雷达标绘
雷达标绘
精心整理幻灯片1雷达标绘●雷达标绘与作图的用途●通过雷达标绘与作图，可以充分发挥雷达在避碰中的作用，确保船舶在能见度不良时的安全航行。
在避碰中雷达标绘与作图有如下作用：●能获得碰撞危险的早期警报；●能准确获得两船的最近会遇距离和会遇时间；●可精确求得来船的航向和航速；●可求出本船有效的避让措施；可判断来船的行动及双方避让行动是否有效。
幻灯片2碰撞案例分析幻灯片3碰撞案例分析●碰撞危险判断：SHAPE\*MERGEFORMAT幻灯片8舰操绘算图●使用舰操绘算图作相对运动图，具有标绘迅速、方便等优点。
图上印有等距离圈、方位圈、比例尺及对数比例尺等，可以直接使用。
幻灯片9一、求来船的运动要素（航向与航速）●作出本船航向线。
●根据两次观测得来的来船的方位和距离，在舰操绘算图上标出第一次的A点和第二次的C点，连接AC并延长。
如果两次观测的时间间隔为t，则相对运动速度，相对运动方向为矢量。
●●根据我船的航向和航速，过A点作我船航向的反航向线，截取（V0为我船的航速），连接BC，则矢量即为来船的航向和航速。
BC的长度为来船在时间间隔t内的航程，来船航速为。
将矢量平移至原点O，在方位圈上读取的度数即为来船的航向。
幻灯片10一、求来船的运动要素（航向与航速）●例题1：设本船真航向010°，航速12节，雷达观测来船回波资料如下：●1030真方位050°，距离8.′0海里●1040真方位049°，距离6.′5海里●求来船的航向和航速。
●解：（参见图9—3）●作出本船航向线。
●在舰操图上分别标出A点（050°，8.′0）和C点（049°，6.′5），连接A点和C点得相对运动线AC。
●过A点作本船航向的反航向线AB，AB等于我船在时间t（t=1min）内的航程，即海里。
●●连接BC，量得BC=1.4海里，则来船航速节；将BC平移至原点O，得来船航向为321°。
幻灯片11一、求来船的运动要素（航向与航速）幻灯片12二、求最近会遇距离与会遇时间（DCPA和TCPA）●由图9—2可知，是相对运动线，即●它是判断会遇最近距离及到达会遇最近的时间的重要依据。
雷达标绘的一些基本慨念
雷达观测和标绘应注意的问题
• 5、采用相对运动图解法对有危险的物标求
取包括转向、变速、或转向加变速的安全 避让措施及恢复原航向或航速的时机； • 6、 根据【1972年国际海上避碰规则】的 规定和要求，结合求得避让措施，对有碰 撞危险的物标船及时采取大幅度的避让行 动，并检验行动的有效性；
置，本船没有相对矢量线。绝对矢量线表 示目标或本船绝对运动的方向和位置。
真矢量判断相遇态势
相对矢量判断碰撞危险
矢量线在避碰中的使用
1、相对矢量（RV）模式的特点 • （1）本船无RV显示，同向同速船也无RV 显示； • （2）固定或运动目标显示RV； • （3）从本船到目标RV延长线的垂足为 CPA，目标航行到CPA的时间为TCPA。
海运输以来，随着经济的高速发展，船舶 越来越多，通航密度大，广大海员希望雷 达的应用能够大幅度地减少海损事故的发 生。但是，雷达应用以来，根据国际海事 组织的统计，所有发生海损事故包括搁浅、 碰撞事故百分之八十都是由于船员的责任 心差或安全意识差或操作不当或判断失误 而导致的。
使用雷达应了解和注意的事项
雷达观测和标绘应注意的问题
• 7、如与物标船仍存在碰撞危险，可继续根
据观测到的物标会遇格局，进一步采取避 让措施以确保安全让请和驶过物标船； • 8、通过连续的雷达观测与标绘及时发现有 碰撞危险的物标船，采取符合【避碰规则】 的规定又符合当时条件和情况的避让 行动， 以防止在对一船采取避让行动的同时又与 另一船形成紧迫局面的情况。
雷达观测和标绘应注意的问题
自动雷达标绘仪(ARPA)
1
②组合式
设备少、 价格低
精度高、 画面清晰 直观方便
2
按 显 示 目 标 动 态 方 式 不同分
①矢量型
②图示型 目 标 动 态 用 （ PAD 型 ） PAD显示 ①径向园 扫描 ②电视光 栅光标
