伺服案例1 相对位置控制模式
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❖每圈5mm ❖900mm/5=电机要走的圈数180 ❖每圈1000个脉冲 ❖180圈*1000脉冲=180000
二、案例分析
1、相对位置控制也叫增量控制。与其对应的是绝对位置控制方式。 在位置控制模式时，伺服电机的动作是由PLC所发脉冲决定的，脉冲的个数决定电 机转动的角度，脉冲的频率决定电机的转速。
二(1)伺服放大器关键要件----偏差计数
位置控制: 偏差计数器(滞留脉冲)=指令脉冲-反馈脉冲 偏差计数器= 0 ,速度指令为0,马达停止.
4_7、端子详解_CN1A 2 NP
紧急停止
4_8、端子详解_CN1B 2 RES 复位
4_9、端子详解_CN1A 8 CR 清除
输入之----伺服开启
此信号可以由PLC输出将其闭合。 也可以在参数41中将其设为无效。
输入之----正向极限与反向极限
正向极限与反向极限信号可以接至PLC，由PLC断定 控制电机的停止。接在放大器上的问题是如果碰到极 限开关再启动就是个问题。
1、PLC能否达到要求
每转1000个脉冲，每分钟3000转。 即分钟要发1000*3000个脉冲。
每秒发1000*3000/60=50KHZ
速度100mm/S对应频率是多少。
电机一圈走5mm，走100mm要走 100/5=20圈。
每圈1000个脉冲，所以对应频率是： 20*1000HZ.
走900mm要多少个脉冲
当有减速机或皮带的场合电子齿轮比的设定方法：
计算步骤：（要求PLC发一个脉冲工件台走动10um） 不考虑减速比时： 1、在螺距为10mm时，脉冲给进量为10um,多少个脉冲螺杆转一圈。
10mm=10000um 10000um/10um=1000 1000个脉冲螺杆要走一圈。 2、要满足1000个脉冲螺杆走一圈，脉冲要放大131027/1000倍。 在上述计算基础上考虑减速比。 1、减速比为1/2说明，在原基础上脉冲量还要放大一倍才能满足要求。 电子齿轮比的最终的结果为：131072*2/1000。 经过约分为32768/125 参数3为32768 参数4为125。
二(3)伺服接线
1、主电路
2、接头和信号的排列
CN1A CN1B接放大器的输入 输出信号。 CN2接编码器。 CN3不用接。
3、部分内部接线图
A:输入 B:输出 C:构成回路
4、本例用到的放大器端子
在实际运用中其它常用端子
4_1、端子详解_CN1B 18 ALM
4_2、端子详解_SG CN1A 10、CN1A 20 、CN1B 10、CN1B 20 S4_G3为、电端源子负详极解，_C4N个1端B 子13在CO放M大器内部是连通的。 当放大器使用外部电源时，此端子接外接电源正极。当使用内部电源时与CN1B 3端 子短路。
放大PLC脉冲量的方法
电子齿轮比的设定方法：在放大器参数3和参数4中设定分子和分母。
接上页：本例要求电机转动一圈，工件台走动1500um。即要求PLC发送131072个脉冲工件台走 动1500um。只有放大131072/1500倍才能符合要求。因为电子齿轮比最大只能设定65535，所以 先约分后再设定到放大器参数中。经约分：参数3为32768，参数4为375。
在相对位置控制中，如果我们发的命令是正2米，那么图中小人会走到4米处。再发正3米命 令，小人会从4米处走到7米处。再发负5米命令，小人会反向走到2米处。 相对位置控制中，PLC命令脉冲是增量的概念。
在绝对位置控制中，如果小人初始在2米处，我们发出5米命令，小人会走到5米处。再发正 1米命令，小人会反向走到1米处。 在绝对位置控制中，PLC命令脉冲是参照D8040中的值去执行伺服动作的。 伺服接收到的脉冲=D8040-PLC命令脉冲量。
2、PLC紧急情况设定
3、PLC相关参数设定
4、SFC步进块入口
5、SFC各个块
6、原点回归块
7、点动正转块
8、点动反转块
9、自动正转块
10、点动反转块
二(6_2)PLC程序,梯形图形式
二(6_3)加往返定位功能
正向定位结束1S后， 再往返回起点
补充案例
例 电机最高转速3000转/分钟：每 转PLC要向其发送800个脉冲，电 机每转丝杆位移5mm。加减速时 间1S。匀速为100mm/S，停止速 度10mm/S。
在位置控制时: 偏差计数器(滞留脉冲)=指令脉冲-反馈脉冲 偏差计数器= 0 ,速度指令为0,马达停止.
