该研究将为机械臂自动化和智能化的发展提供更多的技术支持和解决方案。
机器人机械臂的运动轨迹规划算法研究
机器人机械臂的运动轨迹规划算法研究机器人技术在当前的工业领域中扮演着越来越重要的角色。
机器人不仅可以替代人工完成高强度、高危险的工作任务，还可以提高生产效率和质量，减少人工成本支出。
其中，机械臂是机器人技术的核心部分。
机械臂运动轨迹规划算法研究就是指通过计算机算法，规划机械臂在三维空间内的运动轨迹路径，使得机械臂能准确地完成指定的作业任务。
下面，我们将从三维空间中的点、线、平面开始，介绍机械臂运动轨迹规划算法的基本原理和现状。
一、三维空间基础三维空间是由直线、平面、点、曲线等构成的，机械臂需要完成的运动轨迹也是在三维空间中完成的。
其中，直线是由两个点连接成的；平面是由三个点构成的，也可以由一条直线和一个点构成；点是三维空间的基本单位，代表一个位置；曲线是由点连接而成的，也可以由一组点表示。
在机械臂的运动轨迹规划中，需要对三维空间的各种基本元素进行准确的计算和处理。
二、机器人机械臂运动模型机器人机械臂是有机械臂和机器人控制系统两部分组成的。
机械臂主要由几个关节、安装在各种机械元件上的端效器组成。
而机器人控制系统则包括了机器视觉、光学跟踪、传感器、数据处理等诸多功能，可以实现对机械臂的精准控制。
在机械臂运动轨迹规划中，需要对机械臂的模型进行精确的建模和分析。
三、参考坐标系和工具坐标系在机械臂运动轨迹规划中，需要建立两个坐标系，即参考坐标系和工具坐标系。
参考坐标系是机械臂运动轨迹规划的基准，统一的参考坐标系可以实现不同机械臂、不同应用场景下的运动轨迹规划计算；工具坐标系是机械臂的工作坐标系，通过工具坐标系可以确定机械臂的末端执行器坐标。
建立参考坐标系和工具坐标系需要对整个工作区进行三维建模，需要考虑到机械臂的尺寸、工作空间、安装高度等因素。
四、运动轨迹规划算法机械臂的运动轨迹规划算法可以分为基于几何、基于代数、基于神经网络等多种类型。
基于几何的算法是通过三维坐标系的空间分析，确定机械臂的端效器运动路径。
机械手臂运动轨迹规划算法研究
机械手臂运动轨迹规划算法研究一、引言机械手臂是目前工业生产中不可或缺的重要设备之一，其具有可编程、自适应等特点，已经广泛应用于汽车、电子、医疗、物流等行业。
机械手臂的运动轨迹规划算法是机械手臂控制中的关键技术之一，其优劣对机械手臂在工业生产中的效率、稳定性、精度等方面产生重要影响。
二、机械手臂运动轨迹规划算法概述机械手臂运动轨迹规划算法是机械手臂控制的关键之一，其目的是为了让机械手臂运动到预定的位置，并满足一定的运动要求，如最短路径、最大速度、最小加速度等。
常见的机械手臂运动轨迹规划算法包括：1、插值算法插值算法是目前最常见的机械手臂运动轨迹规划算法之一，其采用插值技术来逐步地生成机械手臂的运动轨迹。
可以通过线性插值，三次样条插值等方式生成平滑运动轨迹，其速度、加速度、轨迹弧度等因素均可通过调节参数来实现。
2、最优化算法最优化算法是通过寻找最优化策略来生成机械手臂的运动轨迹。
最优化算法可以采用数学优化、遗传算法等方式来寻找最优化策略，其可以通过减少机械手臂的运动时间、最大加速度、最小冲击等因素来实现最优化目标。
3、基于学习的算法基于学习的算法是通过机器学习的方法来生成机械手臂的运动轨迹。
其可以通过大量的样本来训练神经网络，生成机械手臂的运动轨迹。
基于学习的算法可以学习机械手臂的运动特征，通过不断地迭代来实现更加精确的运动轨迹。
三、机械手臂运动轨迹规划算法应用机械手臂运动轨迹规划算法是机械手臂控制中的核心技术之一，其应用广泛，可以为企业提高生产效率、减少劳动力、降低工业事故等方面提供有效支持。
1、汽车制造业汽车制造业是机械手臂应用的一个重要领域。
在汽车生产线上，机械手臂可以完成喷漆、机加工、搬运等工作，通过运动轨迹规划算法，其可以快速、精准地完成这些工作，并减少人力成本。
2、电子制造业在电子制造业中，机械手臂应用非常广泛，其可以完成元器件的贴装、细节零件的组装等任务。
运动轨迹规划算法可以帮助机械手臂更加精准地完成这些任务，减少因误差产生的电子产品不良率。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
专业名称： 控制理论与控制工程 指导教师： 孙农亮
研究方向： 计 算 机控制与 仿真 职 称： 教 授
论文提交日期：2011 年 5 月 论文答辩日期：2011 年 6 月 授予学位日期：
THE RESEARCH ON MANIPULATOR TRAJECTORY PLANNING
A Dissertation submitted in fulfillment of the requirements of the degree of
3
机械臂的三维建模…………………………………………………………16
3.1 ADAMS 的模块简介………………………………………………………………16 3.2 3.3 3.4 机械臂 puma560 的三维建模………………………………………………………17 验证实验 ………………………………………………………………………… 24 本章小结……………………………………………………………………………26
声
明
本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和世所 公认的文献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交 于其它任何学术机关作鉴定。
硕士生签名： 日 期：
AFFIRMATION
I declare that this dissertation, submitted in fulfillment of the requirements for the award of Master of Philosophy in Shandong University of Science and Technology, is wholly my own work unless referenced of acknowledge. The document has not been submit ted for qualification at any other academic institute.
