博创注塑机汇川伺服系统应用技术指导书(技术版)36页PPT
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比例增益Kp越小（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki （A3-06、12、15、18）越大，响应越慢，响应太慢容易引 起效率下降和制品不稳定；好处是减小液压冲击。
通常射胶时需要把PID稍微调强点，来满足响应时间，若有 超调请适当增大微分时间Kd(A3-07、13、16、19)，其他动 作一般不用加微分时间，默认为0.
负端子
(+)、PB制动电阻连接端子_制动电阻连接点
U、V、W驱动器输出端子_连接三相电动机
汇川伺服驱动器电气接线图
编码器及编码器接头接线
旋转变压器编码器的接线
信号引脚：
SIN+（sin信号输出） 标准线色：黄
SIN-（sin信号输出参考） 标准线色：蓝
COS+（cos信号输出） 标准线色：红
置F0-08=5Hz，按RUN运行，查看油压表，看油压是否上 升，若上升则方向正确，若不会上升请逐步加大F0-08预 置频率，若频率加大到30--40Hz油压依然不上升时说明电 机方向错误，请断电任意对调电机UVW两相，并重新进 行电机调谐
调试步骤
5. 模拟量零漂校正
设置F0-08=0,按RUN运行，设置A3-20=1 自动校正零漂值，然后按STOP停机
然后放开转矩限制：设置F2-10=200
调试步骤
6. 油压和流量指令设置
A3-01:最大转速，设定电机运行的最大转速,及流量指令 100%对应的转速
A3-02:系统油压，设定系统的最大压力
A3-03:最大油压，设定压力传感器的压力量程（对应电 压DC0~10V输出型压力传感器）
A3-00=2 驱动器油压控制模式 2。AI1 模拟通道提供油 压指令, AI2模拟通道提流量指令 AI3模拟通道提供油压 反馈指令，驱动器机型油压控制。
调试步骤
2. 设置电机参数
F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如电机未标
额定电流请按此原则设置）
F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按
公式计算）
——电机额定转速
——电机额定频率
——电机极对数
注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4
以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频率为100Hz
F1-05=? 电机额定转速
F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请设置,）
调试步骤
电机调谐 3.
(非油压控制：A3-00=0 面板控制：F0-02=0)
说明：调谐只在操作面板控制模式下有效 （F0-02＝“0”）。
调试步骤
4. 试动行,确认电机方向
如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时 设置F0-08预置频率10Hz,按RUN运行，观察电机旋转方
向是否正确，按STOP停止
如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时 关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50，设
汇聚百川,引领未 来
理解客户的需求并快速地响应满足客 户的需求是汇川公司的核心竟争力
电气部分
大纲
调试部分
调试原则
常见问题处理及对策
汇川伺服驱动器接线图
整机接线图
电气接线图安装要点
1.严格按照电气规范,选用合适线径电线
2.信号线如压力传感器/压力和流量模拟 量线要采用带屏蔽的导线.
调试步骤
7. 系统响应（PID油压Hale Waihona Puke Baidu制）调整
系统提供四组PID，根据输入端子DI2和DI3的组合选择， 对应如下：
调试步骤
7. 系统响应（PID油压控制）调整
比例增益Kp越大（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki （A3-06、12、15、18）越小，响应越快，响应太快容易引 起超调，造成系统运行振荡，不稳定；油路上有冲击声。
静态调谐（当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能
打开安全阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）
设置F0-16=1后按RUN键开始调谐
调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐， 完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说明 编码器异常，请检查编码器。
COS-（cos信号参考） 标准线色:黑
R+（电源正）
标准线色：红白
R-（电源负）
标准线色：黄白
电气接线图说明
PG卡的DB9插头定义 针脚定义：
1 R+ 2 R 3 SIN+ 4 SIN 5 COS+ 9 COS-
调试步骤
1. 恢复出厂参数
FP-01设置为1，置为出厂参数
3.动力线在安装时一定要用接线端子(线 耳),某些情况下可能还要穿磁环.
4.压力传感器和流量.压力信号不能接反, 否则在调试时压力不受控.
汇川伺服驱动器电气接线图
三相驱动器主回路端子说明： 端子标记名称说明R、S、T三相电源输入
端子_ 交流三相380V电源连接点 (+)、(-)直流母线正、负端子--直流母线正、
调试步骤
7. 系统响应（PID油压控制）调整
电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，请将速度环（F2-00Kp、 F2-01Ki、F2-03Kp、F2-04Ki）和电流环（F2-13Kp、F2-14Ki、F215Kp、F2-16Ki)适当减弱。（减小 F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、 F2-15、F2-16数值，增大 F2-01、F2-04 数值）；减小速度环Kp及电 流环Kp和Ki,同时增加速度环Ki .
动态调谐（当未知电机反电势的情况下请尽量采用动态调谐，动态
调谐请确保在电机未带负载的情况下进行，如电机未联接油泵或者已 打开安全阀溢流阀） 设置F1-16=2后按RUN键开始调谐 驱动器经进行旋转调谐。 动态调谐过程为先经行静态调谐，静态调谐结束后加速到电机额定频 率的40%，并保持一段时间，然后减速到零速，动态调谐结束。
调试步骤
调谐操作说明：
当F1-16设为“1”或“2”然后按ENTER键， 此时显示“TUNE”并闪烁，然后按RUN键 开始进行参数调谐，此时显示的“TUNE” 停止闪烁。当调谐结束后，显示回到停机 状态界面。在调谐过程中可以按STOP键中 止调谐。当调谐完成后，F1-16的数值自动 恢复为“0”。
通常射胶时需要把PID稍微调强点，来满足响应时间，若有 超调请适当增大微分时间Kd(A3-07、13、16、19)，其他动 作一般不用加微分时间，默认为0.
