六足机器人运动控制系统设计与实现
六足爬行机器人总体设计方案
本文旳设计为六足爬虫机器人，机器人以交流-直流开关电源作为动力源，单片机为控制元件，伺服电机为执行部件，机器人采用三足着地进行运动，通过单片机对伺服电机旳控制，机器人可以实现前进、后退等运动方式，三足着地运动方式保证了机器人可以平稳运行。
伺服电机具有力量大，扭矩大，体积小，重量轻等特点。
单片机产生20ms 旳PWM 波形，通过软件改写脉冲旳占空比，从而到达变化伺服电机角度旳目旳。
1 机器人运动分析1.1 六足爬虫式机器人运动方案比较方案一：六足爬虫式机器人旳每条腿都能单独完毕抬腿、前进、后退运动。
此方案旳特点：每条腿都能自由活动，每条腿都能单独进行二自由度旳运动。
每条腿旳灵活性好，更轻易进行仿生运动，六足爬虫机器人可以完毕除规定外旳诸多动作，运动旳视觉效果更好。
由于每条腿能单独完毕二自由度旳运动，因此每条腿上要安装两个舵机，舵机使用数量大，舵机旳安装难度加大，机械构造部分旳制作相对复杂，又由于每个舵机都要有单独旳信号控制，电路控制部分变得复杂了，控制程序也对应旳变得复杂。
方案二：六足爬虫式机器人采用三腿为一组旳运动模式，且同一侧旳前腿、后腿旳前后转动由同一侧旳中腿进行驱动。
采用三腿为一组(一侧旳前足、后足与另一侧旳中足为一组)旳运动方式，各条腿可以协调旳进行运动，机器人旳运动相对平稳。
此方案特点：相比上述方案，个腿可以协调运动，在满足运动规定旳状况下，舵机使用数量少，节省成本。
机器人运动平稳，控制、驱动部分都得到对应旳简化，控制简朴。
选择此方案，机器人还可进行横向运动。
两方案相比，选择方案二更合适。
1.2 六足爬虫式机器人运动状态分析1.2.1 机器人运动步态分析六足爬虫式机器人旳行走是以三条腿为一组进行旳，即一侧旳前、后足与另一侧旳中足为一组。
这样就形成了一种三角形支架构造，当这三条腿放在地面并向后蹬时，此外三条腿即抬起向前准备轮换。
这种行走方式使六足爬虫式机器人运动相称稳定，任何时刻有三足着地，可以保持良好旳平衡，并可以随时随地停息下来，由于其重心总是落在三角支架之内。
基于树莓派的六足机器人的设计与实现
物联网技术 2022年 / 第6期960 引 言21世纪以来，国内外对机器人技术的发展越来越重视。
机器人技术被认为是对未来新兴产业发展具有重要意义的高技术之一。
机器人在医疗服务、野外勘测、深空深海探测、家庭服务和智能交通等领域都有广泛的应用前景。
在这些领域，机器人需要在动态、未知、非结构化的复杂环境中完成不同类型的作业任务，这就对机器人的环境适应性、环境感知、自主控制、人机交互提出了很高的要求[1]。
本文设计的基于树莓派控制板的六足智能机器人，通过树莓派上编写的Python 代码来控制6条机械腿，可以实现前进、后退和转向的功能，搭配摄像头和OpenCV 提供的人脸识别库可以实现人脸识别功能。
使用Web 网页设计控制页面，开启FLASK 服务器后，联网设备进入设计好的控制页面即可实现机器人的腿部控制和人脸识别[2]。
该机器人具有以下创新点：（1）设备拓展性：机器人选用树莓派系统，在树莓派上有着多个GPIO 接口，可以拓展丰富的功能。
除控制机器人的移动和摄像外，可以通过添加温度传感器、甲醛探测器、红外线传感器等，采集丰富的环境信息，使机器人达到真正意义上的智能。
（2）移动方式：区别于一般的可遥控移动设备，机器人采用六足机械足移动方式。
经过对移动算法和硬件的优化，机械腿移动具有传统轮子移动所不具备的优势，如灵活性强，能够适应更复杂的地形环境，能够前往更多小车所不能前往的区域等。
（3）交互方式：通过网页端与机器人交互。
通过搭建FLASK 网站，使在同一局域网下的所有设备都能够访问和控制六足机器人，不论在手机还是在平板电脑上，只要输入IP 就能够看到监控的实时画面并控制机器人移动。
我们计划在之后的研究中，将FLASK 架设到远程服务器中，以突破局域网的局限性，使任意设备都能通过公网的IP 地址来访问和控制六足机器人，实现真正的远程监控、远程遥控。
（4）人脸识别：与传统的监控设备不同，此智能机器人具备人脸识别功能，开启该功能后，能够对出现在画面中的任意人脸进行识别，并记录结果，真正做到自动监管[3]。
P-P结构六足机器人性能设计与控制实验研究开题报告
P-P结构六足机器人性能设计与控制实验研究开题报告一、项目背景和意义随着机器人技术的不断发展，机器人在生产、服务、军事等领域中的应用愈加广泛。
六足机器人因其井然有序的行走方式、优秀的过障性能等特点，被广泛应用于探险、救援、采矿等领域。
其中，P-P结构六足机器人因其结构简单、质量轻、行走稳定性好等特点，在六足机器人中应用得较为广泛。
然而，在其性能设计和控制方面仍存在一定的挑战和问题。
因此，本项目旨在对P-P结构六足机器人进行性能设计和控制实验研究，以提高其稳定性、可靠性和运动灵活性，为六足机器人的应用开发提供更为稳健和高效的技术支持。
二、研究内容和方法1. 性能设计方面：对P-P结构六足机器人的关键部件和参数进行分析和设计，如舵机、行走速度、载重能力等，以达到机器人的优化设计。
2. 控制实验方面：采用传感器技术、实时图像处理技术和控制算法等方法，对P-P结构六足机器人进行控制实验研究。
具体包括机器人的运动规划、路径跟踪、动力学建模、自主控制等方面。
三、研究目标和意义1. 通过性能设计的优化，提高P-P结构六足机器人的运动稳定性、可靠性和载重能力。
2. 通过控制实验的研究，对P-P结构六足机器人的运动控制技术进行深入了解，提高机器人的自主控制能力和运动灵活性。
3. 推动六足机器人技术的发展，并为其在探险、救援、采矿等领域的应用提供更为可靠和高效的技术支持。
四、研究计划和进度安排1. 第一阶段（3个月）：对P-P结构六足机器人相关技术进行文献调研和原理分析。
2. 第二阶段（5个月）：对机器人的舵机、行走速度、载重、构件强度等参数进行性能设计和优化。
3. 第三阶段（8个月）：开展控制实验研究，包括机器人运动规划、路径跟踪、动力学建模、自主控制等方面。
4. 第四阶段（2个月）：对研究成果进行总结和评估，并撰写相关学术论文发表。
五、预期成果和应用前景1. 对P-P结构六足机器人性能设计和控制实验研究实现全面深入；2. 提出相关机器人设计和控制方案，优化机器人的运动稳定性、可靠性、载重能力和控制能力；3. 为P-P结构六足机器人的应用开发提供更为可靠和高效的技术支持；4. 推动六足机器人技术的发展。
六轴工业机器人控制系统的设计与实现
六轴工业机器人控制系统的设计与实现1. 引言1.1 背景介绍六轴工业机器人是目前工业领域中广泛应用的一类机器人，其具有六个自由度，可以在空间中灵活地完成各种复杂任务。
随着工业自动化程度的不断提高和对生产效率的要求不断增加，六轴工业机器人的应用领域逐渐扩大，对其控制系统的要求也日益提高。
在过去的几十年中，随着先进传感器和控制技术的不断发展，六轴工业机器人控制系统也经历了巨大的变革。
