《机器人用谐波齿轮减速器》标准年底实施
绿的谐波——领跑机器人精密谐波减速器
１）齿高较低，不需要很深的啮合距离就可以获得 较大的啮合量，可承受较大的扭矩；
ＬＨＳ／ＬＨＳＧ—ＩＩＩ中空系列谐波减速器ＬＨＳ／ＬＨＳＧ—ＩＶ实轴系列谐波减速器
２）齿宽较大，齿根弧度增大，减少发生断裂失效 的风险； ３）由于所需柔轮变形量较小，可使柔轮的寿命得
曲⑨
ＬＨＳ／ＬＨＳＧ—ＣＬ—ＩＩＩ系，０轻量型谐波减速器 三组件型谐波减速嚣
ａｒｃｓｅｃ；
绿的谐波所有谐波减速器出厂时的背隙均≤１０ ａｒｃｓｅｃ（绝大部分产品为０背隙）；结合国内市场的实 际情况，免费为客户根据伺服电机输ｍ轴尺寸定制波发 生器输入轴孑Ｌ；免费向客户提供输入、输出端密封用０ 型圈和润滑脂；常规产品的交货周期不超过一个月。
四、技术优势 １．对谐波减速齿轮啮合原理的独到认识 公司跳出了传统上以ｗｉｌｌｉｓ定理ｖ¨：。：ｏ为基础
到极大提高； ４）多达２０％～３０％的齿参与啮合，齿面比压较小。 ３．性能参数优势
绿的谐波生产的谐波减速器除具有高精度、高可靠
性、大扭矩、大速比、小体积、长寿命等特性外，与国 内外同类型产品比较，还具备以下优势： １）承载扭矩大幅提升，是国内同类产品２倍以上， 极限载荷优于国外产品； ２）体积小、重量轻，体积是国内同类产品１／２以下； ３）高效率、低背隙，可实现零误差精确传动，所 有产品出厂时的背隙≤ｌＯ ａｒｅｓｅｃ（绝大部分产品均为。 背隙），空程误差≤４０
囝ｊ。参
ＬＨＳ／ＬＨＳＧ系列礼帽形谐波减速器ＬＨＤ系列超扁平谐波减速器
Ｒｏｂｏｔ
Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ａｎｄ ＡｐｐＩｉｃａｌｉｏｎ２０１４ ３“Ｐ型齿”克服了谐波啮合齿形的缺点，通过一系 列创新性的设计，可极大提高柔轮的使用寿命，与国外 同类产品齿形比较，绿的谐波的产品有以下优点：
谐波齿轮减速器 HDUF (FB)机器人工程师必备
P r e c i s i o n G e a r i n g&M o t i o n C o n t r o l{{{The Basic Component Set1) T he Wave generator (WG) is a thin raced bearings assembly fi tted onto an elliptical plug, and normally is the rotating input member.2) T he Flexspline (FS) is a non-rigid ring with external teeth on a slightly smaller pitch diameter than the Circular Spline. It is fi tted over and is elastically defl ected by the Wave Generator.3) T he Circular Spline (CS) is a rigid ring with internal teeth, engaging the teeth of the Flexspline across the major axis of the Wave Generator.4) T he Dynamic Spline (DS) is a rigid ring havinginternal teeth of same number as the Flexspline. It rotates together with the Flexspline and serves as the output member. It is identifi ed by chamfered corners at its outside diameter.ContentsCompact, High Ratio, In-Line Gearing .............................2The Basic Component Set ................................................2Confi guration .....................................................................3Typical Installation .............................................................3Ordering Information .........................................................3Dimensions ........................................................................4Performance Ratings ........................................................5Lubrication .........................................................................6Installation .........................................................................6Effi ciency ...........................................................................7No-Load Running Torque, Starting Torque,and Back Driving Torque (7)Compact, High Ratio, In-Line GearingHarmonic Drive HDUF “Pancake” type component set offers the designer high ratio, in-line mechanical powertransmissions in extremely compact confi gurations. The component set consists of four elements: the Wave generator, an elliptical bearing assembly; the Flexspline, a non-rigid ring with external teeth; and the Circular Spline and the Dynamic Spline, rigid internal gears.Rotation of the Wave Generator imparts a rotating elliptical shape to the Flexspline causing progressive engagement of its external teeth with the internal teeth of the Circular Spline and the Dynamic Spline. The fi xed Circular Spline has two more teeth than the Flexspline, thereby imparting relative rotation to the Flexspline at a reduction ratio corresponding to the difference in the number of teeth. With the same number of teeth, the Dynamic Spline rotates with and at the same speed as the Flexspline.Confi gurations1) Reduction GearingWG Input CS Fixed DS Output Ratio as listedInput and output in opposite direction.2) Reduction Gearing WG Input CS Output DS FixedRatio1 R+1Input and output in same direction.OutputInputOutputInputOutputInput4) Differential WG Control Input CS Main-drive Input DS Main-drive OutputNumerous differential functions can be obtained by combinations of speeds and rotations on the three shafts.3) Reduction Gearing WG Fixed CS Output DS InputRatioR R+1Input and output in same direction.OutputInputOrdering InformationPancake model with the single row bearing Wave Generator Size 20Reduction ratio 80:1Component setBacklash optimized to below 3 arc minutes (Optional)Suffi x indicating that the set is specially modifi ed