博创注塑机汇川伺服系统应用技术指导书(技术版)36页PPT
机电一体化技术基础课件：伺服传动技术
伺服传动技术
（4）伺服系统的工作原理 位置检测装置将检测到的移动部件的实际位移量进行位
置反馈，和位置指令信号进行比较，将两者的差值进行位置 调节，并将其变换成速度控制信号，控制驱动装置驱动伺服 电动机运动，该运动朝着消除偏差的方向，直到到达指定的 目标位置。
伺服传动技术 （5）伺服系统的工作要求
伺服传动技术 （7）交流伺服电动机的结构
优点：维护方便 转动惯量、体积、重量较小， 结构简单，价格便宜
缺点： ① 转矩特性和调节特性的线性度不及直流伺服电动机好 ② 其效率也比直流伺服电动机低
伺服传动技术
（8）如何选择伺服电动机 必须选择直流伺服电动机外，一般尽量考虑选择交
流伺服电动机。 （9）步进电动机
伺服传动技术
知识导入：Байду номын сангаас
匀胶机是在制造半导体电路时用于涂胶的设备。匀胶机在涂 胶时，需通过机器上方滴头将胶液滴在平整的基材上后，利用离 心力将胶液薄薄地、均匀地在基材表面摊开。工作时需要对工作 台的旋转速度进行控制。
伺服传动技术
印刷机要能均匀地拉伸拉平纸张，才能防止印刷 品表面出现皱褶松弛，保证印刷质量。这需要印刷机 对转矩进行控制。
过驱动电路转换为功率信号，为电动机提供电能的控制 装置。也叫变流器。
伺服传动技术
4.2 认识伺服控制系统
1.直流伺服控制系统 （1）直流伺服控制系统定义
采用直流伺服电动机作为执行元件的伺服控制系统， 称为直流伺服（控制）系统。 （2）直流伺服电机调速和变向的原理
改变电源直流电压的大小和调换电源极性。 （3）直流伺服电动机驱动控制方式
伺服传动技术
4.3 认识电液伺服系统 电液伺服系统(Electrohydraulic Servo System)是一种由电 信号处理装置和液压动力机构组成的反馈控制系统。
注塑机汇川伺服泵应用技术讲座(共61张PPT)
3：怎样评估电机的特性？
评估电机的特性应该从A:速度扭矩特性曲线,B:扭矩的波动特性 C:效率
二：马达与驱动器
4：汇川的伺服泵驱动器是怎么命名的?
IS300 T 015 C R
R：代表旋变 C:CAN通讯功能支持
电流等级 T:三相380V
产品系列号
• 模具的重量由水平模板支承 作上下开闭动作，不会发生 类似臥式机的由于模具重力 引起的前倒，使得模板无法 开闭的现象。有利于持久性 保持机械和模具的精度。
• 缺点：料斗高，加料不方便， 仅适用于注射量小于60cm3
一：注塑机常识
• 1、锁合模：动模扳快速接近定模扳（包括慢-快-慢速），且确认无异物存在下，系 统转为高压，将模板锁合（保持油缸内压力）。 2、射台前移后退：射台前进到指定位置（喷嘴与模具紧贴）。 3、射出、预塑：可设定螺杆以多段速度、压力和行程，将料筒前端的溶料注入模 腔。 4、冷却和保压：按设定多种压力和时间段，保持料筒的压力，同时模腔冷却成型。 5、顶针：模腔内制品继续冷却，同时液力马达驱动螺杆旋转将塑料粒子前推，螺 杆在设定的背压控制下后退，当螺杆后退到预定位置，螺杆停止旋转，注射油缸按设 定松退，预料结束。 6、射台后退：预塑结束后，射台后退到指定位置。 7、开模：模扳后退到原位（包括慢-快-慢速） 8、顶出：顶针顶出制品。
700T----360l/min
190T -----102l/min
850T----450l/min
260T -----146l/min
一：注塑机常识
问题6:决定注塑机伺服油泵的是注塑机的那几项指标？
关系到注塑机伺服泵系统选型的是注塑机的吨位和压力。由于吨位
博创注塑机汇川伺服系统应用技术指导书(技术版)36页PPT
——电机额定转速
——电机额定频率
——电机极对数
注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4
以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频率为100Hz
F1-05=? 电机额定转速
F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请设置,）
调试步骤
电机调谐 3.