传统的控制系统通常采用开环控制或者简单的闭环控制，存在精度不高、抗干扰性差等问题。
而现代六轴工业机器人控制系统则借助先进的传感器和执行器技术，能够实现高精度、高速度的运动控制，满足现代工业生产的需求。
设计和实现一套高性能的六轴工业机器人控制系统具有重要的研究意义和实际应用价值。
本文将从六轴工业机器人控制系统的概述、传感器与执行器的选择与集成、运动规划和轨迹控制、控制算法的设计与实现、实验验证与性能评估等方面展开探讨，旨在为进一步提升六轴工业机器人的控制性能提供理论支持和实用参考。
1.2 研究目的本文旨在探讨六轴工业机器人控制系统的设计与实现，通过分析传感器与执行器的选择与集成、运动规划和轨迹控制、控制算法的设计与实现等方面，以及实验验证与性能评估，来全面介绍六轴工业机器人控制系统的相关内容。
在当前工业自动化生产领域，六轴工业机器人具有灵活性高、工作范围广、精度高等优点，已经成为生产过程中不可或缺的重要设备。
深入研究六轴工业机器人控制系统的设计与实现，对于提高生产效率、降低生产成本具有重要意义。
我们的研究目的是通过对六轴工业机器人控制系统的各个方面进行深入分析和研究，探讨如何有效地实现机器人的运动控制、路径规划和姿态控制，提高机器人的自主工作能力和工作效率，以及增强机器人与人类的交互性。
我们希望通过本文的研究成果，为工业机器人控制系统的设计与实现提供一定的参考和借鉴，推动工业智能化技术的发展，促进工业生产的现代化转型与升级。
六足爬虫机器人设计
六足爬虫机器人设计引言六足爬虫机器人是一种多足机器人，通过模仿昆虫和节肢动物的运动方式，能够在不平坦的地形上移动。
本文将介绍六足爬虫机器人的设计概念、机械结构、传感技术和控制系统。
设计概念六足爬虫机器人的设计概念是模仿昆虫的运动方式，并结合机器人技术，实现在复杂地形上的高效移动。
六足机器人的六条腿能够保持稳定的支撑面积，使机器人能够在不稳定的地面上保持平衡。
同时，六足爬虫机器人具有最小的接地面积，在狭窄的空间中也能自由运动。
机械结构六足爬虫机器人的机械结构主要由六条腿、身体和连接部件组成。
每条腿由多个关节连接，使机器人能够具备多自由度的运动能力。
身体部分包括能够容纳电源、传感器和控制器的空间。
连接部件起到连接腿和身体的作用，确保机器人的结构牢固。
机器人的材料选择需要兼顾强度和重量。
常用的材料包括轻质金属合金和碳纤维复合材料。
机器人的外形应减少空气阻力，提高机器人的运动效率。
传感技术六足爬虫机器人的传感技术包括视觉传感器、力传感器和惯性传感器。
视觉传感器能够感知周围环境，并获取地形信息，识别障碍物。
通过计算机视觉算法，机器人能够做出相应的决策，选择最优的路径。
力传感器可以测量机器人与地面的接触力，以克服地形的不平坦性。
力传感器还可以检测机器人是否受到外部碰撞，保护机器人和提供安全性。
惯性传感器用于测量机器人的加速度、角速度和姿态信息。
通过与其他传感器数据的融合，机器人可以实现高精度的姿态控制和运动轨迹规划。
控制系统六足爬虫机器人的控制系统由硬件控制单元和软件控制算法组成。
硬件控制单元包括微处理器、驱动电路和通信模块。
微处理器负责接收传感器数据、执行控制算法，并输出控制信号。
驱动电路用于驱动机器人的电动关节。
通信模块可与外部设备进行数据传输和远程控制。
软件控制算法包括路径规划、动力学模型和运动控制。
路径规划算法根据环境信息和目标位置，生成机器人的移动路径。
动力学模型可以模拟机器人的运动特性，并优化运动参数。
六轴工业机器人控制系统的设计与实现
六轴工业机器人控制系统的设计与实现一、引言随着工业自动化水平的不断提高，工业机器人在生产制造领域扮演着越来越重要的角色。
而六轴工业机器人由于其较为灵活和全方位的运动特性，被广泛应用于自动化生产线上。
其控制系统则是保证其精准、高效完成任务的关键。
本文将对六轴工业机器人控制系统的设计与实现进行探讨。
1. 控制系统的功能需求分析六轴工业机器人的控制系统主要需要实现以下功能：- 运动控制：控制机械手臂的六个自由度运动，包括位置控制、速度控制和加速度控制。
- 状态监测：实时监测机器人的状态，包括工作状态、故障状态等。
- 通信接口：和外部设备进行通信，接受指令和发送反馈信息。
- 安全保护：确保机器人的操作符合安全规范，防止意外伤害发生。
2. 控制系统的硬件设计控制系统的硬件实现首先需要选择合适的控制器、传感器、动力系统和通信接口等硬件设备，并进行硬件电路设计和组装。
控制器是整个控制系统的核心，通常采用工控机或者嵌入式系统作为控制器，并配合运动控制卡进行运动控制。
控制系统的软件实现主要包括运动控制算法、状态监测算法、通信协议和安全保护算法的编写。
运动控制算法需要实现正逆运动学算法、轨迹规划算法等；状态监测算法需要实现传感器数据的采集和处理；通信协议需要根据实际通信需求进行设计和实现；安全保护算法需要考虑机器人的安全性和稳定性。
3. 控制系统的整合和调试控制系统的整合和调试是控制系统实现的最后阶段，需要将硬件和软件进行整合，并对整个控制系统进行调试和优化。
在整合和调试的过程中，需要进行实际的运动控制测试、状态监测测试、通信测试和安全保护测试等，确保整个控制系统的性能和稳定性。
四、六轴工业机器人控制系统的应用案例以某六轴工业机器人控制系统的设计与实现为例，结合实际案例进行介绍。
某公司生产线上的六轴工业机器人控制系统需要实现对机器人的精准运动控制和状态监测，并与生产线上的其他设备进行实时通信。
在该系统中，控制器选用工控机和运动控制卡，配合压力传感器和编码器等传感器设备实现机器人的运动控制和状态监测。
《六轴协作机器人的运动控制系统设计》
《六轴协作机器人的运动控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化和智能制造的快速发展，六轴协作机器人因其实时性、高精度以及高度灵活的特点，被广泛应用于各个行业中。
而一个高效的、精确的运动控制系统设计，则是六轴协作机器人发挥其优势的关键。
本文将详细阐述六轴协作机器人的运动控制系统设计，从系统架构、硬件设计、软件设计、算法实现及性能评估等方面进行全面探讨。
二、系统架构设计六轴协作机器人的运动控制系统架构主要包括硬件层、驱动层、控制层和应用层。
硬件层负责机器人的机械结构及传感器等硬件设备的连接；驱动层负责将控制层的指令转化为电机等执行机构的动作；控制层是整个系统的核心，负责接收传感器数据、计算控制指令并输出给驱动层；应用层则是根据具体应用场景，对控制层的输出进行进一步处理和优化。
三、硬件设计硬件设计是六轴协作机器人运动控制系统的基础。
主要涉及电机选择、传感器配置、电路设计等方面。
电机选择应考虑其扭矩、速度、精度等指标，以满足机器人的运动需求。
传感器配置则包括位置传感器、力传感器等，用于获取机器人的状态信息。
电路设计则需保证系统的稳定性和可靠性，确保机器人能够长时间、高效地运行。
四、软件设计软件设计是六轴协作机器人运动控制系统的灵魂。
主要包括操作系统选择、控制算法实现、人机交互界面设计等方面。