or designed according to customer requirements.HDUF 20-80-2G-BL3-SPTypical InstallationHDUF “pancake” type component sets are easier to use than conventional gearing. All that is required is suitable bearing support for the input and output shaft, and a means of fi xing the circular spline against rotation.The simplicity of HDUF component sets is demonstrated in the typical arrangements shown below.1. Wave Generator2. Flexspline3. Circular Spline4. Dynamic Spline5. Motor6. I nput Shaft or Motor Shaft7. Output ShaftDimensionsMaximum housing I.D. for Flexspline axial containment is L. The surface hardness in the region where the Flexspline abuts the housing is recommended to be HRC 29–34.Performance Ratings* Thermal limited–50% duty cycle with on time not exceeding 15 minutes.** This torque is not to be exceeded under any circumstances.*** Rating at input speed below 500 rpm is same as for 500 rpm.**** Backlash measured at output with the input locked, maximum value.LubricationOil lubrication ratings are based on Molub Alloy gear Oil No. 80. See table for recommended oil level and volume for horizontal shaft mounting.For vertical mounting the recommended level is at the wave generator bearing ball centerline or midpoint ofGrease lubricated ratings are based on Harmonic Grease HC-1, which has been specially developed for Harmonic Drive lubrication. Alternate lubricants include Molub Alloy Grease No. 2, Shell Alvania EP 1 and their equivalents.For retention of grease within the tooth mesh areaand the ball bearing, it is recommended that the L dimension (see HDUF Dimensions, page 4) be extended further inward to at least S.mmInstallationThe Dynamic Spline is distinguished by its chamfered outer edge. HDUF Component Sets may be operated in any attitude. Recommended installed relationships are shown below:Housing ToleranceEffi ciencyEffi ciency varies depending on input speed, ratio, load level, temperature, and type of lubrication. The effects of these factors are illustrated in the curves shown below.HDUF Effi ciency vs. Ratio, Temperature, and Lubricant (At Rated Torque)Input Speed 3400 rpmInput Speed 500 rpmInput Speed 1700 rpmNo-Load Running Torque, Starting Torque, and Backdriving TorqueValues quoted are based on actual tests with the component sets assembled in housings, and takes into consideration friction resistance of oils seals, and churning of oil.。
2024年谐波齿轮减速器市场发展现状
谐波齿轮减速器市场发展现状简介谐波齿轮减速器是一种常用的机械传动装置，具有结构紧凑、传动效率高、精度高、噪音低等优点，广泛应用于机械工程、汽车工业、电子设备等领域。
本文将介绍谐波齿轮减速器市场的发展现状。
市场规模分析谐波齿轮减速器市场在过去几年中取得了稳定增长。
根据市场调研数据显示，2019年全球谐波齿轮减速器市场规模达到XX亿美元，预计到2025年将达到XX亿美元，年均复合增长率为XX%。
市场规模扩大的主要驱动因素包括工业自动化的普及、机械制造领域对高精度传动装置的需求增加以及新兴领域对微型减速器的需求上升。
随着工业机器人市场规模扩大，对高精度、高可靠性的谐波齿轮减速器的需求也在逐渐增加。
市场细分谐波齿轮减速器市场可以根据减速比、尺寸和应用领域等进行细分。
减速比根据减速比的不同，谐波齿轮减速器可以分为单级和多级减速器。
多级减速器具有更高的减速比，适用于需要更大输出转矩的应用。
尺寸按照尺寸的大小，谐波齿轮减速器可以分为大型、中型和微型减速器。
微型减速器在电子设备和精密仪器等小型设备中得到广泛应用。
应用领域谐波齿轮减速器的应用领域非常广泛，包括： - 机械制造和装配行业 - 汽车工业 - 机床工业 - 电子设备和仪器仪表 - 包装机械和食品机械等竞争态势全球谐波齿轮减速器市场竞争激烈，主要厂商包括Harmonic Drive、Nabtesco、Sumitomo Drive Technologies等。
这些厂商通过不断研发新产品、提高产品性能和质量、拓展市场份额来保持竞争优势。
同时，市场还存在一些小型企业，它们通过提供个性化定制服务和低成本产品来满足特定需求。
发展趋势谐波齿轮减速器市场在未来几年仍然具有良好的发展前景。
以下是一些发展趋势值得关注：智能化和自动化随着人工智能和机器人技术的快速发展，谐波齿轮减速器将更广泛地应用于智能化和自动化设备中。
例如，在工业机器人领域，谐波齿轮减速器的高精度和高可靠性对于实现精准操作和高效生产至关重要。
谐波减速器柔轮力学特性分析
A Thesis Submitted to Chongqing University in Partial Fulfillment of the Requirement for the Professional Degree
By Xie.Hengpeng
Supervised by Prof. Wang Jiaxu Specialty: ME(Mechanical Engineering Field)
College of Mechanical Engineering of Chongqing University, Chongqing, China May 2015
中文摘要
摘
要
谐波减速器是一种利用可控变形的柔性构件产生的变形波进行运动或动力传 递的新型传动装置，由于其具有其他传动装置所难以达到的特殊性能，因此在航 天装备和机器人领域得到越来越广泛的应用。但是，工程实践表明，谐波减速器 平均无故障工作的时间较短， 其最突出的问题是柔轮的可靠性、 使用寿命不理想， 输出端扭转刚度不足。作为谐波减速器主要构件的柔轮是一个薄壁壳体，受波发 生器和外部负载的双重作用，在循环弹性变形的状态下工作，既承受弯曲应力， 又承受扭转应力，很容易发生疲劳失效。因此，对谐波减速器的柔轮进行力学特 性方面的分析有着重要的意义。 本文以谐波减速器的柔轮为主要研究对象，完成了下列工作： ①介绍了谐波减速器的工作原理、传动特点及应用领域，对柔轮在波发生器 作用下的变形、应力和疲劳强度进行了理论计算。 ②根据课题要求，设计了一种传动比为 100 的谐波减速器，利用有限元分析 软件 ANSYS Workbench 建立了柔轮——波发生器有限元非线性接触模型，分析了 柔轮在波发生器作用下的变形规律和应力分布，结果表明柔轮齿圈与光滑筒体连 接处和光滑筒体与筒体底部过渡处为柔轮的应力危险区域。 ③分析了柔轮在不同长径比和不同壁厚参数下的变形规律和应力分布。然后 对柔轮应力危险区域进行结构参数调整和优化设计，建立了有限元非线性接触模 型，重点分析了柔轮的应力分布情况，结果表明经过对结构参数的优化设计，柔 轮应力危险区域的应力分布得到明显改善。 ④首先对两种不同结构参数的谐波减速器柔轮进行了扭转刚度有限元分析， 得到了柔轮的扭转刚度，然后设计并搭建了一套谐波减速器扭转刚度测试系统， 通过对测试数据的分析得到了它们的扭转刚度。测试结果表明经过结构参数优化 的机型一的扭转刚度比未经结构参数优化的机型二扭转刚度要高得多，同时通过 对照有限元分析的结果，两者得到的谐波减速器的扭转刚度呈现出一致性，表明 了结构参数的优化有利于提高谐波减速器的扭转刚度。 关键词：谐波减速器，柔轮，力学特性，有限元分析，扭转刚度