3
按 扫 描 方式分
复习思考题：
1、普通船用雷达用于船舶避碰时有哪些局限性？
2、如何利用人工标绘求相遇船的碰撞参数？ 3、画出ARPA系统的简框并简要说明其工作概况。 4、ARPA有哪些输入输出信息？
《航海雷达与ARPA〉第二篇
Ch1 绪论
2-1 各种传感信号的预处理
一、预处理的内容、必要性
1、必要性
5种传感器信号——模拟 → 数字 雷达回波处理：杂波抑制、检测判断等。 原始视频雷达信号的杂波处理及方位、距离信号 的量化处理； 陀螺罗经航向信号和计程仪航速信号的量化处理。
2、内容
《航海雷达与ARPA〉第二篇
CPA C
DCPA
O (本船)
图2-1-1人工标绘图
SHM
VR
B 两船保速保向时预计的视运动
A(目标）
V0
D
VT
CPA C
DCPA
O (本船)
图2-1-1人工标绘图
人工标绘进行避碰的步骤
1、选择要进行标绘的相遇船回波（A）
2、监视该目标回波的移动
3、隔一定时间间隔（6min）标出B点
360 0
0.088 0 212
《航海雷达与ARPA〉第二篇
Ch2 ARPA基本原理
如采用专用同步机加A/D转换器
模拟信号输入
数字信号输出
第六章自动雷达标绘仪ARPA1
第一节 基本组成部分及作用
b.跟踪窗尺寸： 确定大小必须考虑许多因素如设备误差、目标机动范围与速 率、天线扫描周期等。波门大，不易丢失目标，但易误跟踪； 小，不易跟踪上，易丢失目标。小窗径向窗深R=量程8.5； 窗宽=10个方位量化单元。一般大、中、小三个，自动调 节。开始大波门，逐渐变小，稳定时最小波门，目标回波约 占跟踪窗（波门）面积的75。
第一节 基本组成部分及作用
10.ARPA系统分类 A. 组合方式分： a. 分立式；b. 组合式 B.显示目标动态方式分 a. 矢量型；b. 图示型（PAD）
天线 收发机 ARPA 显示器 天线 收发机
显示器
雷达/ARPA 综合显示器
分立式 ARPA Fig. ARPA 结构
组合式 ARPA
a.原理：预测加修正。天线边扫描边跟踪， a）航迹外推：对目标未来位置预测；在预测位置建立一个检测 范围（目标录取、捕捉）──跟踪窗（波门）， b）航迹相关：对新点迹和已有航迹之间归属关系的判别，以预 测位置为中心，设置一个跟踪窗（波门）“相关 范
围”“相关波门”，实测与预测位置差小于跟踪
窗尺 寸（实测目标在跟踪窗内），航迹相关，判定为
第一节 基本组成部分及作用
※像素：整幅图像的量化单元。如3 n mile量程，距离量化为 300单元，像素数（量化单元）=4096×300=1228800。 每个像素在计算机中有一个存储单元与之对应，存储 单元中存“1”“0”表示像素有无信号，按扫描次序排 列。 像素的尺寸表示图像的分辨力。量化单元越小则分辨 力越高，计算的目标航迹与实际情况越逼近，跟踪可 靠性愈高。 2.接口电路：将所有输入的模拟信号变换成数字信号 a.陀螺罗经信号数字化： 同步机──A/D模块；步进机──I/O接口。 b.计程仪信号数字化： 脉冲式和触点式──国际标准200 p/1n mile。
雷达标绘
A1 × A2 × A3 ×
M
P
Y O
基本原理
• 注意事项：
– 为了保证在观测时间内的船舶运动是匀速直线 的，必须进行连续的观测，实际中通常等时间 间隔地观测若干个点（至少3个）；
– 相对运动航程不仅表示他船相对位置及变化时 间历程，还可以表示相对运动矢量，二者是有 区别的。
基本原理
– 矢量三角形在作图平面的任意位置都是等价的
– 或用有向线段端点字母的粗斜体表示，如MA1 （通常用来表示我船的运动矢量）、MA3（通 常用来表示他船的运动矢量）、A1A3（通常用 来表示他船的相对运动矢量），此时端点字母 的顺序表示矢量的方向。
一般定义
• 绝对运动与相对运动
– 绝对运动是动点相对于定坐标系的运动； – 相对运动是动点相对于运动坐标系的运动； – 运动坐标系相对于定坐标系的运动称为牵连运