操作系统应具备实时性、稳定性等特点，以保证机器人的高效运行。
控制算法是实现机器人精确运动的关键，包括路径规划、运动控制、避障算法等。
人机交互界面则方便操作人员对机器人进行控制和监控。
五、算法实现算法实现是六轴协作机器人运动控制系统的核心技术。
主要包括路径规划算法、运动控制算法和避障算法等。
路径规划算法应根据具体任务和工作环境，为机器人规划出最优路径。
运动控制算法则负责控制机器人的运动，使其按照规划的路径进行精确运动。
避障算法则能在机器人运动过程中，实时检测障碍物并做出相应调整，保证机器人的安全运行。
六、性能评估性能评估是六轴协作机器人运动控制系统设计的重要环节。
六足机器人运动控制系统设计与实现
硕士学位论文六足机器人运动控制系统设计与实现DESIGN AND IMPLEMENTATION OF MOTION CONTROL SYSTEM OFHEXAPOD ROBOT刘德高哈尔滨工业大学2013年7月国内图书分类号：TP302.8 学校代码：10213 国际图书分类号：681.5 密级：公开工学硕士学位论文六足机器人运动控制系统设计与实现硕士研究生：刘德高导师：吴翔虎教授申请学位：工学硕士学科：计算机科学与技术所在单位：计算机科学与技术学院答辩日期：2013年7月授予学位单位：哈尔滨工业大学Classified Index: TP302.8U.D.C: 681.5Dissertation for the Master Degree in EngineeringDESIGN AND IMPLEMENTATION OFMOTION CONTROL SYSTEM OFHEXAPOD ROBOTCandidate：Liu DegaoSupervisor：Prof.Wu XianghuAcademic Degree Applied for：Master of Engineering Speciality：Computer Science and Technology Affiliation：School of Computer Science andTechnologyDate of Defence：July, 2013Degree-Conferring-Institution：Harbin Institute of Technology哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘要针对国内用于大负载物资运输的六足机器人运动控制系统缺乏的问题，设计并实现了一款具有很高实时性和可靠性的六足机器人运动控制系统。
系统采用主从应答模式对三维力系统和单足控制系统进行控制，包含模式控制机制、步态规划控制机制和安全控制机制，采用高速率、高可靠性的CAN总线通信，使系统能完成六足机器人正常步态行走的控制任务和各步态间自由切换的控制任务，而且具有很强的安全性、可靠性和实时性。
仿生六足机器人的结构设计及运动分析
仿生六足机器人的结构设计及运动分析一、结构设计1.机体结构：仿生六足机器人的机体结构通常采用轻型材料如碳纤维和铝合金制作，以保证机器人整体重量轻，同时具备足够的强度和刚度。
机体一般采用箱型结构，保证机器人整体稳定。
2.足部结构：仿生六足机器人的足部结构是其中最重要的部分，直接关系到机器人的运动能力和适应性。
足部结构通常由刚性材料制成，具有良好的强度和刚度。
每个足部通常由三个关节驱动，分别是髋关节、膝关节和脚踝关节。
这些关节的设计对机器人的运动能力和足部适应性有着重要影响。
3.关节驱动方式：仿生六足机器人的关节驱动方式通常采用电机驱动和传动装置。
电机驱动可以提供足部的力和扭矩，使机器人能够进行各种运动，传动装置则用来将电机的运动传递到足部关节。
可以采用齿轮传动、连杆传动、带传动等方式，根据实际需求进行合理选择。
二、运动分析1.步态规划：步态规划是确定六足机器人各个足部的步态序列，以实现机器人的稳定行走。
常用的步态有三角步态、扭摆步态和螳臂步态等。
步态规划需要考虑机器人的稳定性和适应性，结合地面情况和环境要求进行合理选择。
2.动力学模拟：动力学模拟是对仿生六足机器人的运动进行分析和仿真，以优化机器人的运动能力和稳定性。
通过建立六足机器人的运动学和动力学模型，可以预测机器人的运动轨迹、步态设计和稳定性评估等。
动力学模拟可以帮助改善机器人的设计和控制策略。
3.控制策略：仿生六足机器人的控制策略采用了分布式控制和自适应控制的方法。
分布式控制通过将机器人的控制任务分配给多个子控制器，使得机器人具备较好的容错性和适应性。
自适应控制方法则通过对机器人的运动进行实时监测和反馈调整，使机器人能够自主学习和适应不同环境和任务。
综上所述，仿生六足机器人的结构设计和运动分析是实现机器人稳定行走和适应环境的重要环节。
正确的结构设计和合理的运动分析可以有效提高机器人的运动能力和稳定性，从而使机器人在实际应用中具备良好的适应性和操作性能。
六轴工业机器人控制系统的设计与实现
六轴工业机器人控制系统的设计与实现随着科技的不断发展，机器人技术已经在各行各业得到了广泛的应用。
六轴工业机器人具有灵活性高、适应性强、工作范围广等特点，因此在汽车制造、电子生产、航空航天等领域得到了广泛应用。
六轴机器人的控制系统是其核心部分，对于机器人的运动性能、精度、稳定性等都有着至关重要的影响。
本文将讨论六轴工业机器人控制系统的设计与实现。
一、六轴工业机器人的基本结构六轴工业机器人通常由机械结构、执行器、传感器、控制器等组成。
其基本结构由底座、腰关节、肩关节、手腕关节、手部和末端执行器等部分组成。
六个关节分别控制机器人在空间的运动，机械臂末端进行工件的抓取、移动等操作。
传感器用于实时监测机器人的位置、力度、速度等参数，以便控制系统进行实时调整。
1. 高精度：机器人的运动需要保证高精度和稳定性，尤其是在需要进行精确定位、装配等操作时，对控制系统的要求更高。
3. 多轴协同控制：六轴机器人的每个关节都需要独立控制，同时又需要协同运动，因此控制系统需要能够实现多轴联动控制。
4. 安全性：在工业生产中，机器人可能会与人类操作者进行接触，因此对于机器人的安全性有着严格的要求。
控制系统需要能够实时监测机器人的状态，避免发生意外情况。
5. 灵活性：机器人可能需要进行不同的任务，因此控制系统需要具备一定的灵活性，能够快速切换任务并进行相应的控制。
1. 控制策略选择：一般来说，六轴机器人的控制可采用基于位置控制、力控制和混合控制等策略。
在不同的应用场合，控制策略的选择将影响机器人的运动性能和控制系统的设计。
2. 控制器硬件设计：控制器是机器人控制系统的核心部分，其硬件设计需要满足高性能、高实时性的要求。
通常采用的是嵌入式系统或者工业PC等硬件平台，以满足对控制系统的高要求。
3. 控制器软件设计：控制器的软件设计包括实时控制算法的设计、运动规划算法的实现、系统安全监测等方面。
还需要实现通信接口、人机界面等功能，以便人机交互和远程监控等需求。
