双目立体视觉测量系统的研究与实现
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点 的 坐 标 测 量 是 双 目立 体 视 觉 的 最 基 本 内 容 ． 维 空 间 点 成 像 模 型 如 图 １所 示 ， 于 空 间 对
收 稿 臼期 ：０ １ ０ ２ １ 】一】 ４
毒 ｔ Ｕ ０
一
１
式 （） ， １ 中 是 比 例 系 数 ； 一 ， ｆ ； 阵 “ 一 矩
乎 失去 了物体 所 有 的深 度信 息 ， 而 物 体 的ｊ 维 然
图像 能 够 ＿ 加 全 面 、 实 地 反 映 客 观 物 体 ， 供 更 史 真 提
加 丰 富而 准 确 的 信 息 ， 以 有 必 要 从 二 维 图像 中 所
重 构 场 景 的 蔓维 空 间 ， 获 取 其 三 维 信 息 ． 的 视 以 人 觉 系 统 具 有 将 获 取 的 图 像 信 息 转 换 为 立 体 视 图 的 功 能 ， 现对 客 观世 界 三维 场 景 的感 知 、 识 和 理 实 认 解 ． 日立 体 视 觉 测 量 系 统 正 是 根 据 此 原 理 ， 拟 双 模 人 类 视 觉 处 理 景 物 的 方 式 ， 求 从 二 维 图 像 中 恢 探
１２ Ｏ
武 汉 工 程 大 学 学 报
第 ３ ３卷
一ｌ ２２ ｒ３ ｒ１ ＂ ｌ ｝ １
｝ Ｉ ？
Ｒ Ｌ１ｒ ２为 转 ， ｛ 平 矩 —ｊ ２ ３ 旋 矩阵 ｔ ｔ 为 移 ２ ｛ ｒ ｒ ２ —Ｉ ， ｊ Ｌ ｊ
。 。 。 。
阵； 厂为 摄像 机 焦 距 ； 和 ｄ ｄ 分 别 为 图 像 坐 标 系
中相邻 像 素在 Ｘ 轴 和 ｙ轴方 向上 的距离 ． 在 测 量系 统 中， 像 机 是 基 于 双 目平 行 的 空 摄 间关 系进行 配置 的． 求空 间点 Ｐ 的坐 标 ， 要 先用 摄 像机定 标 的 方 法 分 别 求 出 双 目摄 像 机 的 投 影 矩
阵 ， 将 这 两 个 投 影 矩 阵 分 别 带 人 式 （ ） 从 而 可 再 １， 以 得 到 关 于 Ｘ 、 Ｚ 的 四 个 线 性 方 程 构 成 的 超 定 ｙ、
ｉ ｏｅｓ ｇ ｏｎ ｐｒ ｃ ｓ ｍ
方程组 ， 可利 用最 小二乘 法解 得该点 的世界 坐标 ．
２ 图 像 预 处 理
从 图像获取 系统 中得 到 的符合 立 体 视 觉原 理
的左 右 图 像 对 ， 于 各 方 面 因 素 的 影 响 ， 不 可 避 由 会
圈 ５ 图像 降嗓 处 理 后
和操作 之前 ， 必须 对原 始 图 像进 行必 要 的预处 理 ． 图像 预处 理 的就是 对 图像 采 用一 系列 技术 来 降低 噪声 的影响 和图像 的失 真 ，改善 图像 的视觉效 果 ， 突出有 用信息 、 制无用 信息＿ ． 抑 ３ ］ 基 于上述 问题 ， 出一 种 图像 预 处 理方 法 ， 提 步
Ｆｉ Ｐｒｎ ｉ ｅｏｆｂｉ ｃ ａ ｓｏｎ ｉ ａ ｎ ｇ．１ ｉ ｃｐｌ ｎｏ ｕｌｒｖｉｉ ｍ ｇｉｇ
媒体 技 术等 前沿 领域 研 究 的重要 内容 ．