(非油压控制：A3-00=0 面板控制：F0-02=0)
顾保压压力稳定问题；
常见问题处理对策
问题 8 、 低压保压压力稳定，而高压保压压力波动，并且 报ERR44(速度偏差过大)
处理 1、检查FF-01机型是否正确； 2、检查保压电流是否达到转矩上限F2-10，若达到，要适当增
大转矩上限； 3、适当加强低速速度环增益，增大F2-00Kp，减小F2-01Ki； 4、保压时查看U1-03转速，适当打开溢流阀，让其保压转速达到
比例增益Kp越小（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki （A3-06、12、15、18）越大，响应越慢，响应太慢容易引 起效率下降和制品不稳定；好处是减小液压冲击。
通常射胶时需要把PID稍微调强点，来满足响应时间，若有 超调请适当增大微分时间Kd(A3-07、13、16、19)，其他动 作一般不用加微分时间，默认为0.
3.动力线在安装时一定要用接线端子(线 耳),某些情况下可能还要穿磁环.
4.压力传感器和流量.压力信号不能接反, 否则在调试时压力不受控.
汇川伺服驱动器电气接线图
三相驱动器主回路端子说明： 端子标记名称说明R、S、T三相电源输入
端子_ 交流三相380V电源连接点 (+)、(-)直流母线正、负端子--直流母线正、
由于油泵存在内泄漏，在系统没有给出流量和压力指令时， 油路中液压油会倒流回油箱，导致空气进入油路，造成系 统运行噪音以及不稳定。所以需要给定一定的底流 （（A3-09），对应最大转速（A3-01）的百分比设定） 和底压（A3-10）.
伺服系统课件
伺服系统课件伺服系统课件伺服系统是一种广泛应用于各种机械设备中的控制系统，它具有高精度、高可靠性和高响应速度等特点。
在现代工业中，伺服系统被广泛应用于机床、机器人、自动化生产线等领域。
为了更好地理解和掌握伺服系统的原理和应用，许多学校和培训机构都开设了相关的课程，并提供相应的课件。
一、伺服系统的基本原理伺服系统的基本原理是通过对输出信号和反馈信号进行比较，控制执行机构的运动，使其达到预定的位置、速度或力矩。
伺服系统通常由控制器、执行机构和反馈装置组成。
控制器负责接收输入信号，并根据反馈信号进行控制算法的计算，然后输出控制信号给执行机构。
执行机构根据控制信号的变化来调整自身的运动状态。
反馈装置负责采集执行机构的运动信息，并将其反馈给控制器，以便控制器进行调整。
二、伺服系统的应用领域伺服系统在各个领域都有广泛的应用。
在机床领域，伺服系统可以实现高精度的切削加工，提高加工质量和效率。
在机器人领域，伺服系统可以实现机器人的精确定位和运动控制，使机器人能够完成各种复杂的任务。
在自动化生产线领域，伺服系统可以实现产品的高速运输和精确定位，提高生产效率和质量。
三、伺服系统的优势和挑战伺服系统相比于传统的开环控制系统具有许多优势。
首先，伺服系统具有高精度和高可靠性，可以实现对输出位置、速度和力矩的精确控制。
其次，伺服系统具有高响应速度，可以快速调整执行机构的运动状态，适应快速变化的工作环境。
此外，伺服系统还具有较低的能耗和噪音，能够提供更加舒适和安静的工作环境。
然而，伺服系统也面临一些挑战。
首先，伺服系统的设计和调试较为复杂，需要专业的知识和技能。
其次，伺服系统的成本较高，对于一些小型企业和个人来说，可能难以承受。
此外，伺服系统对环境的要求较高，对温度、湿度和电磁干扰等因素都有一定的限制。
四、伺服系统课件的设计和应用为了帮助学生更好地理解和掌握伺服系统的原理和应用，许多学校和培训机构都开设了相关的课程，并提供相应的课件。
博创科技 BDMC3606S直流电机伺服驱动 说明书
2.4 应用领域................................................................................. 9 3 基本参数和安装说明 ............................ 10
3.1 BDMC3606SH/SL性能参数概述 ....................................... 10
4.4 速度控制器工作模式........................................................... 19
4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 4.4.6
速度控制器工作模式 .................................................. 19 模拟速度控制 .............................................................. 20 RS232 指令速度控制................................................... 23 PWM速度控制............................................................. 25 PPM速度控制 .............................................................. 28 速度PI调节器参数调整 ............................................... 30
4.8.1 4.8.2 4.8.3
电压保护 ...................................................................... 41 温度保护 ...................................................................... 42 过流保护 ...................................................................... 42
伺服基础培训教材PPT课件
（圆盘上的形状）
例： 由B相作为基准 B相为On时如果A相有上升沿，定义为正传。 B相为Oｆｆ时如果A相有上升沿，定义为反转。