在速度控制时: 偏差计数器输入脉冲频率=指令脉冲频率*电子齿轮传动比 马达加速: 偏差计数器输入脉冲频率 >反馈脉冲频率 马达减速: 偏差计数器输入脉冲频率 <反馈脉冲频率
二(2)PLC端相关指令
输入之----位置模式下的转矩限制选择
在定位控制时可限制其最大输出的转矩。
二(4)伺服与 PLC接线
二(5)伺服参数设定
0号参数 0000
3、4号参数 32768 375
21号参数 0001
脉冲串输入的类型
通常的脉冲串形式为脉冲串+符号
参数NO.21 0011与0001可以 改变伺服的方向。
为什么要设定电子齿轮比？
电子齿轮比设定原因1
如果没有电子齿轮比的放大作用，电机的最高速度仅为92转/每分钟。
PLC集电极脉冲输出最高为200KHZ。 如果电子齿轮比为1，PLC以最高频率每秒200K发脉冲，电机的最高速度为 91.58转/每分钟。 电机转速=（PLC脉冲频率*1）/131027*60） （当电子齿轮比大于33时，即将脉冲频率放大33倍后电机每分钟最高为3000转。）
下图中M8029在指令执行完毕后自动置ON一个周期。注意M8029一定要在指令 的下一行写，同时当M8029自动置ON后，在下一个周期要断开上一条指令的执 行条件。
当一条脉冲输出指令执行完毕后，至少要间隔一个扫描周期才能执行下一次输出。
2、原点回归ZRN 通常在做定位控制时，要建立一个原点（零点）做标。ZRN指令即可建立原点。
电子齿轮比设定原因2 可以使PLC输出脉冲的个数与控制对象位移的单位对应起来。 在本例中，丝杆的螺距是1.5mm。工作台的移动单位要求 是1um，即要求PLC发 送一个脉冲工作台走动1um。
如果没有电子齿轮比，PLC发送131072个脉冲电机转动一周，即丝杆走动 1500um。通过计算，每发送87个脉冲丝杆走动1us。显然不利于计算。 在本例中，将PLC发送的脉冲放大87倍，即可达到PLC1个脉冲对应工作台走动 1um。
X0停止 X1原点回归 X2点动+ X3点动X4自动自动 X5自动反转 X6原点 X7正转极限 X10反转极限 X11伺服故障输出 X12急停
Y0脉冲输出 Y1方向信号 Y2滞留脉冲清除 Y3伺服复位
二(6_1)PLC程序,SFC形式
1、频率与速度的转换程序
电机转速=PLC脉冲频率*（电子齿轮比/131072*60） PLC脉冲频率=脉冲频率/(电子齿轮比/131072*60）
计算步骤： 不考虑减速比时： 1、一个脉冲旋转0.01度，360度就要：360/0.01=36000. 2、要满足36000个脉冲转盘转一圈，脉冲要放大131072/36000倍。
在上述计算基础上考虑减速比。 1、减速比为4/64说明，在原基础上脉冲量还要放大64/4才能满足要求。
电子齿轮比的最终的结果为：（131072/36000）*(64/4)。 8388608/144000 经分后为65536/1125 由于65536超过参数3的设定范围所以再公约3 21845.3/375 四舍五入结果：参数3为21845. 参数4为375。
下列程序中如果பைடு நூலகம்始D8140为0，在执行完正向定位和反向定位后， D8140=K1000。
下列程序中第一条定位指令参数1为正数，在实际运行时此条指令执行过程中Y4为正，伺服正转。
在FX1N直接控制伺服时，在指令执行过程，脉冲数量和脉冲频率是不能改变的。
下图中D148和D34要在指令执行前就要写入数据。
应用案例1、 伺服电机的相对控制模式
1、要求下图工件台按设定的距离左右移动。移动单位是1us。 2、可以点动左右移动。 3、具备原点回归功能。 4、左右需装有极限开关，工件台不能超过极限位置。
一、配置硬件 二、案例分析 三、放大器与PLC接线 四、放大器参数设定 五、写PLC程序
一、硬件配置
1、MR-J2S-70A伺服放大器 2、HC-KFS73伺服电机 3、FX1N-40MT PLC
什么是电子齿轮比？ 电子齿轮比会放大PLC的脉冲。
由下图所知：当电子齿轮比为1时，要想电机转动一周PLC要发送131072个脉冲。因为PLC 发送131072个脉冲后，当编码器反馈131072个脉冲后偏差计数器中的值为0，马达停止。
偏差计数器(滞留脉冲)=指令脉冲-反馈脉冲 偏差计数器= 0 ,速度指令为0,马达停止.