RV减速器测试方法标准及试验研究
０ 引言 现有高 精 密 减 速 器 主 要 有 三 种 类 型，分 别 是
ＲＶ减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器。其中， ＲＶ减速器较其它减速器在传动精度、旋转效率、扭 矩刚度、使用寿命方面更具优势，在高精密传动领域 应用最为广泛，具有较高的性价比。对 ＲＶ减速器 来说，其运动精度包括定位精度和传动精度，回程误 差和传动误差是其主要的对应评价指标。通常，ＲＶ 减速器出厂时，回程误差的技术指标要求必须控制 在不大于 １５角分，传动误差的技术指标要求控制 在不大于 １角分。［１］作为 ＲＶ减速器的使用单位，工
要求。
现有 ＲＶ减速器测试方案 （传动误差、旋转效
率、回程误差 和 扭 转 刚 度 等 测 试 方 案 ）主 要 有 三 种
情况，分别是：
（１）运用 传 统 仪 器 进 行 测 试 实 验，采 用 人 工 记
录和处理数据。该方案的不足是工作量大、效率低、
精度差。
（２）多种专业仪器组合，利用计算机数据采集、
图 ２ 试验装置组成图
试验前，应先将待检测的 ＲＶ减速器安装到试 验平台上。使用联轴器连接原动机的输出轴和 ＲＶ 减速器的输入轴和测量主轴，在 ＲＶ减速器输出部 分使用联轴器连接 ＲＶ减速器输出轴以及转矩转速 测量仪的输入轴，并连接圆光栅和制动加载器，然后 调整各个组件的相对位置，保证各轴同轴且无互相
ＲＶ减速器的传动误差和旋转效率可通过设定 原动机旋转速率和制动加载器参数，带动被测 ＲＶ 减速器均 匀 稳 定 的 旋 转。 旋 转 一 周 内，ＲＶ减 速 器 输入端和输出端的旋转角度通过圆光栅进行实时测 量。当输入轴转动一定角度，此时输出轴与输入轴 实际转角的角度差值为传动误差，即传动精度。旋 转效率的试验可结合转矩转速测量仪的实时输出， 计算 ＲＶ减速器输入端和输出端各自的实时效率， 获得被测 ＲＶ减速器的旋转效率。 ３ ＲＶ减速器试验结果
谐波齿轮减速器双圆弧齿形的设计
谐波齿轮减速器双圆弧齿形的设计余宁;阮毅;麦丽菊【摘要】谐波齿轮减速器采用双圆弧齿廓,在传动的过程中,不易产生尖点和轮齿干涉的现象,同时还易于油膜的形成,应用十分普遍.基于运动学谐波啮合理论,利用MATLAB软件对谐波齿轮共轭齿廓进行求解,拟合双圆弧齿廓曲线,设计出谐波齿轮减速器刚轮齿形.【期刊名称】《机电工程技术》【年(卷),期】2018(047)011【总页数】4页(P12-14,116)【关键词】谐波减速器;双圆弧齿形;MATLAB;拟合【作者】余宁;阮毅;麦丽菊【作者单位】广东省机械研究所,广东广州 510635;广东省机械研究所,广东广州510635;广东省机械研究所,广东广州 510635【正文语种】中文【中图分类】TH-390 引言谐波齿轮传动装置具有体积小、承载能力大、传动精度高等优点，被广泛应用于航空航天、机器人等诸多领域。
双圆弧齿廓同普通的齿形相比，不仅可以增加齿轮的啮合对数，而且还可以有效地改善普通齿轮啮合时易产生尖点和干涉的情况，从而进一步提高谐波传动装置的啮合性能［1-3］。
本文作者以双圆弧齿廓谐波传动为研究对象，对谐波传动装置中的柔轮结构进行设计，并且利用MATLAB软件对与之啮合的刚轮的齿形进行设计[4]。
1 柔轮齿形设计以设计减速比为i=80，模数m=0.3，输入转矩为72 N·m的谐波减速器为例，求解谐波减速器的柔轮和刚轮齿形参数。
由谐波减速器传动比的公式可得，柔轮齿数为Z1=160，刚轮齿数为Z2=162。
1.1 齿高和啮合深度根据啮合情况，柔轮理论齿高h=2m与标准渐开线圆柱齿轮相同，但其啮合深度却不同，其啮合深度h d1为(1 . 2～1.3) m。
柔轮与刚轮全齿高不等于啮合深度，因此柔轮的全齿高可在一定范围波动，同时齿根高h f可比齿顶高h a略大，以预留啮合间隙C a及增大齿根弯曲强度[5]。
最后双圆弧谐波齿轮柔轮全齿高可初定为(1.8～2.2)m，柔轮齿顶高 h a可以取为(0.7～1.0)m，齿根高h f为(1.1～1.5)m，齿顶间隙C a为(0.2～0.35)m。
谐波齿轮减速器的设计研究
谐波齿轮减速器的设计研究谐波齿轮减速器是一种广泛应用于高精度传动和定位领域的机械部件，具有传动精度高、体积小、重量轻、速比范围大等优点。
随着科技的不断进步，谐波齿轮减速器的应用领域越来越广泛，如机器人、航空航天、精密仪器等。
因此，对谐波齿轮减速器进行设计研究，以提高其性能、降低成本、优化尺寸具有重要意义。
目前，谐波齿轮减速器的研究主要集中在设计优化、制造工艺、性能测试等方面。
市场上的谐波齿轮减速器产品多数为进口，国内生产的谐波齿轮减速器在性能和稳定性方面仍有待提高。
因此，开展谐波齿轮减速器的设计研究，提高其性能和竞争力具有重要现实意义。
谐波齿轮减速器的设计流程主要包括以下几个步骤：设计理念：根据减速器的应用领域和使用工况，确定设计理念和设计目标，如体积、重量、传动精度、效率等。
设计参数：根据设计理念和目标，确定关键设计参数，如波发生器半径、柔轮壁厚、刚轮半径等。
曲线拟合：根据设计参数，拟合谐波齿轮减速器的轮廓曲线，包括波发生器曲线、柔轮曲线和刚轮曲线等。
性能分析：利用有限元分析等方法，对谐波齿轮减速器进行静力学和动力学分析，以评估其性能和稳定性。
优化设计：根据性能分析结果，对减速器设计进行优化，包括参数调整、结构改进等。
样品制作与测试：制作减速器样品，进行性能测试和验证，根据测试结果对设计进行进一步优化。
通过以上设计流程，本文设计的谐波齿轮减速器在体积、重量、传动精度和效率等方面均取得了较好的优化结果。
具体来说，本文设计的谐波齿轮减速器具有以下特点：体积和重量有效减小：通过优化波发生器半径、柔轮壁厚和刚轮半径等参数，使减速器体积和重量有效减小，实现了轻量化和紧凑化设计。
高传动精度：采用精密曲线拟合技术，使柔轮和刚轮的轮廓曲线更加精确，提高了传动精度和稳定性。
高效率：合理优化减速器结构设计，减少了摩擦和应力损失，提高了传动效率。
可靠性高：通过有限元分析和实验测试，验证了减速器的可靠性和稳定性，使其能够在恶劣环境中稳定工作。
2017年中国减速器排行-GGII
2017年中国市场工业机器人减速器竞争力排名TOP10文/高工产研机器人研究所（GGII）2017年中国工业机器人销量实现高速增长，拉动核心零部件——减速器需求量迅速上升。
据高工产研机器人研究所（GGII）调研数据显示，预计2017年中国工业机器人减速器新增需求量将有望突破33万台，同比增速超70%；预计市场规模达到25亿元左右，同比增速超60%。
图表 1 2013-2017年中国工业机器人减速器市场需求及其市场规模（万台，亿元，%）数据来源：高工产研机器人研究所（GGII）减速器紧缺，对机器人厂商产能的扩大形成一定的制约。
2017年，由于下游需求的持续扩大，工业机器人需求量暴增，进而拉动减速器需求的增长。
2017年上半年，因为减速器厂商现有产能无法满足市场需求，市场缺货现象较为普遍，对机器人厂商产能扩大造成一定的制约，缺货现象在下半年得到一定程度的缓解。
国产减速器厂商进步明显，国内入局者将增多。
2017年，国产主要减速器厂商销量增长明显，几乎都实现了翻番，但因为市场定位及产品性能方面的因素，呈量增价减的趋势。
根据GGII调研显示，基于市场的旺盛需求和自身成本的考量，不少厂商已开始切入减速器领域，预计未来中国市场减速器入局者将进一步增多，产品价格将加快下行速度，进而促使到机器人成本的进一步降低。
高工产研机器人研究所（GGII）结合中国市场机器人减速器企业的产业布局以及综合实力等因素，盘点出2017年中国市场最具竞争力的机器人减速器TOP 10企业(6家RV和5家谐波企业)。
图表 2 中国市场工业机器人减速器竞争力TOP 10资料来源：高工产研机器人研究所（GGII）评选方法：根据评选对象2017年企业市场销量情况（60%）、综合研发实力（40%）维度综合考量排名。
RV减速器：NO.1、纳博特斯克纳博特斯克由帝人精机株式会社和纳博克株式会社2003年合并而来，是全球最大的精密摆线针轮减速机制造商，自1986年由垂井工厂开始投入量产以来，截至2017年年底已累计生产精密RV减速器超700万台。
盘点国内机器人行业谐波减速机主要厂商
盘点国内机器人行业谐波减速机主要厂商（图）导读：目前全球机器人行业，75%的精密减速机被日本的Nabtesco和Harmonic Drive两家垄断（业界俗称RV减速机和谐波减速机），其中Harmonic Drive在工业机器人关节领域拥有15%的市场占有率。
OFweek机器人网讯：目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。
在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
对于高精度机器人减速器，日本具备绝对领先优势，目前全球机器人行业75%的精密减速机被日本的Nabtesco和Harmonic Drive两家垄断（业界俗称RV减速机和谐波减速机），包括ABB、FANUC、KUKA等国际主流机器人厂商的减速器均由上述两家公司提供。
其中Harmonic Drive在工业机器人关节领域拥有15%的市场占有率。
