各种电机控制方式介绍ppt课件

TL0=0x00;
switch(cnt)
{
}
++cnt;
case 0:P2=0x03; case 1:P2=0x06; case 2:P2=0x0c; case 3:P2=0x09; default:
break; break; break; break; break;
无刷直流电机（BLDCM）的优点
步进电机的相数：
是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二 相、三相、四相、五相步进电机。电机相 数不同，其步距角也不同，一般二相电机 的步距角为0.9°/1.8°、三相的为 0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。 在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不 同相数的步进电机来满足自己步距角的要 求。如果使用细分驱动器，则‘相数’将 变得没有意义，用户只需在驱动器上改变 细分数，就可以改变步距角。
保持转矩（HOLDING TORQUE）
是指步进电机通电但没有转动时，定子锁 住转子的力矩。它是步进电机最重要的参 数之一，通常步进电机在低速时的力矩接 近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随 速度的增大而不断衰减，输出功率也随速 度的增大而变化，所以保持转矩就成为了 衡量步进电机最重要的参数之一。比如， 当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说 明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电 机。
永磁式步进电机（PM） 混合式步进电机（HB）
混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为 两相和五相：两相步进角一般为1.8度。而五相步进角一般为 0.72度。
单相式步进电机等
步进电机的一些基本参数
电机固有步距角 步进电机的相数 保持转矩（HOLDING TORQUE） 起动转矩 DETENT TORQUE
电机固有步距角
它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电 机所转动的角度。电机出厂时给出了一个 步距角的值，如86BYG250A型电机给出的 值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、 整步工作时为1.8°），这个步距角可以称 之为‘电机固有步距角’，它不一定是电 机实际工作时的真正步距角，真正的步距 角和驱动器有关。
获得电机位置或速度的实时信息的方法
依靠霍耳元件或者码盘来获得位置、速度 信号 缺点：增加了器件成本，在无法加装传感器 的时候无效
无传感器(Sensorless)方法 反电动势过零检测法 三次谐波分析法 Kalman预测法 缺点：局限于反电动势为梯形的BLDCM， 而且有的需要加装特别的外部电路，在一
步进电机外表允许的最高温度。 步进电机的力矩会随转速的升高而下降。 步进电机低速时可以正常运转,但若高于一
定速度就无法启动,并伴有啸叫声。
4线步进电机控制
单片机中的程序
#define uchar
unsigned char
#define uint
unsigned int
#include<reg52.h>
对于全桥式功率驱动，其常见导通方式有两两 导通方式(120°导通方式)和三三导通方式 (180°导通方式)。
两两导通方式
两两导通方式是指每一时刻电机都有两相 导通，第三相悬空，各相的导通顺序与时 间由位置检测电路获得的转子信号决定。 在三相桥式电路工作时，任意时刻只允许 两个管子导通，每个管子导通120°电角度， 每次一个管子导通，逆变桥就进行一次换 相，换相一次的电角度为60°，每个周期 换相6次。每经过一次换相，合成转矩的方 向V就1V转2 过V 26V03°电角V度6V，1 一个周期能转矩要 经过六次方向变换，使得转矩波动比三相
三三导通方式是指每一瞬间逆变桥均有三 只功率管器件同时导通。同两两导通方式 相比，也是每隔1/6周期(60°电角度)换相 一次，其硬件原理完全相同。只是功率管 器件的导通次序不同，每一功率管器件导 通180°电角度。
三三导通方式可以更进一步提高绕组的利 用V率1V，2V减3 少V转2V3矩V4波动。但值V6得V1注V2意的是三 三导通方式在换相时刻容易导致同一桥的 上、下桥臂同时导通，损坏功率管。如图
步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利 用其没有积累误差的特点，广泛应用于各种开 环控制。
步进电机的分类
步进电机包括反应式步进电机（VR）
反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般 为1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由 软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生 转矩。
uchar cnt=0;
void main(void)
{
TMOD=0x21; //T0工作在方式1，T1工作在方式2自动重装
TL0=0x00;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
while(1){;}
Leabharlann Baidu
}
//产生脉冲波形
void Timer0(void)interrupt 1 using 1
{
TH0=0x00;
优秀的线形机械特性 较宽的调速范围 大的启动转矩 控制方法较简单 利用电子换向替代了机械换向，没有磨损、
火花，噪声大大减小
无刷直流电机三相全控电路
V1
V3
V5
MOTOR
Ia Ra
+Ea La
Coil a
+ Ud Cd
Ib
+Eb
Lb
-
V4
V6
V2
Rb
Coil b
Ic Rc
+Ec Lc
Coil c
各种电机的控制方式
主要内容
1
步进电机的调速系统
2
无刷直流电机控制
3
永磁同步电动机控制
4
总结与展望
步进电机的工作原理
当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动 步进电机按设定的方向转动一个固定的角度 (称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度 一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控 制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时 可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度 和加速度，从而达到调速的目的。
起动转矩 DETENT TORQUE
是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住 转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有 统一的翻译方式，容易使大家产生误解； 由于反应式步进电机的转子不是永磁材料， 所以它没有DETENT TORQUE。
步进电机的一些特点
一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且 不累积。