六脚爬虫机器人机械结构设计和控制系统搭建.doc
六脚爬虫机器人机械结构设计和控制系统搭建摘要本文详细介绍了六脚爬虫机器人的机械结构以及控制程序的编写。
机械结构采用了对称式设计，结构简单；其行走功能由六只脚、18个舵机实现，自由度较高，稳定性、灵活性较好。
控制程序的主体是C语言。
包括基本步态的编写，以及传感器的在机器人上的高级应用，这样，机器人在满足基本行走运动的同时，也能感知外界环境，并通过控制器对接收到的外界信号进行处理，并控制机器人运动。
关键词对称式结构，舵机控制器，步态，传感器Abstract The thesis describes in detail that the mechanic design of Hexcrawler and the compiling of control program. The structure of the robot is in symmetric expression, a simple mechanism; the function of walking is supported by six legs, and eighteen motors, with multiple degrees of freedom. Besides, it is of high stability and flexibility. The program to control the robot is written in C language, including basic gait, the advanced application of sensors. Thereby, the robot can walk in several gaits. At the same time, it can sense the condition around it. Then, it will process the data it received, and control themotion of the robot. Keywords symmetric expression，PSCU, gait, sensor 目录摘要I AbstractII 目录III 1 绪论- 1 - 1.1课题来源- 1 - 1.2本课题的目的及其意义- 1 - 1.3国内外发展现状- 1 - 1.4本课题的研究内容- 5 - 2 机械结构设计介绍- 6 - 2.1 功能需求与分析- 6 - 2.2 材料选择与结构设计介绍- 6 - 3 舵机控制板原理与应用- 9 - 3.1 舵机原理介绍- 9 - 3.2 舵机控制板原理介绍- 10 - 3.3 如何使用舵机控制板- 12 - 3.4 控制板程序编写- 14 - 4 STM32开发板介绍与程序编写- 18 - 4.1 STM32F107芯片简介- 18 - 4.2 软件与编程初始准备- 18 - 4.3 GPIO与AFIO设置与应用- 18 - 4.31 GPIO设置与应用..18 4.32 AFIO-----I/O口重映射...22 4.4 USART设置与应用- 22 - 4.5外部中断设置与应用- 26 - 4.6 系统时钟设置与应用- 29 - 4.61 系统时钟简介与应用..29 4.62 定时器配置31 4.7 机器人行走步态程序编写- 32 - 4.71 机器人行走步态简介33 4.72 三脚步态.35 4.73 四脚步态.37 4.74 单脚（波动）步态....38 4.75 转弯与横爬步态.40 4.8 多传感器应用与程序编写- 43 - 4.81 指南针传感器.43 4.82 红外、光敏传感器.45 4.83 柔性力传感器.46 4.84 温湿度、发声、射频识别（RFID）传感器..48 4.85 无线（Zigbee）传感器..49 4.86 超声传感器52 5总结- 55 - 致谢- 56 - 参考文献- 57 - 1 绪论1.1课题来源本项目来源于华中科技大学与伍斯特理工学院合作的WPI项目。
六轴工业机器人控制系统的设计与实现
六轴工业机器人控制系统的设计与实现六轴工业机器人是一种能够在多个方向进行灵活运动的工业机器人，通常被应用于生产线上的装配、搬运和焊接等工作。
为了实现对六轴工业机器人的精准控制，需要设计和实现一套完善的控制系统。
本文将从硬件设计和软件实现两个方面来探讨六轴工业机器人控制系统的设计与实现过程。
一、硬件设计1. 控制器选型和布局六轴工业机器人的控制器是其控制系统的核心部件，用于接收并执行指令，控制机器人的各个关节运动。
在选型过程中，需要考虑机器人的负载要求、精度要求以及实际应用场景等因素。
控制器的布局也需要考虑接口数量和位置，以便于与各个关节和外部设备进行连接。
2. 传感器系统传感器系统是保证六轴工业机器人能够实现精准控制的重要组成部分。
关节位置传感器用于实时监测机器人各个关节的实际位置，以保证运动的准确性；力传感器则用于监测机器人在工作过程中的受力情况，以保证安全性和稳定性。
3. 电机和减速器六轴工业机器人的运动由电机和减速器共同驱动，因此在硬件设计中需要考虑选择合适的电机和减速器。
通常情况下，需要考虑电机的功率和转速要求，以及减速器的传动比和精度要求等因素。
二、软件实现1. 控制算法设计六轴工业机器人的控制算法是控制系统的核心内容，它决定了机器人的运动轨迹和运动速度等参数。
控制算法的设计需要考虑到机器人的动力学模型、运动规划和轨迹跟踪等内容，以确保机器人能够实现精准和快速的运动。
2. 编程实现在软件实现过程中，需要编写控制器的程序，将控制算法转化为可执行的指令，从而实现对机器人的精准控制。
通常情况下，可以使用C/C++或者其他高级语言来实现控制程序，并通过相应的开发环境和编程工具进行调试和测试。
3. 用户界面设计为了方便用户对六轴工业机器人进行操作和监控，通常需要设计一个用户界面，用于实时显示机器人的状态和运动轨迹，以及提供相应的控制和监控功能。
用户界面的设计需要考虑到用户的使用习惯和操作便利性，以确保用户能够方便地进行机器人的控制和监控。
六足仿生机器人步态规划与控制系统研究
六足仿生机器人步态规划与控制系统研究六足仿生机器人是一种模仿昆虫等六足动物行走方式的机械装置，具有较强的适应能力和稳定性。
六足仿生机器人的步态规划与控制系统是机器人能够实现自主行走并保持平衡的重要组成部分。
本文将介绍六足仿生机器人步态规划与控制系统的研究现状，并探讨未来的发展方向。
首先，六足仿生机器人步态规划是指确定机器人每个足底的运动轨迹，使机器人能够平稳地行走。
步态规划的方法主要分为两类：基于关节空间的方法和基于力/力矩空间的方法。
基于关节空间的方法是通过控制机器人关节的运动来实现稳定行走，可以根据实时反馈信息进行调整。
基于力/力矩空间的方法则是基于机器人的外部力和力矩，通过控制腿部的接触力和力矩来实现行走。
其次，六足仿生机器人步态控制主要包括动力学模型和控制算法两个方面。