负端子
(+)、PB制动电阻连接端子_制动电阻连接点
U、V、W驱动器输出端子_连接三相电动机
汇川伺服驱动器电气接线图
编码器及编码器接头接线
旋转变压器编码器的接线
信号引脚：
SIN+（sin信号输出） 标准线色：黄
SIN-（sin信号输出参考） 标准线色：蓝
COS+（cos信号输出） 标准线色：红
置F0-08=5Hz，按RUN运行，查看油压表，看油压是否上 升，若上升则方向正确，若不会上升请逐步加大F0-08预 置频率，若频率加大到30--40Hz油压依然不上升时说明电 机方向错误，请断电任意对调电机UVW两相，并重新进 行电机调谐
调试步骤
5. 模拟量零漂校正
设置F0-08=0,按RUN运行，设置A3-20=1 自动校正零漂值，然后按STOP停机
然后放开转矩限制：设置F2-10=200
调试步骤
6. 油压和流量指令设置
A3-01:最大转速，设定电机运行的最大转速,及流量指令 100%对应的转速
A3-02:系统油压，设定系统的最大压力
A3-03:最大油压，设定压力传感器的压力量程（对应电 压DC0~10V输出型压力传感器）
A3-00=2 驱动器油压控制模式 2。AI1 模拟通道提供油 压指令, AI2模拟通道提流量指令 AI3模拟通道提供油压 反馈指令，驱动器机型油压控制。
调试步骤
2. 设置电机参数
F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如电机未标
额定电流请按此原则设置）
F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按
公式计算）
——电机额定转速
——电机额定频率
——电机极对数
注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4
以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频率为100Hz
F1-05=? 电机额定转速
F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请设置,）
调试步骤
电机调谐 3.
(非油压控制：A3-00=0 面板控制：F0-02=0)
说明：调谐只在操作面板控制模式下有效 （F0-02＝“0”）。
调试步骤
4. 试动行,确认电机方向
如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时 设置F0-08预置频率10Hz,按RUN运行，观察电机旋转方
向是否正确，按STOP停止
如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时 关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50，设
汇聚百川,引领未 来
理解客户的需求并快速地响应满足客 户的需求是汇川公司的核心竟争力
电气部分
大纲
调试部分
调试原则
常见问题处理及对策
汇川伺服驱动器接线图
整机接线图
电气接线图安装要点
1.严格按照电气规范,选用合适线径电线
2.信号线如压力传感器/压力和流量模拟 量线要采用带屏蔽的导线.
调试步骤
7. 系统响应（PID油压Hale Waihona Puke Baidu制）调整
系统提供四组PID，根据输入端子DI2和DI3的组合选择， 对应如下：
调试步骤
7. 系统响应（PID油压控制）调整
比例增益Kp越大（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki （A3-06、12、15、18）越小，响应越快，响应太快容易引 起超调，造成系统运行振荡，不稳定；油路上有冲击声。
静态调谐（当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能
打开安全阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）
设置F0-16=1后按RUN键开始调谐
调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐， 完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说明 编码器异常，请检查编码器。
COS-（cos信号参考） 标准线色:黑
R+（电源正）
标准线色：红白
R-（电源负）
标准线色：黄白
电气接线图说明
PG卡的DB9插头定义 针脚定义：
1 R+ 2 R 3 SIN+ 4 SIN 5 COS+ 9 COS-
调试步骤
1. 恢复出厂参数
FP-01设置为1，置为出厂参数
3.动力线在安装时一定要用接线端子(线 耳),某些情况下可能还要穿磁环.
4.压力传感器和流量.压力信号不能接反, 否则在调试时压力不受控.
汇川伺服驱动器电气接线图
三相驱动器主回路端子说明： 端子标记名称说明R、S、T三相电源输入
端子_ 交流三相380V电源连接点 (+)、(-)直流母线正、负端子--直流母线正、
调试步骤
7. 系统响应（PID油压控制）调整
电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，请将速度环（F2-00Kp、 F2-01Ki、F2-03Kp、F2-04Ki）和电流环（F2-13Kp、F2-14Ki、F215Kp、F2-16Ki)适当减弱。（减小 F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、 F2-15、F2-16数值，增大 F2-01、F2-04 数值）；减小速度环Kp及电 流环Kp和Ki,同时增加速度环Ki .
动态调谐（当未知电机反电势的情况下请尽量采用动态调谐，动态
调谐请确保在电机未带负载的情况下进行，如电机未联接油泵或者已 打开安全阀溢流阀） 设置F1-16=2后按RUN键开始调谐 驱动器经进行旋转调谐。 动态调谐过程为先经行静态调谐，静态调谐结束后加速到电机额定频 率的40%，并保持一段时间，然后减速到零速，动态调谐结束。
调试步骤
调谐操作说明：
当F1-16设为“1”或“2”然后按ENTER键， 此时显示“TUNE”并闪烁，然后按RUN键 开始进行参数调谐，此时显示的“TUNE” 停止闪烁。当调谐结束后，显示回到停机 状态界面。在调谐过程中可以按STOP键中 止调谐。当调谐完成后，F1-16的数值自动 恢复为“0”。