什么是命令脉冲？什么是电子齿轮比？什么是偏差计数器？ 什么是数/模转换器？什么是反馈脉冲？
什么是命令脉冲？ 命令脉冲由上位机（本例即PLC）发出的脉冲串。
相对位置指令DDRVI可以由Y0或Y1口输出指定数量指定频率的脉冲串。 按上图接线，放大器由CN1A_3和CN1A_10脚完成脉冲接收。
什么是反馈脉冲？ 反馈脉冲由电机尾部的编码器发出的脉冲，电机转动一周反馈131072个脉冲。
1、DDRVI相对位置控制指令
32位寄存器 D8140与D8142用于对Y0或Y1输出脉冲的计数。当正转时为加 计数器，反转是数值减小。
（在绝对位置控制中当前值计数器非常重要，伺服走动的距离是以计数器数 值为参照的。在以后的案例中会有详细讲解。）
在下图中，如果人的位置是在2米处，那么D8040(当Y0输出时)的数据就是2。
公约数为2时 公约数为2.5时
什么是数模转换器？ 将偏差计数器中的数字脉冲量进行PWM调节，变成三相旋转高频交流 电驱动电机运转。
伺服电机是靠三相旋转磁场带动转子转动的，所以偏差计数器中的数字脉冲量 要进行PWM发生电路进行数/模转
什么是偏差计数器？ 做PID控制，保证PLC的命令脉冲数与电机执行脉冲数完全一致。
关于集电极开路输入与差动输入的区别
两者的接线方式不一样，有效距离也不一样，搞干扰能力不一样，传输脉 冲信号的能力不一样，价格更是不一样。集电极的要便宜一些，传输距离 短一些，传输脉冲的能力差一些，一般在20K以下，搞干扰能力差一些。 两者的作用基本是一样的。
FX2N-10PG定位模块 可以提供最高1000KHZ的差动输出脉冲。
28号参数 20
注意通常设定为100，只是在本案例中因为教学伺服功率太大所以要设小一点
41号参数 0111
二(6_1)PLC程序,SFC形式
D128 点动速度 转/分钟 D132自动正转速度 转/分钟 D136自动反转速度 转/分钟 D140原点回归速度 转/分钟 D144回归爬行速度 转/分钟 D148自动正转距离 0.01mm D152自动反转距离 0.01mm D156电子齿轮比
使用内部电源
使用外部电源
4_4、端子详解_CN1B 11 OPC 脉冲输入电源
4_5、端子详解_CN1A 3 PP 脉冲输入
4_6、端子详解_CN1A 2 NP 方向输入
脉冲输入端口的定义
脉冲串输入的类型
通常的脉冲串形式为脉冲串+符号
参数NO.21 0011与0001可以 改变伺服的方向。
差动驱动方式输入
如果工件台初始在原点电眼和右极限电眼之间，那么执行ZRN指令后，伺服会以 1000HZ的频率左移。当原点电眼感应到工件台时，伺服会以100ZH频率的爬行 速度左移，当原点电眼信号下降沿到来时伺服停止动作。同时将D8040中的当前 值清零。
在绝对位置控制中，PLC中D8040记录PLC脉冲输出的当前值。同时伺服编码器因 为有绝对位置功能，所以编码器也会同时记录伺服的当前位置。所以当在绝对位置 控制时，做完原点回归后，D8040会自动清零，也要注意要将伺服编码器中的伺服 当前位置值做清零处理。 将M8140置ON后，原点回归完成时Y2会输出清零信号。 详细情况案例2中讲解。
二、案例分析
1、相对位置控制也叫增量控制。与其对应的是绝对位置控制方式。 在位置控制模式时，伺服电机的动作是由PLC所发脉冲决定的，脉冲的个数决定电 机转动的角度，脉冲的频率决定电机的转速。
二(1)伺服放大器关键要件----偏差计数
位置控制: 偏差计数器(滞留脉冲)=指令脉冲-反馈脉冲 偏差计数器= 0 ,速度指令为0,马达停止.