令 世 界 坐 标 系 下 空 间 点 Ｐ（ Ｙ， 在 两 个 摄 Ｘ， Ｚ） 像 机 像 平 面 上 的 投 影 坐 标 分 别 为 Ｐ （ ） Ｕ， 和 Ｐ （ ） 点 Ｐ 、 坐 标 均 以像 素 为 单 位 ． 据 ｚ“ ， ， Ｐ 根
双 目立体 视觉 测 量 系 统 的 研 究 与实 现
陈 李 王海晖 念 ， 进 ， 。
（ ． 汉工程 大 学 计 算机 科 学 与工程 学院 ， １武 湖北 武汉 ４ ０ ０ ； ３ ２ ５
２ 武 汉 工 程 大 学 智 能 机 器 人 湖 北 省 重 点 实验 室 ， 北 武 汉 ４ ０ ０ ） ． 湖 ３ ２ ５
Ｏ 引 言
客 观 现 实 世 界 是 一 个 三 维 的 空 间 世 界 ， 用 常
物 体 表面任 意一 点 Ｐ， 果 用 Ｃ 如 和 Ｃ 两 个 摄 像 机 同 时观察 Ｐ 点 ， 在 两 相 机 的投 影 分 别 为 Ｐ 、 Ｐ ＿ｚ并 且 己经 确定 Ｐ 尸， 与 Ｐ。为双 目视 觉 图像 的匹
（） ２
由式 （ ） 去 Ｐ 后 得 到 ： ２消
Ｐ２ Ｒ２ Ｐｌ ｔ 一Ｒ２ ＝ Ｒ ＋ ２ Ｒ ｔ ＝ Ｒ， ： 目立 体视觉测量 系统 的研 究与实现 等 双
ｉ３ ０
令 摄像 机 Ｃ 相 对 于摄 像 机 Ｃ ：的位 置 关 系 为
１ 双 目 立 体 视 觉 原 理
双 目视 觉 测 量 原 理 是 从 两 个 视 点 观 察 同 一 物
针孑 成像 模 型 ， 过 理 论 推 导 可 以得 到 像 素 坐标 Ｌ 经
和世 界坐 标之 间 的关 系为 ｌ ： ２ ］
一
体 ， 获 取 存 不 同 视 角 下 的 感 知 图 像 ， 过 三 角 几 以 通
节， 标定 的精 度 直 接 影 响最 终 的重 建 效 果 与测 量
误差．
双 目立体 视觉 中双 目摄 像 机标 定 与单 个摄 像
机标 定类 似 ， 用 单 摄 像 机 标 定 的方 法 分 别 得 到 先 两个 摄像 机 各 自的 内 外参 数 ， 后利 用 两 摄 像 机 然 的外参 数 标 定 摄像 机 与摄 像 机 之 间 的位 置关 系．
配 点 ， 么 可 以 得 出 ， 点 既 位 于 直 线 （ｌ ， ， 那 Ｐ ） Ｐ】 上 又
的摄像 机 、 码 相 机 等 图像 捕 获 设 备 利 用 光 学 镜 数
头 成像 原理 只 能 获 取 到二 维 图 像 ， 二 维 图像 几 但
位 于 直 线 Ｐ 上 ． 此 ， 就 是 这 两 条 直 线 的 交 因 Ｐ 点 ， 的三维 位 置是 唯一 确定 的． 它
理 ， 果如 图 ４ 图 ５所示 ． 效 、 阈值 面积 去 噪法 即采 用
区 域 面 积 滤 波 的 方 式 消 除 掉 面 积 过 大 和 面 积 过 小 的 图像 区域 ， 掉 标 靶 外 围 大 部 分 干 扰 点 ， 到 标 去 得 靶 去 噪 后 的 二 值 化 图 像 ］ ．
Ｒ、 ， 则
最 终计 算 出双 目标 定 的结果 ．
双 目摄 像 机 标 定 结 果 ：
＜ ２ 』 Ｒ～ ｌ
几何 关 系．
ｔ ｔ — ２一 Ｒ２ Ｒ ｔ １
ｆ （ ４ ）
欧拉角： Ｒ 一一０ ０ ６９ ７ Ｒ ＝０ ０ ２８ ９ ． ２ ０ ； ． ４ １ ；
３ 双 目摄 像 机 标 定
摄像机 标定是 指建 立 摄像 机 图像 像 素坐 标 与 场景点 三维坐 标之 间的关 系 ， 根据 摄像 机模 型 ， 由
