基于模糊PID算法的轮式机器人驱动轮控制器设计

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ＡｂｔａｔＴｅｓｌｔｎｏｒｓｌｓｔｒｓｅｄｃｎｒｌｏｈｅｅｂｌｏｏｓｗｓｄｓｎｄｓｒｃ：ｈｏｕｉｆｂｕｈｅｓＤＣｍｏｏｐｅｏｔｆｗｅｌｄｍｏｉｒｂｔａｅｉｅ．Ｔｅｍｅｈｎｃｌｏｏｅｇｈｃａｉａｓｕｔｒｆｗｅｌｄｒｂｔｎｚｙｃｎｒｌｔｅｒｓｉｔｏｕｅ．Ｔｅｈｒｗａｅｃｎｒｌｓｓｍｆｗｅｌｄｒｂｔｗｓｄ — ｔｃｕｅｏｈｅｅｏｏｄｆｚｏｔｈｏｙｗａｎｒｄｃｄｒａｕｏｈａｄｒｏｔｙｔｏｈｅｅｏｏａｅｏｅ
ｓｎｄＡｆｚｙＰＤｃｎｒｌｒｗａｅｉｎｄｆ・ｄｖｎｈｅｐｅｌｓｄｏｐｃｎｒｌｏｅｌｄｍｏｉｏｏ．Ｅｐｒｉｅ．ｕｚＩｏｔｏｌｓｄｓｅｃｒｉｇｗｅｌｓｅｄｃｏｅ —ｌｏｏｔｆｗｈｅｅｂｌｒｂｔｘｅｉｇｅｇｒｉｏｅ —
臂的两端，一个与地面保持接触作为驱动轮，另一个
则作为从动轮。
电机３
固定块电机２传感器
齿轮２齿轮３轴１
基
于
模糊
莒
篡
１轮式机器人机械结构
本文所设计的轮式机器人采用对称四轮驱动结构，由四个结构尺寸完全相同的独立运动单元和车体构成，且配备有多电机协调驱动控制系统。车并
饭持电棚２１第１ｏ年ｌ１期
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驱动
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基于模糊ＰＤ算法的轮式机器人驱动轮控制器设计Ｉ
关键词：刷直流电动机；无轮式移动机器人；模糊ＰＤ控制器Ｉ中图分类号：Ｍ３１Ｔ８文献标识码：Ａ文章编号：０４７１（０１１－０７０１０－０８２１）１０５－３
ＣｏｔｏｌｒＤｅｉｎｏｈｅｅｂｔＷｈｅｓｄｏｇｒｔｍｆＦｚｙＰＩｎｒｌｓｇｆＷｅｌｄＲｏｏｅｌＢａｅｎＡｌｏｉｅｈｏｕｚＤ
０引言
目前，机器人已经广泛应用于工业生产中，在其它领域的应用也逐渐增多。轮式机器人作为移动机器人的一种，具有体积小、成本低、机动性好、生存能力强等优点，应用前景广阔，越来越受到各国研究者的关注… 。作为轮式机器人的控制重点之一，机器人各驱动轮的调速控制精度要求也越来越高，传统的ＰＤ控制方法已经很难满足其要求。因此，ＩＪ为了获得高精度的机器人驱动轮转速控制效果，本文将具有较强鲁棒性能的模糊控制理论与ＰＤ控制理Ｉ论相结合，设计了驱动轮的模糊ＰＤ调速控制器。Ｉ
ｔｅｔａｉｏａＰＤｃｎｒｌｐｒｏａｃ．ｈｒｄｔｎｌＩｏｔｅｆｒｎｅｉｏｍ
ＫｅｒｓｂｕｈｅｓＤＣｍｏｏ；ｈｅｅｂｌｏｏｓｆｚｙＰＤｃｎｒｌｒｙｗｏｄ：ｒｓｌｓｔｒｗｅｌｄｍｏｉｒｂｔ；ｕｚＩｏｔｌｅｏｅ
ห้องสมุดไป่ตู้
ｍｅｔｒｓｌｈｗｔａｈｕｚＩｃｎｒｌｒｃｎｉｒｖｈｏｔｌｐｅｉｏｎｅｖｅｏｍａｃｎｃｍｐｒｏｉｎｓｅｕｔｓｏｈｔｔｅｆｚｙＰＤｏｔｏｌａｏｅｔｅｃｎｒｒｃｓｎａｄｓｒｏｐｒｒｎｅｉｏａｓｎｗｔｓｅｍｐｏｉｆｉｈ
器人的机械结构以及模糊控制理论，然后对轮式机器人控制系统进行了硬件设计，并对轮式移动机器人各驱动轮的转速闭环控制设计了模糊ＰＤ控制器。实验表明：Ｉ与传统的ＰＤ控制效果比较，Ｉ该模糊ＰＤ控制器能够有效提Ｉ高系统的控制精度和伺服性能。
Ｌｉ，ＵＧｎＬｈｎ－ｉ，ＨｏＬｉｒｉＩｎＬａｇ，ＩｅｇｊＺＯＵＹｎ，ＩＱ —ｕＸＳｎｇ（．ｏｈｗｓｒｏｔｃｎａＵｉｅｓｙＸｎ７０７，ｈｎ；．ＴｏｐｒｔｎＸｎ７０６，ｈｎ）１ＮｒｅｅｔｎＰｌｅｈｉｌｎｖｒｉ，ｉ１０２Ｃｉａ２ＺＥＣｒｏａｉ，ｉ１０５Ｃｉａｔｅｙｃｔａｏａ
李鑫卢刚，，李声晋周勇，，李启瑞
（．西北工业大学，１陕西西安７０７；．中兴通讯股份有限公司，１０２２陕西西安７０６）１０５摘要：针对无刷直流电动机驱动轮式移动机器人的调速控制问题提出了一种解决方法。简单介绍了轮式机