重要性
• 雷达标绘的意义不仅仅在于标绘本身，而 且在于它涉及船舶几何避碰原理的基础， 对于定量的研究和把握避碰问题具有重要 作用。
基础知识
• 雷达显示方式
– 首线
• 北向上 • 首向上 • 航向向上
– 中心运动
• 真运动 • 相对运动
一般定义
• 运动要素
– 航向(Course)； – 航速(Speed)； – 最近会遇距离(DCPA: Distance of Closest
2 3 5 6 10 20 30 40 60 100
12
9
6 Ti
me
3 in
Mi
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
0 20
nut s
Speed in Knots
雷达标绘
幻灯片1雷达标绘●雷达标绘与作图的用途●通过雷达标绘与作图，可以充分发挥雷达在避碰中的作用，确保船舶在能见度不良时的安全航行。
在避碰中雷达标绘与作图有如下作用：●能获得碰撞危险的早期警报；●能准确获得两船的最近会遇距离和会遇时间；●可精确求得来船的航向和航速；●可求出本船有效的避让措施；可判断来船的行动及双方避让行动是否有效。
幻灯片2碰撞案例分析幻灯片3碰撞案例分析●碰撞危险判断：幻灯片8舰操绘算图●使用舰操绘算图作相对运动图，具有标绘迅速、方便等优点。
图上印有等距离圈、方位圈、比例尺及对数比例尺等，可以直接使用。
幻灯片9一、求来船的运动要素（航向与航速）●作出本船航向线。
●根据两次观测得来的来船的方位和距离，在舰操绘算图上标出第一次的A点和第二次的C点，连接AC并延长。
如果两次观测的时间间隔为t，则相对运动速度，相对运动方向为矢量。
●根据我船的航向和航速，过A点作我船航向的反航向线，截取（V0为我船的航速），连接BC，则矢量即为来船的航向和航速。
BC的长度为来船在时间间隔t内的航程，来船航速为。
将矢量平移至原点O，在方位圈上读取的度数即为来船的航向。
幻灯片10一、求来船的运动要素（航向与航速）●例题1：设本船真航向010°，航速12节，雷达观测来船回波资料如下：●1030真方位050°，距离8.′0海里●1040真方位049°，距离6.′5海里●求来船的航向和航速。
●解：（参见图9—3）●作出本船航向线。
●在舰操图上分别标出A点（050°，8.′0）和C点（049°，6.′5），连接A点和C点得相对运动线AC。
●过A点作本船航向的反航向线AB，AB等于我船在时间t（t=1min）内的航程，即海里。
●连接BC，量得BC=1.4海里，则来船航速节；将BC平移至原点O，得来船航向为321°。
幻灯片11一、求来船的运动要素（航向与航速）幻灯片12二、求最近会遇距离与会遇时间（DCPA和TCPA）●由图9—2可知，是相对运动线，即●它是判断会遇最近距离及到达会遇最近的时间的重要依据。
9 雷达标绘解析
假设来船保持航向航速不变，本船计划在来船距离本船
5海里时向右转向40°避让，求避让后他船的DCPA与 TCPA。
相对运动作图
作图步骤：
1）在坐标原点定出本船的位置点O并在方位000°
标出本船船首线（也可采用北向上作图方法）； 2）选择长度比例尺，并根据所观测到的来船相对 方位和距离，标出来船的相对位置点A1、A2和A3； 3）连接A1、A2和A3点并延长之得相对运动线A1Y， A1A3为相对运动矢量； 4）过A1点（使A1为终点）画出本船运动矢量MA1， 使其方向为000°，根据本船航速和观测时间差确 定矢量长度为2.0n mile； 5）根据矢量合成法则，连接M点和A3点，则矢量 MA3即为来船的速度矢量；
一般定义
运动矢量
在雷达标绘中通常用运动矢量来表示船舶运动
状态。因为雷达标绘（或船舶避碰）关心的通 常是船舶在平面内的运动； 运动矢量包含航向、航速两个标量。
一般定义
运动矢 量
a
A1
Vr Vo
A3 b
Vt
M
一般定义
运动矢量
矢量用黑体小写字母表示，如矢量a、b或Vt