动力学模型可以描述机器人的运动特性，包括动力学方程和轨迹生成等。
控制算法可以根据机器人的状态和任务需求来生成相应的控制信号，实现机器人的稳定行走。
目前，六足仿生机器人步态规划与控制系统的研究已经取得了一定的进展。
一些研究者提出了各种步态规划方法，如遗传算法、强化学习等，可以根据机器人的任务需求和环境条件来生成合适的步态。
同时，一些控制算法也被应用到六足仿生机器人中，如模糊控制、自适应控制等，可以在不确定环境下实现机器人的稳定行走。
未来，六足仿生机器人步态规划与控制系统的研究还有许多挑战和发展方向。
首先，如何实现更高效的步态规划算法是一个重要问题。
目前的步态规划算法大多需要离线训练或者较长的计算时间，如何通过在线学习或者优化算法来加速步态规划是一个需要解决的问题。
其次，如何实现更加自适应的步态控制算法也是一个重要方向。
当前的步态控制算法大多需要提前建模或者较多的人工设置，如何通过机器学习或者深度强化学习等方法来实现自适应控制是一个需要研究的问题。
此外，如何实现多足协调运动和多路复用控制也是一个重要方向。
六足仿生机器人需要协调多个足底的运动来实现平稳行走，如何实现足底之间的协调和控制是一个需要解决的问题。
六足机器人的步态分析与实现——1
六足机器人的步态分析与实现——1六足机器人的步态分析与实现——1步态是指机器人在运动中的腿部动作序列和时序，能够决定机器人的移动效果和稳定性。
六足机器人的步态有多种类型，例如三角步态、波浪步态和平行步态等，每种步态都有其优势和适应环境的特点。
下面将以三角步态为例，探讨六足机器人的步态分析与实现。
三角步态是一种相对简单且稳定的步态，通过两组对角线的腿部交替运动实现机器人的平稳移动。
其中，每组对角线的腿部依次为前左、中右和后左腿以及前右、中左和后右腿。
三角步态通常有两个阶段，即支撑阶段和摆动阶段。
在支撑阶段中，对角线的前两条腿同时着地，提供支撑力，使机器人保持平衡。
在此同时，后两条腿离地并进行摆动准备。
支撑阶段的关键是保持机器人的平衡，可以通过传感器实时检测机器人的倾斜角度，并通过调整腿部摆动幅度来保持平衡。
在摆动阶段中，先离地的两条腿进行前摆，后两条腿进行后摆，以便于整个机器人向前移动。
在摆动阶段，需要考虑腿部运动的坡度、步幅和频率等参数，以实现稳定的步态和高效的移动。
摆动阶段的关键是合理分配腿部的移动，以保证机器人的稳定和平滑的前进。
为了实现六足机器人的步态，需要通过控制系统和传感系统来实现腿部的运动控制和平衡调整。
控制系统可以使用反馈控制算法，通过传感器获取机器人的姿态信息，并进行实时的运动控制。
传感系统可以使用力传感器、陀螺仪和加速度计等传感器，实时监测机器人的姿态和环境信息。
另外，六足机器人的步态实现还需要考虑到各腿之间的协调和同步。
可以通过通信模块实现腿部之间的信息传递和协调，以确保六足机器人在运动中的平衡和稳定。
总结来说，六足机器人的步态分析与实现是一个复杂而关键的过程。
需要考虑到机器人的稳定性、效率和灵活性，选择合适的步态类型，并且通过控制系统和传感系统实现腿部的运动控制和平衡调整。
通过合理的步态设计和实现，可以使六足机器人在各种环境中实现平稳、高效的移动。
六轴工业机器人控制系统的设计与实现
六轴工业机器人控制系统的设计与实现六轴工业机器人是一种兼具高精度、高稳定性和高灵活性的机器人系统，广泛应用于自动化生产线、医疗设备和科研领域中。
其控制系统的设计和实现是决定机器人性能和效率的关键因素之一。
本论文将介绍六轴工业机器人控制系统的设计与实现，包括机械结构的建模、动力学分析、控制算法的设计和实现等方面。
1. 机械结构的建模首先，需要对六轴工业机器人的机械结构进行建模，其中包括机器人的各个关节、驱动器、执行器、传感器等部分。
建模过程中需要考虑到机器人的动态特性、稳定性和精度等因素，确保建模的准确性和可行性。
建模工作可以通过CAD软件完成，生成机器人的3D 模型并导出相关信息。
2. 动力学分析在完成机械结构的建模之后，需要对机器人的动力学特性进行分析。
动力学分析过程中需要考虑到机器人的运动学限制、惯性力、摩擦力等因素，以建立机器人模型的动态方程式。
这些方程式可用于描述机器人的运动状态和控制要求，是控制系统设计的关键基础。
3. 控制算法的设计在完成了机械结构的建模和动力学分析之后，需要设计与实现六轴工业机器人的控制算法。
这包括机器人的位置控制、速度控制、力控制等控制方法。
控制算法的选择与设计需要考虑到机器人的实际应用情况和需求，以确定最为合适的控制策略。
4. 控制器的实现控制器是六轴工业机器人控制系统的核心部件，其功能是将控制算法转换为机器人运动轨迹并实现闭环控制。
控制器通常包括硬件和软件两个部分，其中硬件主要是指电机驱动器、传感器、控制板等，而软件则需要开发相应的编码程序实现控制算法。
5. 控制系统的测试与调试设计和实现六轴工业机器人控制系统后，需要对其进行测试和调试，以检验其性能和精度。
测试过程中需要对机器人进行不同场景下的动态性能评估，包括速度、精度、稳定性等。
对于测试和调试过程中发现的问题，需要针对性地进行优化和调整，直到系统达到预期的控制效果和性能为止。
综上所述，六轴工业机器人控制系统的设计与实现是一个涵盖机械、动力学、控制算法和控制器等多个方面的复杂工作，需要系统、细致和科学的方法和手段来完成。
六足仿生机器人设计与实现
基节转节股节胫节跗节爪
（a）昆虫腿部
（b）机器人腿部
图2腿部仿生设计
控制系统设计
控制系统要求稳定性强、实用性高、经济性好，
器人实时控制，预留控制接口以便于二次开发升级。
图1六足机器人本体结构
足六足机器人的控制要求。
电源模块主要为机器人供电，主要包括舵机部分供电
和控制器供电，
同时考虑电压需求和运动续航能力。
本文设计采用12V 、4200mah 三芯锂电池为电源，同时设计降压模块，分别提供6V 、5V 、3.3V 供电。
为了实时采集机器人周围环境信息并进行反馈控制，本文设计表1所示的传感器模块。
if(imgErr >=-22&&imgErr <=22)motionCtr(forward);
结论
本文基于仿生学原理，以六足昆虫为仿生模型，图3系统硬件设计图
名称功能超声波传感器红外传感器视觉传感器姿态传感器
测距及避障测距及避障寻迹跟踪导航姿态调整控制
表1传感器模块设计
图4系统软件设计图
图5视觉传感器。
毕业设计论文--六足机器人
毕业设计论文--六足机器人【摘要】本文设计了一种六足机器人，主要目的是能够在复杂的环境中进行移动和执行任务。
采用了ROS系统进行编程，结合外部传感器获取环境信息，控制机器人进行运动和动作控制。
在实验测试中，机器人成功完成了几个简单任务。