（ ）采 用 阈 值 法 将 图 像 二 值 化 ， 果 如 图 ２ １ 效 、
图 ３所 示 。
豳一 豳
ｔ ｎ Ｉ ａ ａ ｍ ｇｅ
何原 理训 算 图像像 素 问 的 位置 偏 差 （ 即视 差 ） 获 来
取 景 物 的 ｊ 维 信 息 ［ 空 问 点 是 构 成 三 维 空 问 结 构 的 最 基 本 单 元 ， 论 上 可 以 由 点 形 成 线 ， 线 形 理 由
Ｘ
（ １）
成而 ， 由各 种 面 构 成 １ 立 体 结 构 ． 冉 二维 因此 ， 间 空
模 块 经 过 试验 测 试 和 验 证 ， 够 对 空 间 物 体 的三 维 位 置 坐 标 进 行 高 精 度 的 测 量 ， 足 对 物体 三 维 测 量 要 求 ． 能 满
关 键 词 ： 同立 体 视 觉 ； 像 处 理 ； 像 机 标 定 ； 双 罔 摄 三维 测 量 中图 分 类 号 ： ＴＰ２ ２ ６ ４ ． ２ 文献标识码 ： Ａ ｄ ｉ １ ． ９ ９ ｊｉｓ ． ６ ４２ ６ ． ０ １ ０ ． ２ ｏ ： ０ ３ ６ ／．ｓｎ １ ７ — ８ ９ ２ １ ． ５ ０ ６
设两摄 像机 的外 参 数 分 别为 Ｒ 、 ｔ 与 Ｒ 、。 Ｒ 为 ： ｔ（
旋转 矩 阵 ， Ｔ为平 移 矩 阵 ） Ｒ 、 ， ｔ 示 摄像 机 Ｃ 表
图 ３ 图 像 二 值 化 后
与世界 坐标 系之 间的相对 位置 ， ｔ 表示摄 像机 Ｒ 、 。
Ｃ 与 世 界 坐 标 系 之 间 的 相 对 位 置 ． 于 空 间 任 意 。 对
■一
Ｆｉ ５ Ａ ｆｅ ｈｅ ｉ ａ ｉｅ ｒ ｄ ｔｏ ｏｃ ｓ ｉ ｇ ｇ． ｔ ｒ ｔ ｍ ｇｅｎｏ ｓ ｅ ｕｃｉ ｎ ｐｒ ｅ ｓｎ
免 的存 在 噪声 、 干扰 和失 真 现 象 ， 成 图 像质 量 的 造 下降 ， 而两 台摄像 机 由于接 收 的光 强 不 同 ， 体 图 立 像对 间也 会存 在亮 度 差 异． 因此 在 对 其 进 行 分 析
一
Ｆｉ ３ Ａ ｆｅ ｈｅｂｉ ｒｚ ｔｏｎ ｏｆａ ｉ ａ ｇ． ｔ ｒ ｔ ｎａ ｉａ ｉ ｎ ｍ ｇｅ
（ ）采 用 阈 值 面 积 去 噪 法 对 图 像 进 行 降 噪 处 ２
点 Ｐ， 三 维 重 建 原 理 可 得 由
ｆ ＝ＲＩ ｔ ｆ ＰＩ Ｐ＋ ｌ
ｌ 一Ｒ２ Ｐ２ Ｐ＋ ｔ ｚ
摘 要 ： 据 双 目视 觉 原 理 ， 绍 了双 目立 体 视 觉 测 量 系统 的 组 成 ， 系统 涉 及 的 关 键 技 术 进 行 了有 关 的 探 讨 根 介 对 和 研 究 ． 用 ＶＣ ６ ０与 ＨＡｌ Ｏ 软 件 开 发 平 台 结 合 相 关 硬 件 设 备 ， 现 了 双 目立 体 视 觉测 量 系 统 ． 统 各 利 ． Ｎ Ｃ 实 系
基 金 项 目 ： 汉 ： 大 学 第 五 届 校 长基金 资 助 项 目 武 程 作者简介 ： 陈 念 （ ８ ） 男 ， 北 汉 Ｊ 人 ， 究 方 向 ： 字 图像 处 理 、 器 视 觉 ． １ ９一 ， 湖 ９ Ｉ ｆ 研 数 机
指 导 教 师 ： 海 晖 ， ， 授 ， 十 ， 士 研 究 生 指 导 老 师 ． 究 方 向 ： 式识 别 、 字 冈像 处 理 ． 王 男 教 博 硕 研 模 数