4_7、端子详解_CN1A 2 NP
紧急停止
4_8、端子详解_CN1B 2 RES 复位
4_9、端子详解_CN1A 8 CR 清除
输入之----伺服开启
此信号可以由PLC输出将其闭合。 也可以在参数41中将其设为无效。
输入之----正向极限与反向极限
正向极限与反向极限信号可以接至PLC，由PLC断定 控制电机的停止。接在放大器上的问题是如果碰到极 限开关再启动就是个问题。
1、PLC能否达到要求
每转1000个脉冲，每分钟3000转。 即分钟要发1000*3000个脉冲。
每秒发1000*3000/60=50KHZ
速度100mm/S对应频率是多少。
电机一圈走5mm，走100mm要走 100/5=20圈。
每圈1000个脉冲，所以对应频率是： 20*1000HZ.
走900mm要多少个脉冲
当有减速机或皮带的场合电子齿轮比的设定方法：
计算步骤：（要求PLC发一个脉冲工件台走动10um） 不考虑减速比时： 1、在螺距为10mm时，脉冲给进量为10um,多少个脉冲螺杆转一圈。
10mm=10000um 10000um/10um=1000 1000个脉冲螺杆要走一圈。 2、要满足1000个脉冲螺杆走一圈，脉冲要放大131027/1000倍。 在上述计算基础上考虑减速比。 1、减速比为1/2说明，在原基础上脉冲量还要放大一倍才能满足要求。 电子齿轮比的最终的结果为：131072*2/1000。 经过约分为32768/125 参数3为32768 参数4为125。
二(3)伺服接线
1、主电路
2、接头和信号的排列
CN1A CN1B接放大器的输入 输出信号。 CN2接编码器。 CN3不用接。
3、部分内部接线图
A:输入 B:输出 C:构成回路
4、本例用到的放大器端子
在实际运用中其它常用端子
4_1、端子详解_CN1B 18 ALM
4_2、端子详解_SG CN1A 10、CN1A 20 、CN1B 10、CN1B 20 S4_G3为、电端源子负详极解，_C4N个1端B 子13在CO放M大器内部是连通的。 当放大器使用外部电源时，此端子接外接电源正极。当使用内部电源时与CN1B 3端 子短路。
放大PLC脉冲量的方法
电子齿轮比的设定方法：在放大器参数3和参数4中设定分子和分母。
接上页：本例要求电机转动一圈，工件台走动1500um。即要求PLC发送131072个脉冲工件台走 动1500um。只有放大131072/1500倍才能符合要求。因为电子齿轮比最大只能设定65535，所以 先约分后再设定到放大器参数中。经约分：参数3为32768，参数4为375。
在相对位置控制中，如果我们发的命令是正2米，那么图中小人会走到4米处。再发正3米命 令，小人会从4米处走到7米处。再发负5米命令，小人会反向走到2米处。 相对位置控制中，PLC命令脉冲是增量的概念。
在绝对位置控制中，如果小人初始在2米处，我们发出5米命令，小人会走到5米处。再发正 1米命令，小人会反向走到1米处。 在绝对位置控制中，PLC命令脉冲是参照D8040中的值去执行伺服动作的。 伺服接收到的脉冲=D8040-PLC命令脉冲量。
2、PLC紧急情况设定
3、PLC相关参数设定
4、SFC步进块入口
5、SFC各个块
6、原点回归块
7、点动正转块
8、点动反转块
9、自动正转块
10、点动反转块
二(6_2)PLC程序,梯形图形式
二(6_3)加往返定位功能
正向定位结束1S后， 再往返回起点
补充案例
例 电机最高转速3000转/分钟：每 转PLC要向其发送800个脉冲，电 机每转丝杆位移5mm。加减速时 间1S。匀速为100mm/S，停止速 度10mm/S。
在位置控制时: 偏差计数器(滞留脉冲)=指令脉冲-反馈脉冲 偏差计数器= 0 ,速度指令为0,马达停止.