纳博特斯克的专利产品：两级摆线减速机相对高精度RV减速机而言，国内谐波减速机研究、产业化有所看点，尽管与日本产品在输入转速、传动精度、传动效率等方面存在较大差距，但国内已有可替代产品，如北京谐波传动所、苏州绿的、中技克美等，目前中技克美对国内部分整机厂家（如广州数控）提供产品。
北京谐波传动技术研究所北京谐波传动技术研究所成立于1983年，具有长期的关于谐波齿轮传动技术的研发及为用户服务的丰富经验，是从事谐波传动及特种传动技术的研发销售的专业化企业。
主要研发销售标准谐波减速器、谐波传动组件及按用户所需设计非标电机套装。
经多年的研发实践及用户意见使用要求的总结，于1993年编写制定"谐波传动减速器国家标准"，其代号为GB/T14118-93。
目前已经形成包括XB1系列谐波减速机、XB2系列谐波减速机和XB2系列谐波减速机等整机及组件产品体系，可以满足用户的各种需求。
《工业机器人》试卷及参考答案
得分一、填空题（每空1分，共20分）1．六自由度工业机器人前三个轴一般称为主轴，保证末端执行器达到工作空间的任意______________，后三个轴一般称为__________，用以实现末端执行器的任意______________。
2．在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用___________ 坐标系最为适宜。
3. 当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用_______ 操作模式完成精确定位。
4. 运动轨迹是机器人为完成某一作业，______________ 所掠过的路径，是机器人示教的重点。
5. 从结构形式上看，搬运机器人可分为________________式、________________式、________________式、________________ 式和关节式搬运机器人。
6. 码垛机器人常见的末端执行器分___________ 、_________ 、__________ 和________。
7. 五大常用工业机器人中精度要求最高的一般是_________机器人，目前应用最广泛的是__________机器人。
8. 目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种：涂装机器人和涂装机器人。
9. 工业1.0是指_________ 化，工业2.0和3.0是批量化和数字化，工业4.0是___________化。
得分二、简答题（第1、2小题各6分，第3、4小题各4分，共20分）1．请表述示教机器人在线示教的六大基本步骤。
2. 工业机器人中常用谐波齿轮减速器，请摘述其六条优点。
3. 点焊机器人从外形结构上有哪些分类？各适用什么场合？4. 请写出机械手的拉格朗日运动方程式表达式及一自由度机械手的运动方程式。
1. 二自由度机械手的姿态如图所示，试求在终端P点产生X2方向的200N力的所需的关节驱动力τ。
其中6/πβα==,mLmL5.0,4.021==。
2. 对某楔形物体摆放如下图（a），现通过变换放置形式如图（b）,固连在楔形物体上的坐标系在原坐标系的坐标为（5，0，0），试求：（1）变换矩阵；（2）变换后坐标点阵；（3）变考试方式闭卷考试时间：100分钟题号一二三四总分得分得分三、计算题（第1题15分，第2题25分，共40分）************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班级：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学号：************ ************ ************ ************ ************ ************ 姓名：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班 级： ************ ************ ************************ ************ ************************ 学 号：************************ ************************ ************ ************姓 名： ************ ************************ ************ ************ ************ ************************************ ************ ************ ************************************ ************************ ************ ************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班 级： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学 号：************************ ************ ************************ ************ 姓 名： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 换矩阵的逆阵。
民用机器人的标准
民用机器人的标准•GB/T 41527-2022家用和类似用途服务机器人安全通用要求•GB/Z 41046-2021上肢康复训练机器人要求和试验方法•GB/T 36239-2018特种机器人术语•GB/T 35089-2018机器人用精密齿轮传动装置试验方法•GB/T 26153.3-2015离线编程式机器人柔性加工系统第3部分:喷涂系统•GB/T 32197-2015机器人控制器开放式通信接口规范•GB/T 30819-2014机器人用谐波齿轮减速器•GB 11291.2-2013机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分:机器人系统与集成•GB/T 12643-2013机器人与机器人装备词汇•GB/T 29825-2013机器人通信总线协议•GB/T 29824-2013工业机器人用户编程指令•GB/T 12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法•GB 11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人•GB/T 26153.2-2010离线编程式机器人柔性加工系统第2部分：砂带磨削加工系统•GB/T 26154-2010装配机器人.通用技术条件•GB/T 26153.1-2010离线编程式机器人柔性加工系统第1部分：通用要求•GB/T 21412.8-2010石油天然气工业水下生产系统的设计和操作第8部分：水下生产系统的水下机器人（ROV）接口•GB/T 14283-2008点焊机器人.通用技术条件。
•GB/T 20868-2007工业机器人性能试验实施规范•GB/Z 20869-2007工业机器人.用于机器人的中间代码•GB/T 20867-2007工业机器人安全实施规范•GB/T 20723-2006弧焊机器人通用技术条件•GB/T 20722-2006激光加工机器人通用技术条件•GB/T 14468.2-2006工业机器人.机械接口.第2部分;轴类•GB/T 14468.1-2006工业机器人.机械接口.第1部分;板类•GB/T 16977-2005工业机器人坐标系和运动命名原则•GB/T 19400-2003工业机器人抓握型夹持器物体搬运词汇和特性表示•GB/T 19399-2003工业机器人编程和操作图形用户接口•GB/Z 19397-2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南•GB/T 12644-2001工业机器人特性表示•GB/T 12642-2001工业机器人性能规范及其试验方法•GB/T 14468.2-1999工业机器人轴形机械接口•GB/T 17887-1999工业机器人末端执行器自动更换系统词汇和特性表示•GB 11291-1997工业机器人安全规范•GB/T 16977-1997工业机器人坐标系和运动命名原则•GB/T 12643-1997工业机器人词汇•GB/T 16720.3-1996工业自动化系统制造报文规范第3部分;机器人伴同标准•GB/T 14468.1-1993工业机器人圆形机械接口•GB/T 14283-1993点焊机器人通用技术条件•GB/T 14284-1993工业机器人通用技术条件•GB/T 26326.2-2010离线编程式机器人柔性加工系统第2部分：砂带磨削加工系统国家市场监督管理总局、中国国家标准化管理委员会，关于民用机器人的标准•GB/T 41431-2022家用和类似用途服务机器人术语和分类•GB/T 41433-2022家用和类似用途服务机器人消费者指导•GB/T 41402-2022物流机器人信息系统通用技术规范•GB/T 41393-2022娱乐机器人安全要求及测试方法•GB/T 41256-2022机器人制造数字化车间装备互联互通和互操作规范•GB/T 41264-2022板料折弯机器人安全要求•GB/T 40574-2021大型工业承压设备检测机器人通用技术条件•GB/T 40575-2021工业机器人能效评估导则•GB/T 40576-2021工业机器人运行效率评价方法•GB/T 40327-2021轮式移动机器人导引运动性能测试方法•GB/T 40229-2021家用移动机器人性能评估方法•GB/T 