己知 特征 点 的 图像 坐标 和 世界 坐标求 解 摄像机 的
内外 参 数 ， 要 参 数 包 括 摄 像 机 的畸 变 系数 、 主 焦
距、 中心 点坐标 、 投影 矩 阵 以及 摄像 机 之 间的旋 转
矩 阵 、 移 矩 阵 ． 像 机 标 定 是 双 目立 体 视 觉 研 平 ］摄 究 中需 要 解 决 的 第 一 问 题 ， 是 进 行 双 目视 觉 三 也 维 重 建 和 非 接 触 三 维 测 量 时 不 可 或 缺 的 重 要 环
复 ｊ维 空 间 信 息 的 方 法 ， 到 从 图像 认 识 世 界 的 达
目的 ． 日立 体 视 觉 技 术 在 物 体 二 维 测 量 中 的 应 双 三
用 Ｅ 益 成 为 计 算 机 视 觉 、 拟 现 实 、 物 工 程 和 多 Ｉ 虚 生
０２
图 １ 双 目视 觉 成 像 原 理
第３ ３眷第 ５ 期
武
汉 工
程
大
学
学
报
Ｖｏ１ ３ Ｎｏ． ．３ ５
ｇ１ 年 Ｏ ０ １ ５月
文 章 编 号 ： ７ １ ４—２ ６ ２ １ ） ５—０ Ｏ ６ ８ ９（ ０ １ ０ ｌ ｌ—Ｏ ５
Ｊ Ｗ ｕ ａ Ｉ ｓ． Ｔｅｈ ． ｈｎ ｎｔ ｃ．
Ｍａ ｇ １ ｙ ０１
骤如 下 ：
（ ） 存 经处理 后 的二 值化 图像 ． ３保 经 过处理 后 ， 噪声 与失 真 等不 利 因素 明显 减
少 ， 定 版 特 征 圆清 晰 可见 ， 圆心 坐 标 容 易得 标 且
到， 使得标 定 图像 在 特 征 检 测 与提 取 时有 利 于计 算 机分析 和计算 ， 提高 了系统 精度．
收 稿 臼期 ：０ １ ０ ２ １ 】一】 ４
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１
式 （） ， １ 中 是 比 例 系 数 ； 一 ， ｆ ； 阵 “ 一 矩
乎 失去 了物体 所 有 的深 度信 息 ， 而 物 体 的ｊ 维 然
图像 能 够 ＿ 加 全 面 、 实 地 反 映 客 观 物 体 ， 供 更 史 真 提
加 丰 富而 准 确 的 信 息 ， 以 有 必 要 从 二 维 图像 中 所
重 构 场 景 的 蔓维 空 间 ， 获 取 其 三 维 信 息 ． 的 视 以 人 觉 系 统 具 有 将 获 取 的 图 像 信 息 转 换 为 立 体 视 图 的 功 能 ， 现对 客 观世 界 三维 场 景 的感 知 、 识 和 理 实 认 解 ． 日立 体 视 觉 测 量 系 统 正 是 根 据 此 原 理 ， 拟 双 模 人 类 视 觉 处 理 景 物 的 方 式 ， 求 从 二 维 图 像 中 恢 探
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武 汉 工 程 大 学 学 报
第 ３ ３卷
一ｌ ２２ ｒ３ ｒ１ ＂ ｌ ｝ １
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Ｒ Ｌ１ｒ ２为 转 ， ｛ 平 矩 —ｊ ２ ３ 旋 矩阵 ｔ ｔ 为 移 ２ ｛ ｒ ｒ ２ —Ｉ ， ｊ Ｌ ｊ
。 。 。 。