（他船的真运动矢量）、Vr（他船的相对运动 矢量、Vo（本船的真运动矢量）。 或用有向线段端点字母的粗斜体表示，如MA1 （通常用来表示我船的运动矢量）、MA3（通 常用来表示他船的运动矢量）、A1A3（通常用 来表示他船的相对运动矢量），此时端点字母 的顺序表示矢量的方向。
0.6
1
2
3
5 6
10
20
30 40
60
100
0 2 4 Speed in Knots
6
雷达标绘评估标准的确立与完善
４０
侧 ，均 在 能见 度 不 良水 域 中 ）
第1章 雷达标绘基础知识汇总
船或目标对本船的相对运动。 ⅱ、动点（他船）对于动坐标（本船）的运动称为
相对运动。
第二节 船舶的真运动与相对运动
❖ 举例
①静止目标
ⅰ、运动方向 与本船航向相反。
ⅱ、速度
与本船船速相同。
②对驶的船舶
ⅰ、运动方向 与本船航向相反。
ⅱ、速度
第三节 运动模式的选择
② 特点 ⅰ、扫描中心在荧光屏上不动；船首线代表本船船
首方向；其他物标在荧光屏上对本船作相对运动。 ⅱ、固定刻读圈的“0 °” 代表真北方向，固定刻读
圈读取的方位为真方位。 ⅲ、本船转向时，船首线转动，物标回波保持稳定。
第三节 运动模式的选择
3、航向向上图象稳定相对运动模式 ①应用
首方向；其他物标在荧光屏上对本船作相对运动。 ⅱ、固定刻读圈的“0 °” 代表船首方向，读取的方
位为相对方位。 ⅲ、本船转向时，船首线指向固定刻度圈的“0 °” ，
周围物标以本船为中心向与本船转向的相反方向作 圆周运动。
第三节 运动模式的选择
2、北向上图象稳定相对运动模式 ①应用
值班驾驶员在雷达观测和船舶定位时经常使用。 （荧光屏上图象分布情况，同海图标识相对应。）
MANOEUVRES
SPEED ALTERATION
第四节 雷达标绘纸
二、雷达标绘纸使用与注意事项 要注意雷达观测的模式，是北向上还是航向向
上！
他船与本船反向
•O
第二节 船舶的真运动与相对运动
❖ 相对运动模式，求取他船的航向和航速
①根据力学中的相对运动原理可有公式
Vr + V。= Vt
其中：
Vr ：相对速度
雷达标绘课程介绍
雷达标绘判断碰撞危险、求取来船运动要素和安全避
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
让措施； 在开阔海域根据国际海上避碰规则进行避让练习； 受限水域航行； 紧迫局面情况下根据国际海上避碰规则进行紧急避让 练习。 人工标绘课重要性 雷达标绘的意义不仅仅在于标绘本身，而且在于它涉 及船舶几何避碰原理的基础，对于定量的研究和把握 避碰问题具有重要作用。
培训的基本内容
来船运动要素与本船避让后的避让效果分析
本船变向后来船相对运动线的变化规律； 本船变速后来船相对运动线的变化规律； 本船采取行动后来船DCPA和TCPA变化规律。
转向方向的选择和雷达转向避碰操纵示意图 多船避让中重点船的选择
转向不变线的概念及其应用
训练内容
熟悉本船雷达的性能及其操作；
参加海事局评估考试 参加上机评估 评估前完成作业
做在雷达运动图上，并标明题号。
课程要求
上机时候带好作图工具
雷达运动图每人4张； 铅笔； 橡皮； 三角板； 分规。
培训的基本内容
图解法判断是否存在碰撞危险：
标绘工具的使用； 相对运动矢量三角形； 求取来船的运动要素（重点是相对运动作图）： 航向、航速、DCPA和TCPA； 求取安全避让措施（变向、变速或综合）； 本船避让后回航的时机。
人工雷达标绘
船艺教研室
人工雷达标绘
概念理解——通过观察、测定目标回波点的距
离和方位，并在雷达作图器或专用标绘纸上进 行标绘、作图、计算以求得碰撞参数的过程。 标绘目的——求取目标船与本船之间的碰撞参 数（DCPA，TCPA），目标船航向、航速， 判断会遇态势，采取行动，最终避免碰撞。
课程要求
雷达标绘
A2
A1
TB3
TC
D3
TB2 TB1
D2 D1 B
O
41
例题
2、某轮真航向040，航速10节，雷达测得来船 的真方位和距离如下：