在速度控制时: 偏差计数器输入脉冲频率=指令脉冲频率*电子齿轮传动比 马达加速: 偏差计数器输入脉冲频率 >反馈脉冲频率 马达减速: 偏差计数器输入脉冲频率 <反馈脉冲频率
二(2)PLC端相关指令
输入之----位置模式下的转矩限制选择
在定位控制时可限制其最大输出的转矩。
二(4)伺服与 PLC接线
二(5)伺服参数设定
0号参数 0000
3、4号参数 32768 375
21号参数 0001
脉冲串输入的类型
通常的脉冲串形式为脉冲串+符号
参数NO.21 0011与0001可以 改变伺服的方向。
为什么要设定电子齿轮比？
电子齿轮比设定原因1
如果没有电子齿轮比的放大作用，电机的最高速度仅为92转/每分钟。
PLC集电极脉冲输出最高为200KHZ。 如果电子齿轮比为1，PLC以最高频率每秒200K发脉冲，电机的最高速度为 91.58转/每分钟。 电机转速=（PLC脉冲频率*1）/131027*60） （当电子齿轮比大于33时，即将脉冲频率放大33倍后电机每分钟最高为3000转。）
下图中M8029在指令执行完毕后自动置ON一个周期。注意M8029一定要在指令 的下一行写，同时当M8029自动置ON后，在下一个周期要断开上一条指令的执 行条件。
当一条脉冲输出指令执行完毕后，至少要间隔一个扫描周期才能执行下一次输出。
2、原点回归ZRN 通常在做定位控制时，要建立一个原点（零点）做标。ZRN指令即可建立原点。
电子齿轮比设定原因2 可以使PLC输出脉冲的个数与控制对象位移的单位对应起来。 在本例中，丝杆的螺距是1.5mm。工作台的移动单位要求 是1um，即要求PLC发 送一个脉冲工作台走动1um。
如果没有电子齿轮比，PLC发送131072个脉冲电机转动一周，即丝杆走动 1500um。通过计算，每发送87个脉冲丝杆走动1us。显然不利于计算。 在本例中，将PLC发送的脉冲放大87倍，即可达到PLC1个脉冲对应工作台走动 1um。
X0停止 X1原点回归 X2点动+ X3点动X4自动自动 X5自动反转 X6原点 X7正转极限 X10反转极限 X11伺服故障输出 X12急停
Y0脉冲输出 Y1方向信号 Y2滞留脉冲清除 Y3伺服复位
二(6_1)PLC程序,SFC形式
1、频率与速度的转换程序
电机转速=PLC脉冲频率*（电子齿轮比/131072*60） PLC脉冲频率=脉冲频率/(电子齿轮比/131072*60）
计算步骤： 不考虑减速比时： 1、一个脉冲旋转0.01度，360度就要：360/0.01=36000. 2、要满足36000个脉冲转盘转一圈，脉冲要放大131072/36000倍。
在上述计算基础上考虑减速比。 1、减速比为4/64说明，在原基础上脉冲量还要放大64/4才能满足要求。
电子齿轮比的最终的结果为：（131072/36000）*(64/4)。 8388608/144000 经分后为65536/1125 由于65536超过参数3的设定范围所以再公约3 21845.3/375 四舍五入结果：参数3为21845. 参数4为375。
下列程序中如果பைடு நூலகம்始D8140为0，在执行完正向定位和反向定位后， D8140=K1000。
下列程序中第一条定位指令参数1为正数，在实际运行时此条指令执行过程中Y4为正，伺服正转。
在FX1N直接控制伺服时，在指令执行过程，脉冲数量和脉冲频率是不能改变的。
下图中D148和D34要在指令执行前就要写入数据。
应用案例1、 伺服电机的相对控制模式
1、要求下图工件台按设定的距离左右移动。移动单位是1us。 2、可以点动左右移动。 3、具备原点回归功能。 4、左右需装有极限开关，工件台不能超过极限位置。
一、配置硬件 二、案例分析 三、放大器与PLC接线 四、放大器参数设定 五、写PLC程序
一、硬件配置
1、MR-J2S-70A伺服放大器 2、HC-KFS73伺服电机 3、FX1N-40MT PLC
什么是电子齿轮比？ 电子齿轮比会放大PLC的脉冲。
由下图所知：当电子齿轮比为1时，要想电机转动一周PLC要发送131072个脉冲。因为PLC 发送131072个脉冲后，当编码器反馈131072个脉冲后偏差计数器中的值为0，马达停止。
偏差计数器(滞留脉冲)=指令脉冲-反馈脉冲 偏差计数器= 0 ,速度指令为0,马达停止.