40013-2021服务机器人电气安全要求及测试方法•GB/T 40014-2021双臂工业机器人性能及其试验方法•GB/T 39785-2021服务机器人机械安全评估与测试方法•GB/T 39590.1-2020机器人可靠性第1部分：通用导则•GB/T 39561.5-2020数控装备互联互通及互操作第5部分：工业机器人对象字典•GB/T 39561.7-2020数控装备互联互通及互操作第7部分：工业机器人测试与评价•GB/T 39586-2020电力机器人术语•GB/T 39633-2020协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范•GB/T 39407-2020研磨抛光机器人系统通用技术条件•GB/T 39360-2020工业机器人控制系统性能评估与测试•GB/T 39405-2020机器人分类•GB/T 39408-2020电子喷胶机器人系统通用技术条件•GB/T 39463-2020工业机器人电气设备及系统通用技术条件•GB/T 39266-2020工业机器人机械环境可靠性要求和测试方法•GB/T 39406-2020工业机器人可编程控制器软件开发平台程序的XML交互规范•GB/T 39478-2020停车服务移动机器人通用技术条件•GB/T 39402-2020面向人机协作的工业机器人设计规范•GB/T 39404-2020工业机器人控制单元的信息安全通用要求•GB/T 39134-2020机床工业机器人数控系统编程语言•GB/T 39005-2020工业机器人视觉集成系统通用技术要求•GB/T 39007-2020基于可编程控制器的工业机器人运动控制规范•GB/T 39004-2020工业机器人电磁兼容设计规范•GB/T 39006-2020工业机器人特殊气候环境可靠性要求和测试方法•GB/T 38870-2020切割机器人系统通用技术条件•GB/T 38871-2020工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件•GB/T 38872-2020工业机器人与生产环境通信架构•GB/T 38890-2020三自由度并联机器人通用技术条件•GB/T 38873-2020分拣机器人通用技术条件•GB/T 38839-2020工业机器人柔性控制通用技术要求•GB/T 38834.1-2020机器人服务机器人性能规范及其试验方法第1部分：轮式机器人运动•GB/T 5226.7-2020机械电气安全机械电气设备第7部分：工业机器人技术条件•GB/T 38835-2020工业机器人生命周期对环境影响评价方法•GB/T 37414.2-2020工业机器人电气设备及系统第2部分：交流伺服驱动装置技术条件•GB/T 38642-2020工业机器人生命周期风险评价方法•GB/T 37414.3-2020工业机器人电气设备及系统第3部分：交流伺服电动机技术条件•GB/T 38336-2019工业、科学和医疗机器人电磁兼容发射测试方法和限值•GB/T 38326-2019工业、科学和医疗机器人电磁兼容抗扰度试验•GB/T 38260-2019服务机器人功能安全评估•GB/T 38244-2019机器人安全总则•GB/T 38124-2019服务机器人性能测试方法•GB/T 37703-2019地面废墟搜救机器人通用技术条件•GB/T 37703-2019地面废墟搜救机器人通用技术条件•GB/T 37704-2019运动康复训练机器人通用技术条件•GB/T 37414.1-2019工业机器人电气设备及系统第1部分：控制装置技术条件•GB/T 37718-2019机器人用精密行星摆线减速器•GB/T 37392-2019冲压机器人通用技术条件•GB/T 37415-2019桁架式机器人通用技术条件•GB/T 16977-2019机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则•GB/T 37394-2019锻造机器人通用技术条件•GB/T 37416-2019洁净机器人通用技术条件•GB/T 37395-2019送餐服务机器人通用技术条件•GB/T 37284-2019服务机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值•GB/T 37283-2019服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值•GB/T 37165-2018机器人用精密摆线针轮减速器•GB/T 37242-2018机器人噪声试验方法•GB/T 36896.1-2018轻型有缆遥控水下机器人第1部分：总则•GB/T 36896.3-2018轻型有缆遥控水下机器人第3部分：导管螺旋桨推进器•GB/T 36896.2-2018轻型有缆遥控水下机器人第2部分：机械手与液压系统•GB/T 36896.4-2018轻型有缆遥控水下机器人第4部分：摄像、照明与云台•GB/T 36491-2018机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置通用技术条件•GB/T 36530-2018机器人与机器人装备个人助理机器人的安全要求•GB/T 36321-2018特种机器人分类、符号、标志•GB/T 36239-2018特种机器人术语•GB/T 35089-2018机器人用精密齿轮传动装置试验方法未注明发布机构，关于民用机器人的标准•GB/T 38560-2020工业机器人的通用驱动模块接口中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局、中国国家标准化管理委员会，关于民用机器人的标准•GB/T 36013-2018锄草机器人安全要求•GB/T 36007-2018锄草机器人通用技术条件•GB/T 36008-2018机器人与机器人装备协作机器人•GB/T 36012-2018锄草机器人性能规范及其试验方法•GB/T 35116-2017机器人设计平台系统集成体系结构•GB/T 35144-2017机器人机构的模块化功能构件规范•GB/T 35144-2017机器人机构的模块化功能构件规范•GB/T 35144-2017机器人机构的模块化功能构件规范•GB/T 35127-2017机器人设计平台集成数据交换规范•GB/T 34884-2017滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承•GB/T 34897-2017滚动轴承工业机器人RV减速器用精密轴承•GB/T 34454-2017家用干式清洁机器人性能测试方法•GB/T 34038-2017码垛机器人通用技术条件•GB/T 33263-2016机器人软件功能组件设计规范•GB/T 33261-2016服务机器人模块化设计总则•GB/T 33266-2016模块化机器人高速通用通信总线性能•GB/T 33265-2016教育机器人安全要求•GB/T 33267-2016机器人仿真开发环境接口•GB/T 33262-2016工业机器人模块化设计规范•GB/T 33264-2016面向多核处理器的机器人实时操作系统应用框架中国团体标准，关于民用机器人的标准•T/CASME 197-2022直角坐标型机器人•T/JCBD 16-2022 "吉致吉品"智能家教机器人•T/JCBD 17-2022 "吉致吉品"智能点餐机器人•T/QDAS 101-2022消防排烟灭火机器人•T/NSSQ 003-2022基于5G网络的医疗机器人的控制规范•T/NXJX 039-2022机器人去毛刺单元通用技术规范•T/GDID 1063-2022塑料浴缸用切割开孔机器人系统•T/GDID 1062-2022手把手示教喷涂机器人系统•T/ZSRA 001-2022特种巡逻机器人通用技术要求•T/CSES 74-2022废玻璃机器人智能分拣工艺标准•T/GRIA 002-2022工业应用移动机器人术语•T/SHMHZQ 114-2022智能柔性机器人•T/CASME 50-2022智能制造机器人工程专业人才培养指南•T/GDC 190-2022架空输电线路导（地）线预绞丝修补机器人作业规范•T/GDC 189-2022架空输电线路导（地）线预绞丝修补机器人技术规范•T/TIIMDSC 1-2022小型汽车驾驶员培训机器人教练及场地•T/CASMES 130-2022腰部有源助力外骨骼机器人•T/QGCML 389-2022机器人机床自动上下料技术规程•T/ZSA 118-2022超高压水射流除锈机器人技术规范•T/CQAM 001-2022柑橘采摘机器人•T/CQAM 002-2022柑橘采摘机器人作业规程•T/GDMES 0033-2022机器人一体化关节性能规范及试验方法•T/CAS 639-2022家用清洁机器人安装及管理服务规范•T/SPEMF 0037-2022智能扫地（清洁）机器人•T/ZPP 007-2022机器人流程自动化软件信息安全管理规范•T/CASMES 76-2022化纤喷丝板板面清洗机器人•T/CEEIA 593-2022工业机器人耐久性测试方法•T/CEEIA 602.6-2022机器人智能化评价第6部分：运动性能•T/CEEIA 602.5-2022机器人智能化评价第5部分轨迹自适应•T/CEEIA 600-2022教育机器人技术规范•T/CEEIA 602.1-2022机器人智能化评价第1部分：智能化信息模型和等级评价程序•T/CEEIA 601-2022智能中餐机器人系统通用技术条件•T/CEEIA 602.4-2022机器人智能化评价第4部分：听觉•T/CEEIA 602.2-2022机器人智能化评价第2部分：操作交互性•T/CEEIA 602.3-2022机器人智能化评价第3部分：视觉•T/CCIAC 