阵； 厂为 摄像 机 焦 距 ； 和 ｄ ｄ 分 别 为 图 像 坐 标 系
中相邻 像 素在 Ｘ 轴 和 ｙ轴方 向上 的距离 ． 在 测 量系 统 中， 像 机 是 基 于 双 目平 行 的 空 摄 间关 系进行 配置 的． 求空 间点 Ｐ 的坐 标 ， 要 先用 摄 像机定 标 的 方 法 分 别 求 出 双 目摄 像 机 的 投 影 矩
阵 ， 将 这 两 个 投 影 矩 阵 分 别 带 人 式 （ ） 从 而 可 再 １， 以 得 到 关 于 Ｘ 、 Ｚ 的 四 个 线 性 方 程 构 成 的 超 定 ｙ、
ｉ ｏｅｓ ｇ ｏｎ ｐｒ ｃ ｓ ｍ
方程组 ， 可利 用最 小二乘 法解 得该点 的世界 坐标 ．
２ 图 像 预 处 理
从 图像获取 系统 中得 到 的符合 立 体 视 觉原 理
的左 右 图 像 对 ， 于 各 方 面 因 素 的 影 响 ， 不 可 避 由 会
圈 ５ 图像 降嗓 处 理 后
和操作 之前 ， 必须 对原 始 图 像进 行必 要 的预处 理 ． 图像 预处 理 的就是 对 图像 采 用一 系列 技术 来 降低 噪声 的影响 和图像 的失 真 ，改善 图像 的视觉效 果 ， 突出有 用信息 、 制无用 信息＿ ． 抑 ３ ］ 基 于上述 问题 ， 出一 种 图像 预 处 理方 法 ， 提 步
Ｆｉ Ｐｒｎ ｉ ｅｏｆｂｉ ｃ ａ ｓｏｎ ｉ ａ ｎ ｇ．１ ｉ ｃｐｌ ｎｏ ｕｌｒｖｉｉ ｍ ｇｉｇ
媒体 技 术等 前沿 领域 研 究 的重要 内容 ．
令 世 界 坐 标 系 下 空 间 点 Ｐ（ Ｙ， 在 两 个 摄 Ｘ， Ｚ） 像 机 像 平 面 上 的 投 影 坐 标 分 别 为 Ｐ （ ） Ｕ， 和 Ｐ （ ） 点 Ｐ 、 坐 标 均 以像 素 为 单 位 ． 据 ｚ“ ， ， Ｐ 根
双 目立体 视觉 测 量 系 统 的 研 究 与实 现
陈 李 王海晖 念 ， 进 ， 。
（ ． 汉工程 大 学 计 算机 科 学 与工程 学院 ， １武 湖北 武汉 ４ ０ ０ ； ３ ２ ５
２ 武 汉 工 程 大 学 智 能 机 器 人 湖 北 省 重 点 实验 室 ， 北 武 汉 ４ ０ ０ ） ． 湖 ３ ２ ５
Ｏ 引 言
客 观 现 实 世 界 是 一 个 三 维 的 空 间 世 界 ， 用 常
物 体 表面任 意一 点 Ｐ， 果 用 Ｃ 如 和 Ｃ 两 个 摄 像 机 同 时观察 Ｐ 点 ， 在 两 相 机 的投 影 分 别 为 Ｐ 、 Ｐ ＿ｚ并 且 己经 确定 Ｐ 尸， 与 Ｐ。为双 目视 觉 图像 的匹
（） ２
由式 （ ） 去 Ｐ 后 得 到 ： ２消
Ｐ２ Ｒ２ Ｐｌ ｔ 一Ｒ２ ＝ Ｒ ＋ ２ Ｒ ｔ ＝ Ｒ， ： 目立 体视觉测量 系统 的研 究与实现 等 双
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令 摄像 机 Ｃ 相 对 于摄 像 机 Ｃ ：的位 置 关 系 为
１ 双 目 立 体 视 觉 原 理
双 目视 觉 测 量 原 理 是 从 两 个 视 点 观 察 同 一 物
针孑 成像 模 型 ， 过 理 论 推 导 可 以得 到 像 素 坐标 Ｌ 经
和世 界坐 标之 间 的关 系为 ｌ ： ２ ］