时间 0800 0806 0812
真方位 050° 046° 040°
距离 8.0nm 6.5nm 5.0nm
求：1）来船的DCPA 、TCPA。 2）来船的航向、航速。 3）来船接近到3海里时的时间、方位。 4）来船过本船船首的时间、方位和距离。
2、北向上图象稳定相对运动模式
1） 应用
值班驾驶员在雷达观测和船舶定位时 经常使用。 （荧光屏上图象分布情况，同海图标识相 对应。）
12
雷达显示模式的选择
2） 特点 i）扫描中心在荧光屏上不动；船首线代表本船船 首方向；其他物标在荧光屏上对本船作相对运动。 ii）固定刻读圈的“0 °” 代表真北方向，固定刻 读圈读取的方位为真方位。 iii）本船转向时，船首线转动，物标回波保持稳定。
55
DCPA确定，求新航速
过船首位 置点
DCPA
H
P
O
A1
A2 A3 A4
A’1 B
航速降 为6kn
56
例题
7、某轮真航向010，航速12节，雷达测得来船 的真方位和距离如下：
时间 0800 0806 0812
真方位 050° 050° 050°
距离 10.0nm 8.5nm 7.0nm
如本船在0818时改变航速，使来船2.5海里通过。 求：1）来船的航向、航速。
13
雷达相对运动显示模式 3、航向向上图象稳定相对运动模式
1） 应用 值班驾驶员在避让、雷达观测和船舶定
雷达标绘训练与自动评估系统设计
第46卷第2期2017年4月船海工程SHIP & OCEAN ENGINEERINGVol.46 No.2Apr.2017DOI：10. 3963/j. issn. 1671-7953. 2017. 02. 042雷达标绘训练与自动评估系统设计李业\任鸿翔\王鹏志2(1.大连海事大学航海动态仿真和控制交通行业重点实验室，辽宁大连116026;2.青岛海洋地质研究所，山东青岛266000)摘要:针对现有雷达标绘评估不能完全做到无纸化、全自动化的问题，利用W PF开发框架及C#语言设 计一种新型雷达标绘训练与自动评估系统。
该系统主要包括设备仿真子系统、试题子系统、评估子系统。
设 备仿真子系统提出雷达标绘作业元素化技术，可实现对雷达设备和雷达标绘作业的仿真;试题子系统制定评 估试题，题型做到了对雷达标绘评估纲要全覆盖;评估子系统借助于标绘作业元素化技术提出了一种对雷达 标绘过程评估的自动评估算法。
测试表明，该系统完全满足雷达标绘的训练与自动评估需求，可实现雷达标 绘评估的全自动化、无纸化。
关键词:雷达标绘;仿真；自动评估中图分类号：U665.22;TP391.9 文献标志码：A 文章编号：1671-7953 (2017)02-0180-05雷达是船舶必不可少的重要导航设备之一，主要应用于船舶定位、避碰与导航。
随着导航仪 器的发展，雷达完成了由普通雷达到新一代雷达 自动标绘仪（ARPA)的转变，另外船舶自动识别 系统（AIS)的应用也为判断会遇局面和碰撞危险 以及船舶避碰的协调提供了极大的方便[1]。
但 这并不意味着雷达标绘的重要性降低了，相反为 了更好地了解ARPA和应对ARPA无法使用的局 面，熟练掌握雷达标绘仍然很有必要。
国际海事 组织（IM0)A.482(XII)及 A.483(XII)号决议建 议缔约国政府应保证在进行ARPA培训之前进行雷达观测与标绘的培训，并指出驾驶员经过适当 培训并胜任人工标绘的重要性，鼓励该项培训使 用模拟器[2]。
雷达标绘考试真题
选择题
雷达标绘中，以下哪个参数表示目标距离雷达的远近？
A. 方位
B. 距离
C. 航向
D. 速度
雷达屏幕上显示的目标回波突然消失，最可能的原因是？
A. 雷达故障
B. 目标消失
C. 目标进入雷达盲区
D. 雷达波束被遮挡
在雷达标绘中，目标的运动轨迹通常如何表示？
A. 直线
B. 曲线
C. 圆圈
D. 虚线
雷达标绘时，若目标速度增大，则其在屏幕上显示的回波会？
A. 变大
B. 变小
C. 向外扩展
D. 向内收缩
以下哪个不是雷达标绘的基本步骤？