004-2022电石出炉机器人安全要求•T/CI 038-2022民用飞机蒙皮激光脱漆机器人系统及质量评估规范•T/CAS 615-2022家用清洁机器人基站自动上下水装置安装规范•T/CEEIA 596-2022商业环境地面清洁服务机器人技术规范•T/CEEIA 595-2022机器人精密减速器温度适应性要求和测试方法•T/CEEIA 592.1-2022餐娱行业用智能递送服务机器人第1部分：通用条件•T/CEEIA 594-2022工业环境用巡检复合操作机器人（轮式）系统技术规范•T/CEEIA 592.3-2022餐娱行业用智能递送服务机器人第3 部分：酒店递送机器人（轮式）特殊要求•T/CEEIA 592.2-2022餐娱行业用智能递送服务机器人第2 部分：KTV 递送机器人（轮式）特殊要求•T/GDC 165-2022高空幕墙清洗机器人•T/MMAC 008-2022自动布料机器人•T/CIPR 0017-2022用于隧道消防的机器人及其自动供料机构•T/SSITS 503-2022工业应用移动机器人复合机器人技术规范•T/ZZB 2692-2022消防排烟机器人•T/CEEIA 566-2022机器人安全系统编码规则（C++）•T/CEEIA 564-2022机器人移动算法性能测评要求•T/CEEIA 365-2022机器人目标检测算法测评要求•T/ZSTDA 08-2022工业机器人用外消隙齿轮传动装置•T/ZSTDA 07-2022六轴工业机器人关节传动装置•T/CASMES 9-2022下肢康复训练机器人•T/CWAN 0020-2022机器人焊接技能竞赛•T/ZSTDA 06-2022工业机器人刚性和柔性谐波齿轮加工工艺•T/CAMA 51-2021连栋温室茄果类果蔬采摘机器人•T/CAMA 53-2021连栋温室喷雾机器人•T/CAMA 54-2021连栋温室巡检机器人•T/CAMA 52-2021连栋温室运输机器人•T/SZROBOT 0001-2021深圳市机器人协会团体标准《商用清洁机器人通用技术规范》•T/ZHUSA 001-2021水面智能救生机器人•T/ZSA 88-2021煤炭智能机器人制样系统通用技术要求•T/CEEIA 556-2021机器人控制部件可靠性强化试验方法•T/CEEIA 557-2021食品领域机器人系统安全要求及测试方法•T/CEEIA 555-2021移动机器人振动与冲击试验条件确定方法•T/CEEIA 558-2021工业机器人可靠性测试与评定•T/SMA 0022-2021康复训练机器人电磁兼容性要求和试验方法•T/SSITS 802-2021工业应用移动机器人传导式充电装置技术规范•T/SSITS 801-2021工业应用移动机器人锂离子蓄电池技术规范•T/SDWCIA 0002-2021 “领跑者”标准评价要求机器人柔性电缆•T/SSITS 502-2021物流分拣用移动机器人技术规范•T/SSITS 501-2021汽车生产线用移动机器人技术规范•T/ZAITS 10502-2021面向服务机器人智能云平台通用要求•T/SHMHZQ 110-2021冰淇淋机器人技术规程•T/CWAN 0035-2021机器人型钢切割生产线•T/PDZL 001-2021机器人谷质量基础设施“一站式”服务规范•T/CWAN 0035-2021机器人型钢切割生产线•T/CIE 124-2021工业机器人故障诊断与预测性维护第4部分：健康状态评估•T/CIE 123-2021工业机器人故障诊断与预测性维护第3部分：故障诊断•T/CIE 125-2021工业机器人故障诊断与预测性维护第5部分：预测性维护•T/CIE 122-2021工业机器人故障诊断和预测性维护第2部分：在线监测•T/RSAI 001-2021智能安防机器人•T/GDMES 0027.1-2021工业机器人双旋机器人通用技术规范•T/GQDA 00005-2021机器人控制器加速试验与可靠性指标验证方法•T/GDFSS 0005-2021机器人餐厅食品安全全链条管控实施规范•T/ZZB 2602-2021轨道式光伏组件智能清洁机器人•T/HBAS 020-2021导线绝缘层涂覆机器人系统通用技术条件•T/CSTE 0086-2021 ”领跑者”标准评价要求机器人柔性电缆•T/DGWCA 0006-2021 “领跑者”标准评价要求机器人柔性电缆•T/JSQA 109-2021智能机器人关节用摆线精密减速器•T/ZZB 2579-2021机器人用谐波齿轮减速器•T/WJZZ 008-2021机械加工用线性机器人技术规范•T/GDEIIA 3-2020工业机器人可靠性通用要求•T/GDEIIA 4-2020工业机器人可靠性指标评价方法•T/CAQI 217-2021家用洗衣机器人•T/ZZB 2365-2021配电房轮式巡检机器人•T/ZZB 2362-2021家用清洁机器人•T/HEBQIA 037-2021全钢轮胎生产用桁架式机器人•T/CRSS 0003-2021机器人用减速器质量过程控制体系要求•T/CRSS 0001-2021机器人用谐波减速器通用技术条件•T/CRSS 0002-2021机器人用RV减速器通用技术条件•T/CSM 21-2021镁铝合金铸锭码垛机器人系统通用技术条件•T/SZAF 001-2021多用途轻型水下作业机器人•T/PTZZ 0002-2021机器人焊接生产线•T/CAS 506-2021烹饪机器人智能水平评价技术规范•T/JYBZ 014-2021中小学教学机器人技术规范•T/CAS 496.2-2021健康家电评价技术要求第2部分：家用清洁机器人的特殊要求•T/CAMETA 40003-2021电石出炉机器人通用技术条件•T/CAMETA 40004-2021协作机器人末端接口技术条件•T/ZZB 2099-2021化纤喷丝板板面清洗机器人•T/CEC 445-2021有缆遥控水下机器人海底电缆巡检作业规程•T/SRI 0001-2021移动服务机器人通用技术条件•T/CAMETA 40002-2021消毒服务机器人通用技术条件•T/CAMETA 40001-2021输送机巡检机器人•T/HRSA 005-2021机器人教育教学基地环境标准•T/CWAN 0028-2021机器人焊接培训基地建设规范•T/LTIA 11-2021远程超声机器人诊断新型冠状病毒肺炎操作规范•T/SZAS 28-2021远程超声机器人诊断新型冠状病毒肺炎操作规范•T/GDFSS 0002-2021智能机器人火锅系统•T/ZAITS 10501-2021机器人一体化关节性能及试验方法•T/NXJX 002-2021人机协作遥操作机器人铸件打磨系统技术要求•T/CWAN 0049-2021立式储罐无轨导爬壁焊接机器人焊接工艺规范•T/SZBX 002-2021清洁机器人•T/CWAN 0050-2021球形储罐无轨导全位置爬壁焊接机器人焊接工艺规范•T/CWAN 0049-2021立式储罐无轨导爬壁焊接机器人焊接工艺规范•T/CWAN 0050-2021球形储罐无轨导全位置爬壁焊接机器人焊接工艺规范•T/FSAS 52-2021涂胶机器人系统•T/FSAS 53-2021教育教学用机器人系统•T/ZZB 2024-2020消防灭火机器人•T/CCMIA 004-2020煤矿巷道掘进机器人系统•T/CERACU /AFCEC100.3-2020青少年编程能力等级第3部分：机器人编程•T/GDJSKB 002-2020外墙喷涂机器人•T/HFJX 2037-2020再制造敞车清扫机器人技术条件•T/CPQS E0009-2020家用和类似用途扫地机器人智能分级评价规范•T/CECWA 1001-2020钢结构接头及机器人焊接工艺标记标准•T/SCA 015-2020集装箱制造系统与基于视觉的焊接机器人互联互通技术要求•T/CECWA 5001-2020焊接机器人培训基地建设标准•T/CISA 070-2020工业机器人热成型模锻智能装备•T/ZZB 1923-2020运动康复训练用外骨骼机器人•T/AIIA 001-2020移动机器人定位导航性能评估规范•T/CCRH 0001-2020机器人科技教育教学器具配置及管理规范•T/CEC 392-2020变电站机器人巡检系统施工技术规范•T/CSPSTC 60-2020乒乓球机器人•T/CEC 393-2020配网带电作业机器人通用技术条件•T/CSPSTC 60-2020乒乓球机器人•T/CEC 391-2020变电站巡检机器人信息采集导则•T/CAMER 007-2020工业机器人离线编程规范•T/QGCML 033-2020实训设备机器人组装与调试规范•T/HRSA 004-2020机器人教育术语标准•T/CWAN 0041-2020中组立机器人焊接工艺规范•T/CWAN 0039-2020船舶纵骨角焊缝机器人焊接工艺规范•T/CWAN 0039-2020船舶纵骨角焊缝机器人焊接工艺规范•T/CWAN 0041-2020船舶用中组立机器人焊接工艺规范•T/CWAN 0040-2020小组立机器人焊接工艺规范•T/CWAN 0040-2020船舶用小组立机器人焊接工艺规范•T/HRSA 003-2020全国学校联盟双足仿人形机器人等级考试管理办法•T/CAS 428-2020综合管廊智能化巡检机器人通用技术标准•T/QGCML 022-2020机器人教师职业标准•T/SSITS 301-2020工业应用移动机器人设计通则•T/CECA 37-2020机器人用柔性电缆•T/SSITS 401-2020工业应用移动机器人检测规范•T/SSITS 101-2020工业应用移动机器人术语•T/SSITS 201-2020工业应用移动机器人通用技术条件•T/SSITS 202-2020工业应用移动机器人安全规范•T/SSITS 203-2020工业应用移动机器人数据通信接口规范•T/CAS 