【关键词】六足机器人；ROS系统；任务执行【Abstract】This paper designs a hexapod robot which is designed to move and perform tasks in complex environments. ROS system is used for programming and external sensors are combined to obtain environmental information and control robot for motion and action control. In experimental testing, the robot successfully completed several simple tasks.【Keywords】Hexapod robot; ROS system; task execution一、前言机器人技术一直是人类追求的目标之一，机器人能够通过编程和传感器技术来执行任务，不但可以减轻人的工作负担，而且可以在危险环境中取代人的工作。
本文设计了一种六足机器人，采用了ROS系统进行编程，能够在复杂的环境中移动和执行任务。
机器人的有效载荷为5kg，机器人搭载了多个传感器，包括超声波传感器、红外传感器和陀螺仪等。
二、六足机器人的设计本文设计的六足机器人采用了六条悬架机构，能够使机器人在不平衡的地面上行走。
机器人的身体采用了金属材料，具有较强的抗压性和抗摔性。
机器人的尺寸为50cm x 50cm x 20cm，机器人的有效载荷为5kg。
六足机器人控制系统设计
18 仪器仪表用户INSTRUMENTATION第30卷常移动速度为2m/min，最小转弯半径为10cm，超卢波有效测量距离为2m。
通过在实验室测试发现，机器人在地面可以稳定行走，并且在行走过程中可以有效地躲避前方障碍物，以及可以对周围环境进行正常测量，但是机器人爬坡能力和避障能力还有待提高，且机器人控制方法可以进一步优化，后续还可以搭配其他传感器以及摄像头模块，使机器人系统可以更好地适应石油巡检管线环境。
参考文献：[l]吕彬，汪潇雨，却冬磊无入1JL输油管线巡检关键技术及应用U]石油库与！Jui由站，2021川（01):12-16,6.[2］李强，霍淑珍，其l伟基于，2c通信的PCA9685在舵机控制中的应用DJ科技创新与应用，2018(28):173一174[3］余欣洋基于计算机视觉的六足机器人运动规划研究［D］成都成都理工大学，2021[4］杨泽垒，拿得东基于STM32的六足机器人控制l系统UJ－智能计算机与应用，2022,12(05):132 135, 140[5］李俊敏基－J:S T M32的六足机器人运动控制系统研究DJ河南科技，2019(25):32-34[6］朱国杰，因文凯，吕承哲，等六足仿生机器人才卅均与控制系统设计DJ测控技术，2017,36(01):55-58[7]i主百万，韩静卡，周乐涛基于Arduino的同自由度机械臂控制UJ无线互联科技，2022,19(19):4345[8］刘谈，郑I路颖，孙浩i芋，每三角步态下六足机器人运动分析[J]青岛大学学me工程技术版）,2018,33(03):38-42,46[9］梁车，易艺，｜冻得日，等，基于STM32的水面清洁无人船系统设计。
l仪器仪表用户，2022,29(09):18-23[10］张亮赵飞跃基于STM32-PCA9685的问Ji机器人控制l系统设计Ul南方农机，2020,51(14):117-119.我研究团队提出6.35亿年前“雪球地球”新模型科技日报武汉4月5日 电 5日 ， 记者从『1，同地质大学（武汉）获悉 ， 该校意金南教搜｜才1队的研究成果《马里诺雪泳、地球晚期J rj1纬度存在海洋真－核藻炎的宜居环境》， 已在线发表于《自然·通讯》， 为认识、 理解 “雪球地球” 时期生物如何生存演化提供 新的认识已论文第一作者和通讯作者， 该校生物地质与环挠地质｜到家重点实验室宋虎跃研究员介绍 ， 距今6亿年剑7亿年以前， 地球发 生过两次极为漫长、 严重的冰冻事件， 日p新元古代的斯｜每｜特冰圳和！马里诺冰剔。
仿生六足机器人运动规划的设计与实现的开题报告
仿生六足机器人运动规划的设计与实现的开题报告一、研究背景六足机器人由六个机械腿组成，具有较强的稳定性和适应性，可在复杂的地形和环境中运作。
如何合理规划六足机器人的运动轨迹，使其在运动过程中保持稳定性，并具有较高的运动效率和灵活性，是六足机器人研究领域亟待解决的问题。
二、研究内容本研究将设计一种仿生六足机器人运动规划算法，以提高机器人在复杂环境中的适应性和运动效率。
具体内容包括以下几个方面：1.六足机器人运动模型的建立通过建立六足机器人的运动模型，分析机器人在运动过程中的运动学、动力学特性，为运动规划算法的设计提供基础数据。
2.运动规划算法的设计本研究将设计一种基于遗传算法和模糊控制的六足机器人运动规划算法，通过遗传算法优化样本集，得到最优解，并结合模糊控制技术，实现运动的平稳过渡，提高机器人的稳定性和运动速度。
3.算法实现与仿真通过MATLAB软件对运动规划算法进行实现与仿真，对算法进行验证和性能评估，得出机器人在不同工作环境下的运动轨迹和性能参数。
三、研究意义六足机器人可以在人类难以触及或危险的环境中发挥独特的作用，如地质勘探、救援任务等，具有广泛的应用前景。
本研究将探索一种有效的运动规划方案，为六足机器人的稳定性和适应性增添新的可能性和活力，有望提高六足机器人在实际应用中的效率和可靠性。
四、研究方法本研究将采用仿生学、进化算法和模糊控制技术等多种方法，通过建立运动模型、设计运动规划算法，并进行实现与仿真，对提高六足机器人的稳定性和动态性进行综合评估和优化。
五、预期成果通过本研究，将获得以下预期成果：1.建立六足机器人的运动模型，分析机器人在运动过程中的运动学、动力学特性；2.设计基于遗传算法和模糊控制的六足机器人运动规划算法，提高机器人的适应性和运动效率；3.采用MATLAB软件对运动规划算法进行实现和仿真，对算法进行验证和性能评估；4.提高六足机器人在实际应用中的效率和可靠性，具有广泛的应用前景。
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硕士学位论文六足机器人运动控制系统设计与实现DESIGN AND IMPLEMENTATION OF MOTION CONTROL SYSTEM OFHEXAPOD ROBOT刘德高哈尔滨工业大学2013年7月国内图书分类号：TP302.8 学校代码：10213 国际图书分类号：681.5 密级：公开工学硕士学位论文六足机器人运动控制系统设计与实现硕士研究生：刘德高导师：吴翔虎教授申请学位：工学硕士学科：计算机科学与技术所在单位：计算机科学与技术学院答辩日期：2013年7月授予学位单位：哈尔滨工业大学Classified Index: TP302.8U.D.C: 681.5Dissertation for the Master Degree in EngineeringDESIGN AND IMPLEMENTATION OFMOTION CONTROL SYSTEM OFHEXAPOD ROBOTCandidate：Liu DegaoSupervisor：Prof.Wu XianghuAcademic Degree Applied for：Master of Engineering Speciality：Computer Science and Technology Affiliation：School of Computer Science andTechnologyDate of Defence：July, 2013Degree-Conferring-Institution：Harbin Institute of Technology哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘要针对国内用于大负载物资运输的六足机器人运动控制系统缺乏的问题，设计并实现了一款具有很高实时性和可靠性的六足机器人运动控制系统。