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双 目立体 视觉 中双 目摄 像 机标 定 与单 个摄 像
机标 定类 似 ， 用 单 摄 像 机 标 定 的方 法 分 别 得 到 先 两个 摄像 机 各 自的 内 外参 数 ， 后利 用 两 摄 像 机 然 的外参 数 标 定 摄像 机 与摄 像 机 之 间 的位 置关 系．
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位 于 直 线 Ｐ 上 ． 此 ， 就 是 这 两 条 直 线 的 交 因 Ｐ 点 ， 的三维 位 置是 唯一 确定 的． 它
理 ， 果如 图 ４ 图 ５所示 ． 效 、 阈值 面积 去 噪法 即采 用
区 域 面 积 滤 波 的 方 式 消 除 掉 面 积 过 大 和 面 积 过 小 的 图像 区域 ， 掉 标 靶 外 围 大 部 分 干 扰 点 ， 到 标 去 得 靶 去 噪 后 的 二 值 化 图 像 ］ ．
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摄像机 标定是 指建 立 摄像 机 图像 像 素坐 标 与 场景点 三维坐 标之 间的关 系 ， 根据 摄像 机模 型 ， 由
（ ）采 用 阈 值 法 将 图 像 二 值 化 ， 果 如 图 ２ １ 效 、
图 ３所 示 。
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成而 ， 由各 种 面 构 成 １ 立 体 结 构 ． 冉 二维 因此 ， 间 空
模 块 经 过 试验 测 试 和 验 证 ， 够 对 空 间 物 体 的三 维 位 置 坐 标 进 行 高 精 度 的 测 量 ， 足 对 物体 三 维 测 量 要 求 ． 能 满
关 键 词 ： 同立 体 视 觉 ； 像 处 理 ； 像 机 标 定 ； 双 罔 摄 三维 测 量 中图 分 类 号 ： ＴＰ２ ２ ６ ４ ． ２ 文献标识码 ： Ａ ｄ ｉ １ ． ９ ９ ｊｉｓ ． ６ ４２ ６ ． ０ １ ０ ． ２ ｏ ： ０ ３ ６ ／．ｓｎ １ ７ — ８ ９ ２ １ ． ５ ０ ６
设两摄 像机 的外 参 数 分 别为 Ｒ 、 ｔ 与 Ｒ 、。 Ｒ 为 ： ｔ（
旋转 矩 阵 ， Ｔ为平 移 矩 阵 ） Ｒ 、 ， ｔ 示 摄像 机 Ｃ 表
图 ３ 图 像 二 值 化 后
与世界 坐标 系之 间的相对 位置 ， ｔ 表示摄 像机 Ｒ 、 。
Ｃ 与 世 界 坐 标 系 之 间 的 相 对 位 置 ． 于 空 间 任 意 。 对
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Ｆｉ ５ Ａ ｆｅ ｈｅ ｉ ａ ｉｅ ｒ ｄ ｔｏ ｏｃ ｓ ｉ ｇ ｇ． ｔ ｒ ｔ ｍ ｇｅｎｏ ｓ ｅ ｕｃｉ ｎ ｐｒ ｅ ｓｎ
免 的存 在 噪声 、 干扰 和失 真 现 象 ， 成 图 像质 量 的 造 下降 ， 而两 台摄像 机 由于接 收 的光 强 不 同 ， 体 图 立 像对 间也 会存 在亮 度 差 异． 因此 在 对 其 进 行 分 析