CHENLI
20
倍频的原理
直接计数脉冲数
1个脉冲计数2次（2倍频）
1组脉冲计数4次（4倍频）
右回転時 B相
A相
①
②
① ②③ ④
①②③④ ⑤⑥⑦⑧
左回転時 B相
A相 ①
②
绝对值编码器方式
14
伺服器的工作模式：
CHENLI
15
伺服驱动器铭牌含义
CHENLI
16
伺服驱动器铭牌含义
CHENLI
17
编码器：
CHENLI
18
CHENLI
19
编码器：
１） 增量型编码器的原理
＊ 圆盘上刻有相位相差90度的A相、B相的槽 ＊ 由此可检测出旋转量和旋转方向。
旋转方向判定的原理
增量型编码器的原理
① ②③ ④
①②③ ④ ⑤ ⑥⑦⑧
本公司的绝对值编码器采用配置有电池，在伺服放大器电源关断时也能记忆当前位置情报 的方式。
伺服放大器电源打开后伺服放大器将电机轴距离原点的圈数及脉冲数所反映的当前位置情 报向上位控制器传送。
CHENLI
21
２）绝对值编码器的基本原理
＊在分辨率的范围内输出波形 是不重复的 ＊根据读取的输出波形可以得到 绝对位置的信息 ＊另外还配备了有电池作断电 备份的计数器以判断出当前所 转到的圈数位置
伺服放大器的功能框图如下图所示。
动力部分 电机
整流部分
逆变部分
反馈 CHENLI
编码器 23
１） 动力部分的构成
汇川伺服追剪控制指导说明完整版
目录凸轮及同步控制指导说明 (3)1 凸轮简介 (3)1.1 1.2 凸轮基本原理 (3)了解机械参数 (4)2 三种基本模式 (6)2.1 2.2 2.3旋切/飞剪 (6)2.1.1 试运行 (9)显示 (14)配置功能 (15)2.1.22.1.3追剪 (31)2.2.1 试运行 (32)显示 (37)配置功能 (38)2.2.22.2.3通用凸轮 (50)2.3.1 界面介绍 (50)试运行 (53)配置功能 (55)2.3.22.3.33 4 5 故障处理 (58)常见问题 (59)功能码 (60)龙门同步控制说明 (69)1 2 3 4 5 6 基本原理 (69)系统配线图 (69)参数的设定 (71)对位回零方式 (73)后台监控通道 (75)步骤 (75)凸轮及同步控制指导说明1凸轮简介本说明书介绍了如何正确使用汇川电子凸轮专用伺服驱动器。
在使用（安装、运行、维护、检查等）前，请务必认真阅读本说明书。
另外，请在理解产品的特性后再使用该产品。
本产品的主要特点有：（1）伺服驱动器与运动控制器结合为一体化控制器。
（2）使用高精度电子凸轮生成运动轨迹，速度、加速度曲线都平滑变化，使电机的速度指令、转矩指令没有阶跃变化，可以大幅度减小机械缓冲。
（3）支持自由曲线规划、同步旋切、自动追剪、等电子凸轮功能。
（4）可跟踪标点位置（色标、孔位及凸点等）实时调节进行剪切。
可用于印刷纸、包装袋等需要补偿印刷/位置偏差的剪切。
（5）支持相位调整功能。
可用于医用卫生纸等没有色标但需要补偿位置偏差的剪切。
（6）支持Modbus、与PLC，HMI等通讯，实时修改凸轮数据、方便灵活使用。
（7）剪切长度范围可达到65535.000mm，设定可精确至um单位。
（8）可包含人性化的订单自动切换功能。
（9）自由曲线规划功能，大容量EEPROM可使设置的点数多达272个。
（10）人性化的图形规划界面、自由上传、下载的功能使用户在使用时更加形象、具体、方便。
注塑机专用伺服驱动器使用说明书
（默认压力给定） AI2 AI3 模拟量输入端子 2 （默认流量给定） 模拟量输入端子 3 （默认压力传感器反 馈给定） 数字输入 1 数字输入 2 数字输入 3 数字输入 4 数字输入 5 电机温度保护 CAN 通讯端子
输入阻抗：100KΩ 输入范围：±10V 输入阻抗：100KΩ 输入范围：±10V，0~20mA 由控制 板上跳线决定输入方式 输入阻抗：电压输入时 100KΩ，电 流输入时 500Ω 光耦隔离输入，输入频率小于 100KHz 输入阻抗 3.3KΩ 有效电压输入范围：9V~30V 电 机 温 度 保 护 ， 支 持 PTC130 ， PTC150 等 最高通讯速度 1Mbps 由控制板上的 J8 跳线选择是否连 接终端匹配电阻 由控制板上的 J5 跳线选择是否连 接终端匹配电阻（预留功能） 输出范围：0mA~20mA 或者 0~10V 由控制板上 J10 选择输出模式 输出范围：0mA~20mA 或者 0~10V 2. 由控制板上 J11 选择输出模式 触点驱动能力： 1. AC250V, 3A 2. DC30V,1A
输出端子 通讯端子 电源输出
键 盘
LED 按键 海拔 使用场所
环 境
环境温度 振动 存储温度
湿度
湿度 90%RH 以下
3.2 接线方式
3.2.1 主回路端子说明
端子标记 R、S、T (+)、(-) (+)、PB P、(+) U、V、W 名称 三相电源输入端子 直流母线正、负端子 置制动单元连接点） 制动电阻连接端子 外置电抗器连接端子 驱动器输出端子 ES600T060(包含)以下制动电阻连接点 外部电抗器连接点 连接三相电动机 说明 交流三相380V电源输入连接端子 直流母线正、负端子（ES600T075(包含)以上外
伺服基础培训资料PPT课件
步
光电型旋转编码器（增量型/绝对值型）
光电型旋转编码器,旋转变压器型
一般
快
好
一般（旋转变压器型可耐振动）
运行温度高
一般
基本可以免维护
较好
12
伺服系统控制
-
13
上位机
脉冲列
1.16 位置控制
アンプ 速度指令
偏差 计数器
+
－
速度环
力矩指令 电流环 +
－
M
位置感应
位置环
位置控制 ⇒ 通过对移动量（马达旋转数）的控制而达到任意目 标的位置。
電流环 速度环
伺服系统放大器Байду номын сангаас本构成图
-
速度 感应器
位置 感应器
10
伺服与变频的区别
• 主回路部分
o 整流单元（四相限电源） o 逆变单元 o 电流传感器
伺服主回路和变频器的 最大区别是：
1、过载倍数
2、电流采样精度
功率单元IPM和PIM之分，有集成模块和分离IGBT 结构
-
11
特性 力矩范围 速度范围
３轴使用
-
射出轴 夹紧轴 计量轴 送出轴
同时使用
26
• 案例一：横切
• 追剪的运动特点：