山东科技大学硕士学位论文
目录
5.5
本章小结……………………………………………………………………………48
6
时间最优轨迹规划…………………………………………………………49
Key words : ma nipula tor, tra jector y pla nning, cubic tria ngula r Bezier spline, time optimization, Adaptive Genetic Algorithm
山东科技大学硕士学位论文
目录
目
录
1
绪
1.1 1.2 1.3
Signature: Date:
山东科技大学硕士学位论文
摘要
摘 要
机械臂轨迹规划研究的是机械臂在工作过程中的角位移、角速度和角加速度问题， 目的是使机械臂末端平稳的完成一定的作业。机械臂轨迹规划是运动学逆解的实际应 用，是机器人学的一个非常重要的研究领域。本论文的主要内容如下： 首先，概述了本课题的研究背景和意义，以及国内外的研究现状，具体分析了当前 所采用的机械臂轨迹规划方法特点以及存在的不足。然后对机械臂进行运动学分析，主 要分析了机器人的数理基础，求解机械臂 puma560 的运动学正解、运动学逆解以及雅可 比矩阵。采用 ADAMS，建立机械臂 puma560 的三维模型，并采用蒙特卡洛法得到机械 臂的工作空间，为后面的轨迹规划打下理论基础。 其次，根据机械臂运动的平稳性要求，提出将三次三角 Bezier 样条用于机械臂轨迹 规划。因为三次三角 Bezier 样条曲线的二阶导数和三阶导数均连续，并且可以方便地对 机械臂的型值点进行插值，能够实现机械臂关节空间的 角位移、角速度和角加速度连 续，均具有良好的光滑性。同时，通过提高起始段和结束段曲线的阶次克服了机械臂开 始和结束时的加速度突变，从而保证机械臂运动的平稳和连续，并通过仿真实验验证算 法的合理性。 最后，根据机械臂运动的快速性要求，将改进的遗传算法用于机械臂时间最优轨迹 规划。因为三次三角 Bezier 样条虽然能够满足机械臂运动的平稳性要求，但是不能够保 证机械臂运动时间最优。遗传算法在各个关节的约束条件的基础上进行适应度分配，再 经过选择、交叉、变异等对当前种群进行操作，最终达到时间最优的结果，并通过仿真 实验验证算法的合理性。
关键词：机械臂，轨迹规划，三次三角 Bezier 样条，时间最优化，自适应遗传算法
山东科技大学硕士学位论文
ABSTRACT
ABSTRACT
The ma in issue in manipulator trajector y pla nning (MTP) is to deal with the problems of the displacement, angular velocity and angular accelera tion of the trajector y, to make the trajector y end finish some work smoothly. MTP is the practica l applica tion of inverse kinema tics, having been a very important robotics research field. The ma in contents of this paper are as follows: An overview of the background, the research situation both at home and abroad, and significa nce of the subject, is presented firstly. The character istics and shortcomings of current ma nipulator pla nning methods are also analyzed. Then the kinema tics analysis including ma inly those of the kinema tics and inverse kinema tics, and the solving of Jacobia n matrix of the ma nipulator, are conducted. A three-dimensiona l model of puma560 , with the workspace based on Monte-Carlo method, is produced by ADAMS, which provide s a foundation for the trajector y pla nning following. To meet the requirement of mov ing smoothly of the ma nipulator, the cubic triangular Bezier spline (CTBS) is utilized in MTP. Continuous displacement, and continuous angular velocity as well as accelera tion, can be achieve d due to nice features of the second and third derivative of CTBS. The sudden change of accelera tion, at beginning and the end of the ma nipulator movement, is overcome with drawn into higher order curves at the end points. Therefore, smooth and continuous movements of the ma nipulator are achieved, which is tested and verified by the simula tion exper iments following. The improved adaptive genetic algor ithm (IAGA) is used to solve the problem of time optima l MTP, due to the fact that CTBS can not ensure the shortest mov ing time though it meets the requirement of stability of the ma nipulator. After the fitness assignment based on the constraints of joints, other operations such as selection, crossover and mutation on the current population, are carried on in IAGA. A time optima l result is obtained at last, being justified by the simula tion exper iments.
分类号：TP242.2 UD C ：
密
级： 公
开
单位代码：
10424
学 位 论 文
机械臂轨迹规划研究
王
艳
君
申请学位级别：硕士学位 指导教师姓名：孙 称： 教 授
山 东 科 技 大 学
二零一一年五月
论文题目：
机械臂轨迹规划研究
作者姓名：
王艳君
入学时间：
2008 年 9 月
5
基于三次三角 Bezier 样条的机械臂轨迹规划……………………………31
5.1 5.2 5.3 5.4 三次三角 Bezier 样条插值的基本原理……………………………………………31 三次三角 Bezier 样条的 MATLAB 仿真实验……………………………………34 三次三角 Bezier 样条与三次 B 样条的对比实验…………………………………41 三次三角 Bezier 样条的 ADAMS 仿真实验………………………………………42