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Ｆｉ ３ Ａ ｆｅ ｈｅｂｉ ｒｚ ｔｏｎ ｏｆａ ｉ ａ ｇ． ｔ ｒ ｔ ｎａ ｉａ ｉ ｎ ｍ ｇｅ
（ ）采 用 阈 值 面 积 去 噪 法 对 图 像 进 行 降 噪 处 ２
点 Ｐ， 三 维 重 建 原 理 可 得 由
ｆ ＝ＲＩ ｔ ｆ ＰＩ Ｐ＋ ｌ
ｌ 一Ｒ２ Ｐ２ Ｐ＋ ｔ ｚ
摘 要 ： 据 双 目视 觉 原 理 ， 绍 了双 目立 体 视 觉 测 量 系统 的 组 成 ， 系统 涉 及 的 关 键 技 术 进 行 了有 关 的 探 讨 根 介 对 和 研 究 ． 用 ＶＣ ６ ０与 ＨＡｌ Ｏ 软 件 开 发 平 台 结 合 相 关 硬 件 设 备 ， 现 了 双 目立 体 视 觉测 量 系 统 ． 统 各 利 ． Ｎ Ｃ 实 系
基 金 项 目 ： 汉 ： 大 学 第 五 届 校 长基金 资 助 项 目 武 程 作者简介 ： 陈 念 （ ８ ） 男 ， 北 汉 Ｊ 人 ， 究 方 向 ： 字 图像 处 理 、 器 视 觉 ． １ ９一 ， 湖 ９ Ｉ ｆ 研 数 机
指 导 教 师 ： 海 晖 ， ， 授 ， 十 ， 士 研 究 生 指 导 老 师 ． 究 方 向 ： 式识 别 、 字 冈像 处 理 ． 王 男 教 博 硕 研 模 数
己知 特征 点 的 图像 坐标 和 世界 坐标求 解 摄像机 的
内外 参 数 ， 要 参 数 包 括 摄 像 机 的畸 变 系数 、 主 焦
距、 中心 点坐标 、 投影 矩 阵 以及 摄像 机 之 间的旋 转
矩 阵 、 移 矩 阵 ． 像 机 标 定 是 双 目立 体 视 觉 研 平 ］摄 究 中需 要 解 决 的 第 一 问 题 ， 是 进 行 双 目视 觉 三 也 维 重 建 和 非 接 触 三 维 测 量 时 不 可 或 缺 的 重 要 环
复 ｊ维 空 间 信 息 的 方 法 ， 到 从 图像 认 识 世 界 的 达
目的 ． 日立 体 视 觉 技 术 在 物 体 二 维 测 量 中 的 应 双 三
用 Ｅ 益 成 为 计 算 机 视 觉 、 拟 现 实 、 物 工 程 和 多 Ｉ 虚 生
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图 １ 双 目视 觉 成 像 原 理
第３ ３眷第 ５ 期
武
汉 工
程
大
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Ｖｏ１ ３ Ｎｏ． ．３ ５
ｇ１ 年 Ｏ ０ １ ５月
文 章 编 号 ： ７ １ ４—２ ６ ２ １ ） ５—０ Ｏ ６ ８ ９（ ０ １ ０ ｌ ｌ—Ｏ ５
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Ｍａ ｇ １ ｙ ０１
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（ ） 存 经处理 后 的二 值化 图像 ． ３保 经 过处理 后 ， 噪声 与失 真 等不 利 因素 明显 减
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