o 在设定的同步区牵引剪切部件的速度和送料速度一致，在同步区 完成剪切运动，而不同的切割长度则通过调节非同步区的速度来 适应。
-
27
• 案例二：排料
-
28
感谢聆听！ Thanks
-
29
从系统的结构特点来看: 有单回伺服系统、多回伺服系统和开环伺服系统、闭环伺服系统。
-
6
汇川伺服性能调试指导(2024版)
3、电机处于不使能状态；
4、机械刚性较高或传动机构背隙较小。
— 9—
开始 伺服使能OFF 进入H0D-02
长按“UP/DOWN” 键
使电机正/反转
H0D02的值跳动
第二部分
汇川伺服调试流程--惯量辨识
什么是惯量和负载惯量比：
（1）刚体对于旋转运动的惯性量度就是转动惯量，简称 ， 单位为kg·m2 。
400W H1电机本体的惯量为3.76×10e-5 kg·m2 400W H4电机本体的惯量为6.57×10e-5 kg·m2
（2）
定义为“外部机械的转动惯量/电机自身的转动
汇川伺服调试流程--自动调整
汇川伺服三环 控制参数框图
H0818 H0819
：
“增”是放大， “益”也是放大， 则增益代表输出相 对输入的放大倍数。
H0802 H0822
H0820 H0821 H0800 H0801
在自控原理中，增益=20lg（输出/输入），单位是dB。 位置环(速度环)增益，单位是Hz，代表输出与输入的比值衰减到0.707倍时对应的频率。
不需要输入额外的指令，在伺服正常运行时即可进行在线惯量辨识，分为缓 慢变化、 一般变化和快速变化3种模式， 对应不同的负载惯量比更新速度。
配合上位机位置指令或内部位置指令，可在精确的位置限定下进行惯量辨识。 H0906~H0909同时适用于离线和在线惯量辨识，100rpm以下惯量辨识难以准确。
相关功能码：
第三部分
汇川伺服调试流程--自动调整
伺服三环控制基本结构
《伺服驱动系统》课件
伺服电机的工作方式
伺服电机通过接收控 制信号来驱动转子旋 转。
当控制信号改变时， 伺服电机能够快速响 应并调整其输出。
控制信号通常由控制 器发出，用于控制电 机的转速和方向。
伺服电机的控制方式
01
伺服电机可以通过模拟信号或数 字信号进行控制。
02
模拟信号控制方式通常使用电压 或电流来控制电机的转速和方向
定位精度
总结词
定位精度是指伺服驱动系统能够实现精 确位置控制的能力。
VS
详细描述
定位精度越高，系统在执行重复性任务或 高精度应用时越可靠。影响定位精度的因 素包括机械系统的制造精度、电机编码器 的分辨率、控制算法的优化等。为了提高 定位精度，可以采用高分辨率的编码器、 优化控制算法和机械传动装置等方式。
包装机械的伺服驱动系统
总结词
高效、稳定
详细描述
包装机械需要快速、准确地完成各种 包装动作，伺服驱动系统能够提供高 速、稳定的运动控制，确保包装机械 高效稳定地运行。
THANKS
感谢观看
动态响应
总结词
动态响应是指伺服驱动系统对快速变化指令 的响应速度。
详细描述
动态响应快的系统能够更快地跟踪指令信号 的变化，从而提高生产效率和加工质量。动 态响应受到电机性能、控制算法和机械传动 装置等因素的影响。为了提高动态响应，可 以采用高性能的电机、优化控制算法和减少 机械传动装置的转动惯量等方式。
3
传感器
用于检测输出轴的位置、速度等参数，并将检测 到的信号反馈给控制器，形成一个闭环控制系统 。
伺服驱动系统的应用场景
数控机床
01
伺服驱动系统广泛应用于数控机床中，用于控制机床的进给轴
和主轴，实现高精度的加工。
汇川伺服产品 ppt课件
LL
安川
Σ7
72 SGM7A-A5A*
102
20902W 72.5mm
SGM7A-01A* 122
79.5 SGM7A-02A*
116
IP989+ 78.1mm
SGM7A-04A* 135.5
112.2 148.2
SGM7A-08A*
88 117.8
SGM7J-04A*
95.4 129
SGM7J-08A*
LL
65 96 77.5 109 72.5 100 91 119 107 140 105 128 117.5 147.5
松下
A6 MSMF5AZL1*2M MSMF012L1*2M MSMF022L1*2M MSMF042L1*2M MSMF082L1*2M MHMF042L1*2M MHMF082L1*2M
举例说明： 拉丝机 造纸机
汇川技术
四
伺服系统 | 变频器 | PLC | 伺服驱动器 | 工业互联网 | 新能源
49
汇川伺服行业应用
行业应用
行业应用
➢ 应用模型——快速点位
行业应用
➢ 应用模型——力的控制
行业应用
➢ 应用模型——轨迹类
行业应用
➢ 应用模型——多轴
行业应用
➢ 应用模型——机器人/机械手
命名规则
IS810
IS810
➢ IS810系列
型号 IS810N-INT IS810N IS810P
功能描述 EtherCAT总线控制、 CAN
EtherCAT总线
脉冲控制方式
兼容上位机
AM600,欧姆龙NJ, 倍福,Codesys体系
AM600,欧姆龙NJ, 倍福,Codesys体系
汇川机器人应用技术课件PPT
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
Never Stop Improving
— 11 —
机器人性能指标
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
重复定位精度：表示对同一指令位姿从一方向重复响应次后实到位姿的一致程度。 定位精度：表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。
目录
一 汇川机器人产品介绍
二
三
汇川机器人示教器操作
汇川机器人功能应用
四
机器人实训
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
1.1 汇川机器人产品族谱
针对先进制造业，汇川开发了一系列高速、高精、轻载的工业机器人，主要用于 先进制造业中的装配、贴标、贴片、点胶、插件、焊锡、锁螺丝、分拣等应用。
Scara专机系列
锁附一体式专机
臂长600mm
锁附专机
臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
负载：额定5kg 最大 10kg
效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
南京大 学研发 班底， 依托在 关键视 觉处理 算法和 软件系 统，专 注与高 端视觉 工业技 术
汇川伺 服系统， 年销售 15万颗， 广泛用 于锂电 池，手 机制造， 触摸屏， LED等 行业的 核心工 艺设备
注塑机专用伺服系统说明书_V1.01
注塑机专用伺服系统说明书版本：V1.01修订记录目录目录................................................................................................................................................................................................ - 3 -第 1 章.............................................................................................................................................................................................. - 4 -产品的确认及规格型号 .................................................................................................................................................................... - 4 -1.1产品到货时的确认............................................................................................................................................................ - 4 -1.1.1伺服电机 ............................................................................................................................................................... - 4 -1.1.2伺服驱动器............................................................................................................................................................ - 6 -第 2 章.............................................................................................................................................................................................. - 7 -产品技术规格和选型 ........................................................................................................................................................................ - 7 -2.2 产品各部分的名称............................................................................................................................................................ - 8 -2.2.1 伺服电机 ............................................................................................................................................................... - 8 -2.2.2伺服驱动器............................................................................................................................................................ - 9 -2.3 伺服驱动器主要参数 ........................................................................................................................................................ - 9 -2.4 伺服电机主要参数.......................................................................................................................................................... - 10 -第 3 