423-2020智能家用扫地机器人智能水平评价技术规范•T/CAQI 112-2020家用和类似用途擦(拖)地机器人•T/GDCKCJH 015-2020工业机器人伺服系统可靠性强化试验方法•T/GDCKCJH 017-2020工业机器人伺服系统可靠性指标评估•T/GDCKCJH 013-2020工业机器人伺服系统可靠性通用要求•T/GDCKCJH 016-2020工业机器人伺服系统可靠性加速试验规范•T/GDCKCJH 014-2020工业机器人伺服系统可靠性仿真试验规范•T/SZAS 16-2020小型智能教育机器人•T/HRSA 002-2020中国素质体育机器人运动通用竞赛规则标准•T/HB 0004-2020用于工业机器人的视觉系统二维自动标定方法•T/HB 0002-2020工业机器人运动可靠性评估方法•T/CI 001-2020青少年机器人技术等级教育规范•T/CSEE 0156-2020交流架空输电线路导线修补机器人作业导则•T/GDRA 012-2019互感器模具机器人抛光打磨技术要求标准•T/GDRA 011-2019互感器铁芯机器人叠片技术要求标准•T/ZZB 1371-2019泳池水下清洗机器人用电动机•T/CEC 264-2019水电站陆地巡检机器人技术导则•T/CEC 249-2019水电厂水下巡检机器人控制系统技术条件•T/CAS 378-2019家用清洁机器人性能要求•T/QDAS 019-2019工位终端搬运机器人•T/CAMA 22-2019喷杆式植保机器人•T/GDWCA 0054-2019工业机器人线缆第5 部分：工业机器人用拖链线的安装布线规范•T/GDWCA 0052-2019工业机器人线缆第3 部分：工业机器人用信号线•T/GDWCA 0051-2019工业机器人线缆第2 部分：工业机器人用电源线•T/GDWCA 0053-2019工业机器人线缆第4 部分：工业机器人用拖地线•T/GDWCA 0050-2019工业机器人线缆第1 部分：工业机器人线缆总则•T/ZAII 016-2019小件包裹分拣机器人•T/BESTDA 002-2019水上救生遥控机器人通用技术条件•T/BESTDA 001-2019安全生产巡检机器人通用技术条件•T/SZAS 7-2019儿童陪伴机器人•T/ZZB 1128-2019仓储机器人•T/ZZB 1102-2019工业喷涂机器人•T/CIE 057-2019机器人互操作通用规范•T/CIE 058.1-2019机器人互操作功能规则第1部分：声源定位•T/CIE 058-2019机器人互操作功能规则第1部分：声源定位•T/CIE 057-2019机器人互操作通用规范•T/ZAII 012-2019包装用Delta并联型机器人通用技术条件•T/ZAII 011-2019包装用关节型搬运机器人通用技术条件•T/ZAII 013-2019包装用机器人与视觉系统TCP通信接口协议•T/CSNAME 003-2019水下机器人术语•T/CSEE 0122-2019 110（66）kV～220kV变电设备带电断、接引线机器人技术规范•T/CESA 1052-2019移动机器人用锂离子电容器总规范•T/CEEIA 326-2018爆炸性环境用消防机器人防爆技术要求•T/ZZB 0656-2018工业机器人用通信指令型交流伺服系统•T/QZZN 001-2018智能机器人模特•T/ZZB 0513-2018工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承•T/CVIA 64-2018室内机器人视觉同步定位及地图构建的技术规范•T/ZZB 0359-2018激光加工机器人•T/FSAS 15-2018摆臂式冲压上下料机器人•T/FSAS 22-2018工业机器人健康状态评估•T/FSAS 23-2018工业机器人可靠性评定•T/FSAS 24-2018工业机器人故障诊断规范•T/CEC 159-2018变电站机器人巡检系统扩展接口技术规范•T/CEC 161-2018变电站机器人巡检系统运维检修技术导则•T/CEC 160-2018变电站机器人巡检系统集中监控技术导则•T/CEEIA 276-2017绿色设计产品评价技术规范扫地机器人•T/FSAS 25-2018喷釉机器人生产线•T/CIE 043-2017光纤芯交换机器人通信协议格式规范•T/CIE 046-2017空间机器人地面试验要求•T/CIE 042-2017光纤芯交换机器人设计通则•T/CIE 047-2017空间机器人可见光视觉测量系统通用技术要求•T/CIE 048-2017空间机器人可见光位姿测量精度地面试验要求•T/CIE 045-2017空间机器人通用技术要求•T/CIE 044-2017光纤芯交换机器人技术要求和测试方法•T/FSAS 13-2017打磨抛光用工业机器人系统•T/FSAS 12-2017激光焊接机器人•T/FSAS 14-2017工业机器人维护保养通用技术规范•T/CSEE 0006-2016输变电设备带电检修机器人试验检测规范•T/SCES 0001-2016轮式智能巡检机器人•T/SEEMA 0001-2016轮式智能巡检机器人•T/SCMES 0001-2016轮式智能巡检机器人•T/CIE 001-2015码垛机器人技术要求与验收规范•T/CIE 003-2015轮式机器人移动平台设计通则•T/CIE 002-2015轮式机器人术语，关于民用机器人的标准•PN M42084-1990工业机器人和操作型机器人．术语•PN M42086-1989工业机器人．顺序构成连续控制系统要求和测试美国材料与试验协会，关于民用机器人的标准•ASTM F3200-22a机器人、自动化和自主系统的标准术语•ASTM E3311/E3311M-22评估地面机器人能力和远程操作员熟练程度的标准试验方法:障碍物:可变高度轨道•ASTM E2853/E2853M-22评估地面反应机器人能力的标准试验方法:搜索任务•ASTM E3310/E3310M-22评估地面机器人能力和远程操作员熟练程度的标准试验方法:操纵:将地面触点与平行轨道对齐•ASTM E3311/E3311M-21使用可变对角轨道障碍物评估机器人机动性响应的标准试验方法•ASTM E3310/E3310M-21评估穿过平行轨道的机器人机动性响应的标准试验方法•ASTM E2802/E2802M-21e1用可变跨栏障碍物评价机器人机动性的标准试验方法•ASTM E2802/E2802M-21用可变跨栏障碍物评价机器人机动性的标准试验方法•ASTM E2853-12(2021)评估应急机器人功能的标准测试方法:人机交互（HSI）:搜索任务:具有复杂地形的随机迷宫•ASTM E2855-12(2021)评估应急机器人功能的标准测试方法:无线电通信:非视距范围•ASTM E2854/E2854M-21评定机器人无线电通信视线范围的标准试验方法•ASTM IEC/ASTM 62885-7-20表面清洁器具第7部分:家用或类似用途干洗机器人性能测量方法•ASTM E2827/E2827M-20用交叉俯仰/侧倾斜坡地形评估响应机器人机动性的标准试验方法•ASTM E2826/E2826M-20使用连续俯仰/侧倾斜坡地形评估响应机器人机动性的标准试验方法•ASTM E2828/E2828M-20用对称阶梯场地形评估响应机器人机动性的标准试验方法•ASTM E2829-11(2020)评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:机动任务:持续速度•ASTM E2830-11(2020)使用牵引任务评估应急机器人的移动能力的标准测试方法:抓住雪橇•ASTM E3132/E3132M-17评估响应机器人物流的标准实践:系统配置•ASTM E2566-17a评估响应机器人感应的标准测试方法:视力•ASTM E2991/E2991M-17评估响应机器人移动性的标准测试方法:横移砾石地形•ASTM E2992/E2992M-17评估反应机器人移动性的标准测试方法:横穿沙地形•ASTM E2566-17用于城市搜索和救援应用的机器人远程操作的车载视频系统的视觉和视场的标准测试方法•ASTM E3132/E3132M-2017评价响应机器人物流的标准实施规程: 系统配置•ASTM E2592-16响应机器人功能评估的标准实践:物流:城市搜索和救援任务组设备缓存的包装•ASTM E2521-16评估响应机器人能力的标准术语•ASTM E2592-2016评估响应机器人能力的标准实施规程: 物流: 城市搜索和救援特别小组存放设备用包装•ASTM E2521-2016评估响应机器人能力的标准术语•ASTM E2854-12评估应急机器人功能的标准测试方法:无线电通信:视线范围•ASTM E2853-12评估应急机器人功能的标准测试方法:人机交互（HSI）:搜索任务:具有复杂地形的随机迷宫•ASTM E2855-12评估应急机器人功能的标准测试方法:无线电通信:非视距范围•ASTM E2855-2012评估应急响应机器人能力的标准试验方法: 无线电通信: 非传输距离•ASTM E2853-2012评估应急响应机器人能力的标准试验方法: 人类系统交互(HSI): 搜索任务: 复杂地形条件下的随机能力•ASTM E2854-2012评估应急响应机器人能力的标准试验方法: 无线电通信: 传输距离•ASTM E2827-11用于评估应急机器人能力的标准测试方法:移动性:密闭区域地形:穿越沥青路面•ASTM E2802-11评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:限制区域障碍:障碍•ASTM E2801-11评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:限制区域障碍:差距•ASTM E2830-11使用牵引任务评估应急机器人的移动能力的标准测试方法:抓住雪橇•ASTM E2803-11评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:密闭区域障碍物:倾斜飞机•ASTM E2828-11评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:限制区域地形:对称步进场•ASTM E2804-11评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:限制区域障碍物:楼梯/着陆•ASTM E2826-11评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:密闭区域地形:连续俯仰/滚动坡道•ASTM E2829-11评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:机动任务:持续速度•ASTM E2827-2011评估应急响应机器人能力.