系统采用主从应答模式对三维力系统和单足控制系统进行控制，包含模式控制机制、步态规划控制机制和安全控制机制，采用高速率、高可靠性的CAN总线通信，使系统能完成六足机器人正常步态行走的控制任务和各步态间自由切换的控制任务，而且具有很强的安全性、可靠性和实时性。
从需求分析的角度阐述了六足机器人需要完成的功能，通过对运动控制系统运行环境的分析，结合系统需要满足的性能指标，详细阐述了运动控制系统为完成六足机器人行走控制任务应该具有的功能模块，以及各功能模块的具体任务。
运用自顶向下的设计思路，分析运动控制系统的内部设计，给出了系统的任务和中断划分，以及从运动控制系统同步机制设计、运动控制系统控制逻辑设计和运动控制系统通信设计三个方面，详细阐述了整个运动控制系统设计的原理和过程。
根据运动控制系统的设计，详细描述了系统各个模块的实现过程。
同时，为了提高系统可靠性和实时性，对运动控制系统进行了一系列的测试，给出了测试的内容、环境和结论。
针对测试中发现的问题，给出了相应的优化措施和优化后的运行效果。
系统充分考虑了六足机器人行走任务和行走环境的要求，能够满足正常行走的控制任务和步态自由切换的控制任务，具有很高的可靠性、实时性和安全性，对大负载运输的六足机器人顺利研制成功起到了一定推动作用，也使系统具有较高的应用价值。
关键字：运动控制系统；CAN；六足机器人；实时性；- I -哈尔滨工业大学工学硕士学位论文AbstractIn the paper, we design and implementation of a real-time and with high reliability hexapod robot motion control system in order to solve the problems in the domestic that lack of transportation of materials for large loads of six-legged robot motion control system. The system uses a master-slave answer mode to control the underlying subsystem, the system contains an internal model control mechanism, a sound gait planning central control mechanisms and security control mechanisms, internal communications system uses high-speed, high reliability of the CAN bus, only makes the system can complete the six-legged walking robot normal gait control tasks and switch between various gait control tasks, but also enables the system has a strong safety, practicality and a certain reliability and timeliness.Firstly, from the perspective of the requirements analysis, This article elaborated hexapod robot needs to complete the function explained, Through the motion control system operating environment analysis, combined with motion control systems need to meet the performance indicators, elaborated motion control system for the completion of six-legged walking robot control tasks should have the function modules, as well as the specific tasks of each functional module.Secondly, this article use of top-down design ideas, analyzing the internal design of the motion control system, gives the tasks and interrupt division of the whole system. Simultaneously, this article elaborates the entire motion control system design principles and processes from three aspects of the motion control system synchronization mechanism design, motion control system logic design and motion control system communication design.According to the motion control system design, this paper describes in detail the various modules of the system implementation process. Meanwhile, in order to improve system reliability and real-time, on motion control system I conducted a series of tests, this