章............................................................................................................................................................................................ - 11 -安装.......................................................................................................................................................................................... - 11 -3.1 驱动器的安装.................................................................................................................................................................. - 11 -3.2 电机的安装...................................................................................................................................................................... - 12 -3.3 标准接线图...................................................................................................................................................................... - 13 -3.4 输入信号名称及其功能 .................................................................................................................................................. - 14 -3.5 泄放电阻的安装.............................................................................................................................................................. - 15 -第 4 章............................................................................................................................................................................................ - 16 -伺服泵调试...................................................................................................................................................................................... - 16 -4.1基本操作.......................................................................................................................................................................... - 16 -4.1.1 面板操作器的功能.............................................................................................................................................. - 16 -4.1.2清除伺服报警...................................................................................................................................................... - 16 -4.1.3 基本模式的切换 (17)4.1.4 参数设定模式操作 (17)4.1.5 监视模式操作 (18)4.2应用操作 (20)4.2.1 显示报警历史数据的操作 (20)4.2.2 恢复参数出厂值的操作 (21)4.2.3点动(JOG)运行模式的操作 (21)4.2.4模拟指令偏移的自动调整 (22)4.2.5 模拟指令偏移的手动调整 (23)4.3 伺服泵使用前的注意事项 (24)4.4 伺服泵控制参数介绍 (25)4.4.1 基本功能参数设置 (25)4.4.1 伺服泵控制框图 (26)4.4.2 速度控制参数设置 (26)4.4.3 压力控制参数设置 (27)4.4.4 其它参数设置 (29)4.5 调试步骤 (30)4.6 调试中常见现象报警及排除 (31)附录 1 (32)报警显示一览表 (32)附录 2 (34)力士乐泵规格和技术条件 (34)第 1 章产品的确认及规格型号1.1 产品到货时的确认确认项目参考产品型号是否与订货型号相符? 检查伺服电机、伺服驱动器的铭牌的“型号”栏进行确认(参照图示)。