A. 识别目标
B. 测定目标距离
C. 绘制海图
D. 预测目标航向
在雷达标绘中，目标方位的变化通常受什么因素影响？
A. 地球自转
B. 雷达波束宽度
C. 目标运动
D. 天气条件
简答题
简述雷达标绘在航海中的主要作用。
描述雷达屏幕上目标回波大小与哪些因素有关。
雷达标绘时，如何区分雷达回波是真实目标还是干扰信号？
简述雷达标绘过程中可能遇到的困难及其应对方法。
讨论雷达标绘中如何准确预测目标的未来位置。
雷达标绘与其他导航方法相比，有哪些优缺点？
填空题
雷达标绘中，目标距离通常用________表示。
在雷达屏幕上，目标方位是通过________线来确定的。
雷达标绘时，目标速度的计算通常涉及________和________两个参数。
雷达标绘中，________是指目标在雷达屏幕上相对于雷达站的位置。
雷达标绘的目标是为了提供关于目标________和________的准确信息。
雷达观测与标绘习题集
第一章雷达基本工作原理第一章判断题1．船用导航雷达属于脉冲雷达。
(T)2．雷达是利用超高频无线电脉冲波探测物标的。
(T)3．船用导航雷达是利用连续的无线电波探测物标的。
(F)4．船用雷达利用测量电磁波在天线与目标之间的往返时间来测距的。
(T)5．超高频无线电波在空间传播时，速度基本保持不变。
(T)6．高级船用雷达可以测出船首前方的水下深度。
(F)7．船用雷达各分机中所用的交流电源频率均是船电频率。
(F)8．雷达电源都采用中频电源，频率范围在400 ~ 2 000Hz之间。
(T)9．雷达电源要稳定，一般要求在船电变化±20%的情况下，中频电压输出变化应小于±5%。
(T) 10．中频逆变器完全由电子元器件组成，体积小，重量轻。
(T)11．因为中频逆变器无机械传动部分，所以工作时无噪音和振动，平时保养也简单、方便。
(T) 12．雷达定时器产生周期性的射频脉冲，控制雷达的同步工作。
(F)13．触发脉冲通过延时线延时，可以消除发射和扫描不同步引起的测距误差。
(T)14．雷达的工作频率一般均在米波波段。
(F)15．每秒钟内脉冲重复出现的次数称为脉冲重复频率。
(T)16．雷达脉冲重复频率和磁控管振荡频率相同。
(F)17．发射脉冲宽度是指发射脉冲持续的时间。
(T)18．发射脉冲的宽度是由调制脉冲的宽度决定的。
(T)19．发射机的平均功率是指发射脉冲内的平均功率。
(F)20．发射机的峰值功率是指发射机消耗的总功率。
(F)21．雷达的发射功率一般是指其峰值功率。
(T)22．磁控管是雷达接收机中的一个重要元件。
(F)23．磁控管上所加的是正向高压调制脉冲。
(F)24．磁控管振荡产生周期性大功率的射频脉冲。
(T)25．三分钟自动延时电路的作用是保护磁控管。
(T)26．频繁使用而暂时不用雷达时，只应关掉“发射”开关，将雷达处于预备状态。
(T)27．一般说来，磁控管电流正常，则雷达发射机工作正常。
(T)28．有磁控管电流那么天线上就有电磁波辐射。
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幻灯片 1雷达标绘●雷达标绘与作图的用途●通过雷达标绘与作图，可以充分发挥雷达在避碰中的作用，确保船舶在能见度不良时的安全航行。
在避碰中雷达标绘与作图有如下作用：●能获得碰撞危险的早期警报；●能准确获得两船的最近会遇距离和会遇时间；●可精确求得来船的航向和航速；●可求出本船有效的避让措施；可判断来船的行动及双方避让行动是否有效。
幻灯片2碰撞案例分析幻灯片3碰撞案例分析●碰撞危险判断：SHAPE \*MERGEFORMAT幻灯片8舰操绘算图●使用舰操绘算图作相对运动图，具有标绘迅速、方便等优点。
图上印有等距离圈、方位圈、比例尺及对数比例尺等，可以直接使用。
幻灯片9一、求来船的运动要素（航向与航速）●作出本船航向线。
●根据两次观测得来的来船的方位和距离，在舰操绘算图上标出第一次的A点和第二次的C点，连接AC并延长。