paper presents the principles and results of each test. For the problems found in testing, this paper gives the corresponding optimization measures and optimizing the effect.The system is based on six-legged robot walking tasks and walking environment specifically designed and implemented, not only to meet normal walking control tasks,- II -哈尔滨工业大学工学硕士学位论文but also has high reliability and safety. The system played a key role in developing six-legged robot for the transport of large loads successfully and make the system has a high application value.Keyword: motion control systems; CAN; hexapod robot; real-time;- III -哈尔滨工业大学工学硕士学位论文目录摘要 (I)Abstract ............................................................................................................................. I I 目录 . (IV)第1章绪论 (1)1.1课题背景 (1)1.1.1课题的来源 (1)1.1.2课题研究的背景和意义 (1)1.2国内外研究现状 (2)1.2.1运动控制系统的发展 (2)1.2.2多足机器人的发展现状 (3)1.3主要研究内容及论文内容安排 (4)1.3.1主要研究内容 (4)1.3.2论文内容安排 (5)第2章六足机器人运动控制系统的需求分析 (6)2.1六足机器人运动控制系统总体要求 (6)2.1.1六足机器人运动控制系统任务概述 (6)2.1.2六足机器人运动控制系统与其它系统的硬件组成 (6)2.1.3六足机器人运动控制系统模式控制总体要求 (7)2.1.4六足机器人运动控制系统运行环境和通信 (8)2.2六足机器人运动控制系统需求规定 (8)2.2.1功能需求 (8)2.2.2数据需求 (9)2.2.3性能需求 (12)2.2.4可靠性需求 (13)2.3本章小结 (13)第3章六足机器人运动控制系统的概要设计 (14)3.1六足机器人运动控制系统的软件总体设计 (14)3.2六足机器人运动控制系统的功能模块和数据流设计 (15)3.3六足机器人运动控制系统的模式设计 (18)3.4本章小结 (20)- IV -哈尔滨工业大学工学硕士学位论文第4章六足机器人运动控制系统的详细设计 (21)4.1运动控制系统任务及中断设计 (21)4.2系统同步控制机制设计 (22)4.2.1运动控制系统整体时序设计 (22)4.2.2运动控制系统内部同步机制设计 (23)4.2.3运动控制系统与其它系统同步机制设计 (24)4.3运动控制系统执行逻辑设计 (24)4.3.1运动控制系统主控任务顶层逻辑设计 (24)4.3.2运动控制系统主控任务运动控制模块设计 (25)4.4 常规行走运动控制单元状态迁移设计 (26)4.4.1 二步态运动控制单元状态迁移设计 (26)4.4.2 三步态运动控制单元状态迁移设计 (28)4.4.3 六步态运动控制单元状态迁移设计 (29)4.5 运动控制单元步态切换设计 (30)4.6 运动控制系统与其它系统通信协议设计 (31)4.7 运动控制系统可靠性和安全性设计 (34)4.7.1软件体系结构中的可靠性和安全性设计 (34)4.7.2系统级异常故障检测和处理 (36)4.7.3运动控制系统与其它系统间通信上的异常故障检测和处理 (36)4.8 本章小结 (37)第5章六足机器人运动控制系统的实现 (38)5.1运动控制系统主控任务实现 (38)5.1.1模式控制模块实现 (38)5.1.2二步态运动控制算法实现 (39)5.1.3三步态运动控制算法实现 (40)5.1.4六步态运动控制算法实现 (41)5.1.5步态切换模块实现 (42)5.2运动控制与操控通信模块实现 (43)5.3运动控制系统与六足通信模块实现 (45)5.3.1主控任务CAN通信模块实现 (45)5.3.2内部CAN通信发送任务实现 (48)5.3.3内部CAN通信接收任务实现 (48)5.4运动控制系统与三维力通信模块实现 (48)- V -哈尔滨工业大学工学硕士学位论文5.5本章小结 (49)第6章六足机器人运动控制系统的测试 (50)6.1运动控制系统单元测试 (50)6.1.1测试的内容和方法 (50)6.1.2测试的环境 (50)6.1.3摆动函数的测试过程和结论 (50)6.1.4支撑函数的测试过程和结论 (51)6.1.5步态切换函数的测试过程和结论 (52)6.2运动控制系统与操控系统通信模块集成测试 (54)6.2.1测试的内容和方法 (54)6.2.2测试的环境 (54)6.2.3测试的过程和结论 (54)6.3步态控制算法和系统内部CAN通信模块集成测试 (55)6.3.1测试的内容和方法 (55)6.3.2测试的环境 (55)6.3.3测试的过程和结论 (55)6.4运动控制系统与三维力系统通信模块集成测试 (56)6.4.1测试的内容和方法 (56)6.4.2测试的环境 (56)6.4.3测试的过程和结论 (56)6.5检测运动控制系统与单足控制系统通信时间的系统测试 (57)6.5.1测试的内容和方法 (57)6.5.2测试的环境 (57)6.5.3测试的过程和结论 (57)6.6检测运动控制系统主控任务运行时间的系统测试 (59)6.6.1测试的内容和方法 (59)6.6.2测试的环境 (60)6.6.3测试的过程和结论 (60)6.7本章小结 (62)结论 (63)参考文献 (64)哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限 (67)致谢 (68)- VI -哈尔滨工业大学工学硕士学位论文第1章绪论1.1课题背景1.1.1课题的来源本课题来源于基于仿生原理的六足机器人项目，该项目研究的六足机器人用来进行大负载的物资运输，需要适应不同的路面，能在行走过程中规避障碍物，因此，对六足机器人运动控制系统提出了较高的要求，不但要求运动控制系统能完成规定的行走控制任务，而且还要具有较高的可靠性和实时性[1]，本课题主要研究的内容就是上述的六足机器人运动控制系统的设计与实现。