注塑机伺服系统培训教材(2)
整流/逆变功率单元
按上位机的要求把恒压恒频的电网供电转换 为电动机运转所需的SPWM电波,用于调节 电动机转矩的大小。
Vin
Vo - Vin 在电机控制中，施加于电机上的命令电流或电压并不是标准 的正弦波，而是与正弦波冲量等效的PWM波形也称SPWM 波形
为什么使用伺服系统时要求三相进线处漏电保护开关的动作值≥100MA？
叶片泵工作原理示意图
叶片泵在低速时 输出的压力、流 量不稳定。当转 速低于某一临界 值（400r/s）时， 叶片泵的吸油能 力就变得较差， 甚至不能出油
电气传动系统运动方程式
T电机转矩－T负载转矩
T电机力矩－T负载阻力 ＝ J
dn dt
T电机转矩>T负载转矩－－－加速运行 T电机转矩<T负载转矩－－－减速运行 T电机转矩＝T负载转矩－－－恒速运 行
电机转矩控制性能是影响电 气传动系统性能高低的最重要因 素，加减速时间和电机转矩、负 载转矩以及系统惯量有关。
电机转子
转子磁钢采用高温 强磁钕铁錋材料， 内嵌式安装，退磁 温度为160°。
温度电阻
位于定子绕组内， 用于检测绕组的温 度。
位置传感器
高可靠性传感器 适应各种各种恶 劣环境工况。
电机定子
定子绕组电磁设计 使电机旋转时产生 标准的正弦反电势， 并确保电机转子静 止阻力矩最小。
电机定子
iA A
iC C
额定力矩：单位为：牛米，简写为：NM。
额定功率：单位为千瓦，简写为：KW，对应额定转速和额定力矩时的 电机功率。
当电机工作在0速-额定转速之 间，电机输出额定力矩，称为 恒力矩运转。当电机工作转速 高于额定转速时，电机输出额 定功率，称为恒功率运转，有 时称为弱磁运转。
伺服控制系统PPT课件
第6章 伺服控制系统
6.1 概述 6.2 执行元件 6.3 电力电子变流技术 6.4 PWM 思考题
第6章 伺服控制系统
6.1
6.1.1 机电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多，
但从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般 包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较 环节等五部分。图6-1给出了伺服系统组成原理框图。
如 果 把 角 速 度 ω 看 作 是 电 枢 电 压 Ua 的 函 数 ， 即
ω=f(Ua)，则可得到直流伺服电动机的调节特性表达式
Ua
Ce
kTm
(6-9)
式中,k是常数，k
Ra
CeCm
2
。
根据式(6-8)和式(6-9)，给定不同的Ua值和Tm值，可 分别绘出直流伺服电动机的机械特性曲线和调节特性曲线 如图6-5、图6-6所示。
第6章 伺服控制系统
4.
上述对直流伺服电动机特性的分析是在理想条件 下进行的，实际上电动机的驱动电路、电动机内部的 摩擦及负载的变动等因素都对直流伺服电动机的特性 有着不容忽略的影响。
1）驱动电路对机械特性的影响;
直流伺服电动机是由驱动电路供电的，假设驱动
电路的内阻是Ri，加在电枢绕组两端的控制电压是Uc，
第6章 伺服控制系统
3）
由式（6-5）知，在负载转矩TL不变的条件下，直流伺
服电动机角速度与电枢电压成线性关系。但在实际伺服系 统中，经常会遇到负载随转速变动的情况，如粘性摩擦阻 力是随转速增加而增加的，数控机床切削加工过程中的切 削力也是随进给速度变化而变化的。这时由于负载的变动 将导致调节特性的非线性，如图6-9所示。可见，由于负 载变动的影响，当电枢电压Ua增加时，直流伺服电动机角
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调试步骤
2. 设置电机参数
F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如电机未标
额定电流请按此原则设置）
F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按
公式计算）
COS-（cos信号参考） 标准线色:黑
R+（电源正）
标准线色：红白
R-（电源负）
标准线色：黄白
电气接线图说明
PG卡的DB9插头定义 针脚定义：
1 R+ 2 R 3 SIN+ 4 SIN 5 COS+ 9 COS-
调试，置为出厂参数
静态调谐（当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能
打开安全阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）
设置F0-16=1后按RUN键开始调谐
调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐， 完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说明 编码器异常，请检查编码器。
然后放开转矩限制：设置F2-10=200
调试步骤
6. 油压和流量指令设置
A3-01:最大转速，设定电机运行的最大转速,及流量指令 100%对应的转速
A3-02:系统油压，设定系统的最大压力
A3-03:最大油压，设定压力传感器的压力量程（对应电 压DC0~10V输出型压力传感器）
A3-00=2 驱动器油压控制模式 2。AI1 模拟通道提供油 压指令, AI2模拟通道提流量指令 AI3模拟通道提供油压 反馈指令，驱动器机型油压控制。
调试步骤
7. 系统响应（PID油压控制）调整
电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，请将速度环（F2-00Kp、 F2-01Ki、F2-03Kp、F2-04Ki）和电流环（F2-13Kp、F2-14Ki、F215Kp、F2-16Ki)适当减弱。（减小 F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、 F2-15、F2-16数值，增大 F2-01、F2-04 数值）；减小速度环Kp及电 流环Kp和Ki,同时增加速度环Ki .