如果两次观测的时间间隔为t，则相对运动速度，相对运动方向为矢量。
●●根据我船的航向和航速，过A点作我船航向的反航向线，截取（V0为我船的航速），连接BC，则矢量即为来船的航向和航速。
BC的长度为来船在时间间隔t内的航程，来船航速为。
将矢量平移至原点O，在方位圈上读取的度数即为来船的航向。
幻灯片10一、求来船的运动要素（航向与航速）●例题1：设本船真航向010°，航速12节，雷达观测来船回波资料如下：●1030真方位050°，距离8.′0海里●1040真方位049°，距离6.′5海里●求来船的航向和航速。
●解：（参见图9—3）●作出本船航向线。
●在舰操图上分别标出A点（050°，8.′0）和C点（049°，6.′5），连接A点和C点得相对运动线AC。
●过A点作本船航向的反航向线AB，AB等于我船在时间t（t=1min）内的航程，即海里。
●●连接BC，量得BC=海里，则来船航速节；将BC平移至原点O，得来船航向为321°。
幻灯片11一、求来船的运动要素（航向与航速）幻灯片12二、求最近会遇距离与会遇时间（DCPA和TCPA）●由图9—2可知，是相对运动线，即●它是判断会遇最近距离及到达会遇最近的时间的重要依据。
如果相对运动线的延长线通过雷达荧光屏中心O点，说明会遇最近距离为零，存在碰撞危险；如果不通过雷达荧光屏中心O点，则可以通过该线求出两船会遇的最近距离，我们称之为最近会遇距离，用DCPA表示。
若DCPA 小于1海里，我们也应认为存在碰撞危险。
将两船到达最近会遇距离的时间称为最近会遇时间，用TCPA表示。
幻灯片13二、求最近会遇距离与会遇时间（DCPA和TCPA）●1、过原点O作AC延长线的垂线，垂足为D，则OD即为与来船会遇的最近距离DCPA。
●如果垂足在本船正横前，表明他船将在我船前方通过●如果垂足在本船正横后，则表明他船将从我船尾后通过。
●2、以的长度为一个度量单位，在相对运动线由A点量到D点，则：●或●式中：TA和TC分别为A点和C点的时间。
幻灯片14二、求最近会遇距离与会遇时间（DCPA和TCPA）●例题2：我船真航向340°，航速12节，从雷达荧光屏上测得来船回波数据如下：●1035右舷°，距离12海里●1041右舷28°，距离海里●1047右舷27°，距离9海里●求来船的航向和航速。
●求与我船会遇的最近距离DCPA和最近会遇时间TCPA。
●解：（参阅图9—4）●1、标出A点（28°.5，12′）和C点（27°，9′）；●2、过A点作我船的反航向线AB，。
●3、连接BC，量得BC=海里，则来船的航速为：●4、将BC平移至中心O点，在方位圈上读得BC的方向为246°●●5、连接AC并延长，过原点O作AC延长线的垂线，垂足为D，则OD即为来船与我船会遇的最近距离，量得DCPA=0′.9。
●6、最近会遇时间：幻灯片15二、求最近会遇距离与会遇时间（DCPA和TCPA）幻灯片16三、求本船的避让措施●1、假如当来船回波在H点时，本船采取避让措施。
过H点作2海里距离圈的切线TT′，此线为新设定的相对运动线。
●2、过C点作TT′平行线，该平行线与我船的速度矢量BA交于E点，则BE即为本船航向不变时应采取的新航速。
●3、如我船保持航速不变，采取转向的措施避让来船的作图方法是：以B点为圆心以BA为半径向右画弧与相对运动线的平行线交于G点，则矢量BG的方向即为我船的新航向，角ABG 即为我船转向的角度。
●4、本船用改向结合变速的方法避让来船时，只需在线段EG上任取一点F，连接BF，则矢量BF即为我船的新航向和新航速。
幻灯片17三、求本船的避让措施幻灯片18三、求本船的避让措施●例题3：我船航向150°航速12节。
●●1440时来船回波在右舷30°，距离海里。
●1446时来船回波在右舷30°，距离海里。
●1452时来船回波在右舷30°，距离海里。
●如我船在1458时以2海里安全距离会让，求应改变的航向和航速。
