ROBCAD培训

Biblioteka Baidu. 怎样搭建工位
1. 首先建立一个文件夹，用项目号来命名这个文件夹，以后用项目文件夹来表 示 2. 在项目文件夹下建立2个文件夹，分别用Project和Labrary来命名， Project主 要用来存放CELL文件，Labrary主要用来存放CO文件 3. Project文件夹内需要新建数个文件夹，分别用工位号来命名（技术协议内有 具体的工位数量），工位文件夹内最好只有一个CELL文件和一个ball.co。 cell文件的命名标准为：工位号_制作者姓名简写_制作日期.ce 4. Labrary文件是库文件，所有的CO文件都要根据客户的标准存放在里面，但 co数据不能直接放到library文件夹中，必须再创建下一级文件夹分类存放 5. 在每个工位的CELL数据里，根据技术协议放入正确的车身部件、机器人型号、 数量和对应的机器人底座。（机器人底座高度ABB最低为60mm、KUKA为 30mm，其余高度尽量为250mm或者100mm的整数倍，以250mm的优先 ）
11. 整合数据、文档
整合ROBCAD数据时，最好在设计阶段时就将CO文件放置在Library里， 而不是Project，给客户一种严谨的工作态度的感觉 2. 所有的正式数据需一式三份（提交客户2份，一份留档）的进行光碟刻录 （光碟的封面要写清楚项目名称、数据内容、刻盘时间） 1.
1、6轴不能同轴线
1轴
8. 设计焊枪
• • • • 设计焊枪前先将焊点的方向以及角度（大部分项目的焊点可调角度为5° 以内）调整到位 根据客户要求挑选正确品牌（NIMAK、OBRA等）、合适种类的焊枪 （Xgun、Cgun、伺服焊枪、非伺服焊枪） 切完section后，将焊枪放入section看是否发生干涉，如果发生干涉则将 section另存为co数据，并将section平移至原始坐标，然后转换为IGS文 件，最后做焊枪的修改意向说明文档和焊枪所需参数数据。 如果焊枪和section没有发生干涉，则需要仔细核查焊枪的焊接参数数据 （焊接电流、焊接压力，大众的项目会提供，其他的需要自己做）和机 器人的Payload（机器人的载荷数据，即机器人能否抓的动）
培训内容：
1. 介绍ROBCAD的用途 2. 介绍CO、CELL的建立和保存 3. 介绍项目工作流程 4. 怎样搭建工位 5. 导入、调整焊点 6. 机器人安装设备和设定TCP 7. 机器人模拟过程以及注意细节 8. 设计焊枪 9. 调整机器人工作路径 10.制作SOP 11.数据整理、打包
1. 介绍ROBCAD的用途
注意：上述排版文件的文字内容只有小写英语和数字，将所有字母全部转换 为小写，可应用函数LOWER( )。 2. 将焊点文件导入Robcad后，根据机器人所在位置将焊点分成数条路径
没有过渡点的路径
有过渡点的路径
6. 机器人安装设备和设定TCP
1. 机器人安装设备的时候需要注意机器人的型号和孔位，不同型号的 机器人孔位是不同的 2. 焊枪的TCP设定需要根据客户的标准，抓手的TCP不能使用车身的 原始坐标系
7. 机器人模拟过程以及注意细节
1. 在模拟过程中，不能光考虑焊枪的静态是否干涉，还需要注意机 器人和焊枪是否能够顺利的进出工件和夹具（尤其要注意网球拍， 不能和4轴靠近，最好留有20°的余量，如图）
20°
2. 需要注意机器人的姿态（1、6轴不能同轴线，5轴的角度需要超过正 负15°）
正负15°
6轴
Robcad是西门子公司旗下的一个仿真模拟平台软件。 它的用处主要是在流水线处于设计时，测试流水线的工作过程中，各种 自动设备的工作状态和工人的人机工程。 目前主要运用于BIW（Body in White 白车身）的制造
2. 介绍CO、CELL
Robcad有两种数据格式：ce和co， 如下图：
cell和co都是文件夹形式，里面包含许多个数据文件
9. 调节机器人路径
1. 在调节路径前先生成一条OLP路径，用来区别焊点（方便后期做文档） 2. 调节机器人路径的路径时任然需要留意机器人的轴角度和网球拍方向 3. 路径调整完毕后需要开干涉检查检验是否有干涉（焊枪的电极帽不能设为 免干涉部分，焊枪闭合过程中可能会和工件干涉）
10. 制作SOP
1. SOP就是工位内所有的设备同时进行工作的过程 2. 制作SOP的目的在于设备在工作的同时，是否会发生干涉等现象，以便于 优化工位内的设备工作顺序和优化设备的工作时间。
注意：车身数模最好用AllCatPart来转CO，IGS、CGR会飞件
典型的标准工位cell数据
5. 导入、调整焊点
1. 首先将焊点数据转换成Robcad可识别的PT文件，即现在Excel里进行排版， 然后在将内容另存成txt文件，最后将txt文件的后缀名从 .txt改为 .pt
焊点数据排版标准
co文件是一种专门适用于Robcad的可编辑三维数字模型的格式。 cell文件是一种包含co文件装配信息的格式 （可以将co文件想象成商品， cell文件当做超市里的货架）
3. 项目工作顺序
技术协议 搭建工位
根据技术协议的要求对工位里的具体工艺进行分配 配合详细设计以及设计焊枪
细化工位工艺
确认焊枪和夹具 调节机器人路径 整合数据、文档 移交数据