汇聚百川,引领未 来
理解客户的需求并快速地响应满足客 户的需求是汇川公司的核心竟争力
电气部分
大纲
调试部分
调试原则
常见问题处理及对策
汇川伺服驱动器接线图
整机接线图
电气接线图安装要点
1.严格按照电气规范,选用合适线径电线
2.信号线如压力传感器/压力和流量模拟 量线要采用带屏蔽的导线.
负端子
(+)、PB制动电阻连接端子_制动电阻连接点
U、V、W驱动器输出端子_连接三相电动机
汇川伺服驱动器电气接线图
编码器及编码器接头接线
旋转变压器编码器的接线
信号引脚：
SIN+（sin信号输出） 标准线色：黄
SIN-（sin信号输出参考） 标准线色：蓝
COS+（cos信号输出） 标准线色：红
调试步骤
调谐操作说明：
当F1-16设为“1”或“2”然后按ENTER键， 此时显示“TUNE”并闪烁，然后按RUN键 开始进行参数调谐，此时显示的“TUNE” 停止闪烁。当调谐结束后，显示回到停机 状态界面。在调谐过程中可以按STOP键中 止调谐。当调谐完成后，F1-16的数值自动 恢复为“0”。
说明：调谐只在操作面板控制模式下有效 （F0-02＝“0”）。
调试步骤
4. 试动行,确认电机方向
如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时 设置F0-08预置频率10Hz,按RUN运行，观察电机旋转方
向是否正确，按STOP停止
如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时 关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50，设
3.动力线在安装时一定要用接线端子(线 耳),某些情况下可能还要穿磁环.
4.压力传感器和流量.压力信号不能接反, 否则在调试时压力不受控.
汇川伺服驱动器电气接线图
三相驱动器主回路端子说明： 端子标记名称说明R、S、T三相电源输入
端子_ 交流三相380V电源连接点 (+)、(-)直流母线正、负端子--直流母线正、
置F0-08=5Hz，按RUN运行，查看油压表，看油压是否上 升，若上升则方向正确，若不会上升请逐步加大F0-08预 置频率，若频率加大到30--40Hz油压依然不上升时说明电 机方向错误，请断电任意对调电机UVW两相，并重新进 行电机调谐
调试步骤
5. 模拟量零漂校正
设置F0-08=0,按RUN运行，设置A3-20=1 自动校正零漂值，然后按STOP停机
调试步骤
7. 系统响应（PID油压控制）调整
系统提供四组PID，根据输入端子DI2和DI3的组合选择， 对应如下：
调试步骤
7. 系统响应（PID油压控制）调整
比例增益Kp越大（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki （A3-06、12、15、18）越小，响应越快，响应太快容易引 起超调，造成系统运行振荡，不稳定；油路上有冲击声。
比例增益Kp越小（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki （A3-06、12、15、18）越大，响应越慢，响应太慢容易引 起效率下降和制品不稳定；好处是减小液压冲击。
通常射胶时需要把PID稍微调强点，来满足响应时间，若有 超调请适当增大微分时间Kd(A3-07、13、16、19)，其他动 作一般不用加微分时间，默认为0.
动态调谐（当未知电机反电势的情况下请尽量采用动态调谐，动态
调谐请确保在电机未带负载的情况下进行，如电机未联接油泵或者已 打开安全阀溢流阀） 设置F1-16=2后按RUN键开始调谐 驱动器经进行旋转调谐。 动态调谐过程为先经行静态调谐，静态调谐结束后加速到电机额定频 率的40%，并保持一段时间，然后减速到零速，动态调谐结束。
——电机额定转速
——电机额定频率
——电机极对数
注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4
以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频率为100Hz
F1-05=? 电机额定转速
F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请设置,）
调试步骤
电机调谐 3.
(非油压控制：A3-00=0 面板控制：F0-02=0)