什么是命令脉冲？什么是电子齿轮比？什么是偏差计数器？ 什么是数/模转换器？什么是反馈脉冲？
什么是命令脉冲？ 命令脉冲由上位机（本例即PLC）发出的脉冲串。
相对位置指令DDRVI可以由Y0或Y1口输出指定数量指定频率的脉冲串。 按上图接线，放大器由CN1A_3和CN1A_10脚完成脉冲接收。
什么是反馈脉冲？ 反馈脉冲由电机尾部的编码器发出的脉冲，电机转动一周反馈131072个脉冲。
1、DDRVI相对位置控制指令
32位寄存器 D8140与D8142用于对Y0或Y1输出脉冲的计数。当正转时为加 计数器，反转是数值减小。
（在绝对位置控制中当前值计数器非常重要，伺服走动的距离是以计数器数 值为参照的。在以后的案例中会有详细讲解。）
在下图中，如果人的位置是在2米处，那么D8040(当Y0输出时)的数据就是2。
公约数为2时 公约数为2.5时
什么是数模转换器？ 将偏差计数器中的数字脉冲量进行PWM调节，变成三相旋转高频交流 电驱动电机运转。
伺服电机是靠三相旋转磁场带动转子转动的，所以偏差计数器中的数字脉冲量 要进行PWM发生电路进行数/模转
什么是偏差计数器？ 做PID控制，保证PLC的命令脉冲数与电机执行脉冲数完全一致。
关于集电极开路输入与差动输入的区别
两者的接线方式不一样，有效距离也不一样，搞干扰能力不一样，传输脉 冲信号的能力不一样，价格更是不一样。集电极的要便宜一些，传输距离 短一些，传输脉冲的能力差一些，一般在20K以下，搞干扰能力差一些。 两者的作用基本是一样的。
FX2N-10PG定位模块 可以提供最高1000KHZ的差动输出脉冲。
28号参数 20
注意通常设定为100，只是在本案例中因为教学伺服功率太大所以要设小一点
41号参数 0111
二(6_1)PLC程序,SFC形式
D128 点动速度 转/分钟 D132自动正转速度 转/分钟 D136自动反转速度 转/分钟 D140原点回归速度 转/分钟 D144回归爬行速度 转/分钟 D148自动正转距离 0.01mm D152自动反转距离 0.01mm D156电子齿轮比
使用内部电源
使用外部电源
4_4、端子详解_CN1B 11 OPC 脉冲输入电源
4_5、端子详解_CN1A 3 PP 脉冲输入
4_6、端子详解_CN1A 2 NP 方向输入
脉冲输入端口的定义
脉冲串输入的类型
通常的脉冲串形式为脉冲串+符号
参数NO.21 0011与0001可以 改变伺服的方向。
差动驱动方式输入
如果工件台初始在原点电眼和右极限电眼之间，那么执行ZRN指令后，伺服会以 1000HZ的频率左移。当原点电眼感应到工件台时，伺服会以100ZH频率的爬行 速度左移，当原点电眼信号下降沿到来时伺服停止动作。同时将D8040中的当前 值清零。
在绝对位置控制中，PLC中D8040记录PLC脉冲输出的当前值。同时伺服编码器因 为有绝对位置功能，所以编码器也会同时记录伺服的当前位置。所以当在绝对位置 控制时，做完原点回归后，D8040会自动清零，也要注意要将伺服编码器中的伺服 当前位置值做清零处理。 将M8140置ON后，原点回归完成时Y2会输出清零信号。 详细情况案例2中讲解。