●解：如图9—5所示：●1、标出A点（右舷30°，9′.5）和C点（右舷30°，7′.0），反航AB，AB等于我船12分钟的航程，即海里。
得三角形ABC。
●2、延长AC，在AC延长线上标出H点（右舷30°，5′.0），过H点作2海里距离圈的切线TT′。
●3、过C点作TT′的平行线，该平行线与BA相交于E点，则BE即为我船在12分钟内的航程，换算成航速为：●4、以B点为圆心，以BA为半径画弧。
与TT′的平行线相交于G点，连接BG，则BG的方向即为我船的新航向，从图上量得我船新航向为006°。
幻灯片19四、核查避让效果●我船采取避让措施后，应继续观测来船方位和距离的变化，以便判定我船的避让行动是否有效，或者来船的航向、航速是否有变化，具体作法见下例：●例题4：我船真航向010°航速12节，雷达观测资料如下：●1030时来船真方位050°距离海里。
●1040时来船真方位049°距离海里。
●求：（1）10分钟后我船采取右转的避让措施，使来船在我船2海里外通过，问应转向多少度？●（2）转向后继续观测来船回波：●1055时来船真方位040°距离海里；●1105时来船真方位025°距离海里。
●试判断来船采取了什么措施？（改向和变速）。
●解：如图9—6所示：●（1）作矢量三角形ABC，过H点作2海里距离圈的切线TT′，过C点作TT′的平行线。
●（2）以B为圆心，以BA为半径画弧，与TT′的平行线交于G点，连接BG，量得角ABG=19°，即我船右转19°。
●（3）根据我船转向后又观测的雷达资料，再作新的矢量三角形，A1B1C1，则B1C1即为来船此时的航向和航速，量得来船右转28°，航速未变。
幻灯片20四、核查避让效果幻灯片21五、何时恢复原航向●船舶避让过程中，一船或两船采取避让措施后，两船会遇的最近距离DCPA和最近会遇时间TCPA都发生了变化，当两船已经实现安全距离通过时，我船应尽快恢复原航向和航速，具体作法如下例：●例题5：我船航向010o，航速12节，观测资料如下：●1030时回波相对方位029o，距离8海里。
●1036时回波相对方位032o，距离6海里。
●求：（1）来船航向、航速和最近会遇距离？●（2）我船于1036时以2海里会让应改变的航向？●（3）我船何时恢复原航向？●解：如图9—7所示。
●（1）作矢量三角形ABC，延长AC，过原点O作AC延长线的垂线，垂足为D，则：●来船航速为：●从图9—7上量得来船航向TC=235o，DCPA（OD）=海里。
幻灯片22五、何时恢复原航向●（2）过C点作2海里距离圈的平行线TT′，以B为圆心，以BA为半径画弧交TT′于G点，量得角ABG=50o，即我船右转40o。
●（3）作AC延长线的平行线，并使之与2海里距离圈相切，该平行线交与TT′交于M点，则，即改向18分钟后，可恢复原航向。
幻灯片23五、何时恢复原航向●例题6：我船真航向170o，航速12节，雷达测得来船回波数据如下：●1400时真方位,距离12海里；●1406时真方位198o,距离海里；●1412时真方位197o,距离9海里。
●求(1)来船的运动要素(航向、航速、DCPA、TCPA)●（2）我船在距来船海里处改驶真航向200o,假定他船保向、保速，当我船见来船回波为真方位170o时恢复原航向续航。
问两船会遇时的DCPA和TCPA各为多少？●解：如图9—8所示。
●（1）作矢量三角形ABC，延长AC，过原点O作AC延长线的垂线，垂足为D，则：●来船航速●来船航向TC=075o●DCPA=海里幻灯片24五、何时恢复原航向●（2）以O为圆心,以海里为半径画弧与AC延长线交于A1点，以该点为起点，作我船改向后的矢量三角形A1B1C1，延长A1C1，过原点O作170o方位线，该方位线A1C1与延长线的交点为A2，将三角形ABC平移至A2（A点与A2重合），得三角形A2B2C2，延长A2C2和AD，两延长线相交于D2，则：●DCPA=海里●TCPA幻灯片25幻灯片26本船采取避让措施采取措施：AA1S HAPE \* MERGEFORMAT。