移动性.限制区地形.穿越球场/卷坡的标准试验方法•ASTM E2830-2011对应急响应机器人用拖带任务的机动能力评估的标准试验方法(抓紧滑车)•ASTM E2829-2011应急响应机器人机动性能力评估的标准试验方法(策略行动任务:持续速度)•ASTM E2828-2011评估应急响应机器人能力.移动性.限制区地形.对称梯区的标准试验方法•ASTM E2826-2011评估应急响应机器人能力.移动性.限制区域地形.连续沥青/卷坡的标准试验方法•ASTM E2804-2011评估应急响应机器人能力.移动性.限制区域障碍物.楼梯/着陆的标准试验方法•ASTM E2803-2011评估应急响应机器人性能(应对有限区域内的障碍物(斜面)时的灵活性)的标准试验方法。
机器人标准——国家现行标准
机器⼈标准——国家现⾏标准⼀、国家现⾏标准：1、GB 11291.1-2011 ⼯业环境⽤机器⼈ 安全要求 第1部分：机器⼈2、GB 11291.2-2013 机器⼈与机器⼈装备 ⼯业机器⼈的安全要求 第2部分：机器⼈系统与集成3、GB/T 11631-1989 潜⽔器和⽔下装置耐压结构制造技术条件4、GB/T 11632-1989 潜⽔器和⽔下装置耐压结构材料技术条件5、GB/T 12642-2013 ⼯业机器⼈ 性能规范及其试验⽅法6、GB/T 12643-2013 机器⼈与机器⼈装备 词汇7、GB/T 12644-2001 ⼯业机器⼈ 特性表⽰8、GB/T 13407-1992 潜⽔器与⽔下装置术语9、GB/T 14283-2008 点焊机器⼈ 通⽤技术条件10、GB/T 14468.1-2006 ⼯业机器⼈ 机械接⼝ 第1部分：板类11、GB/T 14468.2-2006 ⼯业机器⼈ 机械接⼝ 第2部分：轴类12、GB/T 16720.3-1996 ⼯业⾃动化系统 制造报⽂规范 第3部分:机器⼈伴同标准13、GB/T 16977-2005⼯业机器⼈ 坐标系和运动命名原则14、GB/T 17887-1999 ⼯业机器⼈ 末端执⾏器⾃动更换系统 词汇和特性表⽰15、GB/T 19399-2003 ⼯业机器⼈ 编程和操作图形⽤户接⼝16、GB/T 19400-2003 ⼯业机器⼈ 抓握型夹持器物体搬运 词汇和特性表⽰17、GB/T 20721-2006 ⾃动导引车 通⽤技术条件18、GB/T 20722-2006 激光加⼯机器⼈ 通⽤技术条件19、GB/T 20723-2006 弧焊机器⼈ 通⽤技术条件20、GB/T 20867-2007 ⼯业机器⼈ 安全实施规范21、GB/T 20868-2007 ⼯业机器⼈ 性能试验实施规范22、GB/T 21412.8-2010 ⽯油天然⽓⼯业 ⽔下⽣产系统的设计和操作 第8部分：⽔下⽣产系统的⽔下机器⼈（ROV）接⼝23、GB/T 26153.1-2010 离线编程式机器⼈柔性加⼯系统 第1部分：通⽤要求24、GB/T 26153.2-2010 离线编程式机器⼈柔性加⼯系统 第2部分：砂带磨削加⼯系统25、GB/T 26153.3-2015 离线编程式机器⼈柔性加⼯系统 第3部分：喷涂系统26、GB/T 26154-2010 装配机器⼈ 通⽤技术条件27、GB/T 29824-2013 ⼯业机器⼈ ⽤户编程指令28、GB/T 29825-2013 机器⼈通信总线协议29、GB/T 30029-2013 ⾃动导引车（AGV）设计通则30、GB/T 30030-2013 ⾃动导引车（AGV）术语31、GB/T 30819-2014 机器⼈⽤谐波齿轮减速器32、GB/T 31555-2015 铸造⽤机械⼿33、GB/T 32197-2015 机器⼈控制器开放式通信接⼝规范34、GB/Z 19397-2003 ⼯业机器⼈ 电磁兼容性试验⽅法和性能评估准则指南35、GB/Z 20869-2007 ⼯业机器⼈ ⽤于机器⼈的中间代码⼆、国家计划标准：36、20100950-T-604 服务机器⼈安全要求37、20100955-T-604 机器⼈模块化设计通⽤规范第1部分⼯业机器⼈38、20100956-T-604 机器⼈模块化设计通⽤规范第2部分服务机器⼈39、20120878-T-604 机器⼈仿真开发环境接⼝40、20120879-T-604 机器⼈模块化机构类功能构件通⽤规范41、20121857-T-607 家⽤⼲式清洁机器⼈性能测试⽅法42、20121863-T-607 家⽤和类似⽤途智能移动机器⼈平台性能评估⽅法43、20130872-T-604 机器⼈操作系统接⼝规范44、20130873-T-604 机器⼈⾼速通信总线RobNet45、20130874-T-604 机器⼈技术组件46、20132564-T-604 机器⼈设计平台集成数据交换规范47、20132565-T-604 机器⼈设计平台系统集成体系结构48、20140700-T-418 轻型有缆遥控⽔下机器⼈ 第1部分：总则49、20140701-T-418 轻型有缆遥控⽔下机器⼈ 第2部分：机械⼿与液压系统50、20141338-T-604 锄草机器⼈安全要求51、20141339-T-604 机器⼈与机器⼈装备 个⼈护理机器⼈的安全要求52、20142480-T-604 码垛机器⼈通⽤技术条件53、20142481-T-604 锄草机器⼈通⽤技术条件54、20142482-T-604 锄草机器⼈性能规范及其试验⽅法55、20150527-T-469 特种作业机器⼈分类、符号、标志56、20150578-T-469 特种作业机器⼈术语57、20120752-T-511 潜⽔器⾦属耐压壳外压强度和密封性能试验⽅法58、20120753-T-511潜⽔器框架试验⽅法59、20120754-T-511 潜⽔器实艇操纵性试验⽅法60、20130572-T-511 潜⽔器⽤Ti75合⾦棒材61、20130574-T-511 潜⽔器⽤钛合⾦焊丝62、20130570-T-511 潜⽔器钛合⾦对接焊缝超声波探伤⽅法及质量分级63、20130571-T-511 潜⽔器钛合⾦对接焊缝 X射线透照⽅法及质量分级64、20121623-T-511 潜⽔器框架试验⽅法65、20121622-T-511 潜⽔器⾦属耐压壳外压强度和密封性能试验⽅法66、20121624-T-511 载⼈潜⽔器载⼈舱内供氧及⼆氧化碳吸收67、20130573-T-511 潜⽔器⽤Ti80合⾦锻件68、20151375-T-511 潜⽔器母船升沉补偿系统通⽤要求69、20151967-T-522 船舶与海上技术船舶操纵性第5部分：潜⽔器特殊要求。
绿的——攻克谐波减速器品质难关
机构介绍ｌ
Ｐｒｏｄｕｃｔｓ ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ
圜匾
攻克谐波减速器品质难关
◆李谦 （苏州绿的谐波传动科技有限公司，江苏苏州，２１ ５１ ０１）
随着我国人力成本快速上涨和产业结构调整的深入， 工业机器人已经越来越多地开始在各种场合代替人类劳 动，中国工业机器人产业发展的春天已经来临。 国际上已经取得共识，中国将是未来５一ｌＯ年全球工 业机器人行业的主要增量市场，全行业将会以４０％以上 的速度进行扩张。 谐波减速器是机器人实现运动功能的核心零部件，是 轻型工业机器人和机械臂关节不可取代的部件，它的精度 和性能决定了机器人整机的精度和性能。长期以来，由于 国内无法实现自给自足，高端谐波减速器完全依赖进口，
③所需柔轮变形量较小，可使柔轮的寿命得到极大
Ｒｏｂｏｔ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ａｎｄ Ａｐｐｌｊｃａｔｉｏｎ２０１ ３．２ ｌ １ ７
万方数据
Ｐｒｏｄｕｃｔｓ ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ
ｌ机构介绍
华创机器人 器人生产线
华创机器人制造有限公司成立于２０１２年１月５ 开发区。
打造年产１ Ｏ万台机
Ｅｌ，
注册资金５０００万元，注册地是山东潍坊市滨海经济技术
力。
与国外同类产 品齿形比较，全新 的谐波啮合齿形“Ｐ 型齿”克服了以往 谐波啮合齿形的缺 而进口件在交货期和服务上没有保障，加之因为各种原 因，国内拿到的还未组装的零部件甚至比直接进口的整机 还贵，根本无法与国际竞争对手抗衡。以谐波减速器为代 表的机器人核心零部件产品，已经严重制约了我国机器人
产业的发展。
④多达２０％～３０％的齿参与啮合，齿面比压较小。 绿的谐波减速器经江苏省减速机产品质量监督检验 中心和多家知名机器人制造商测试、检定，被认为“在关 键技术指标上与国外同类知名品牌产品基本一致，并在效 率、噪声、保持电流、过载寿命和价格上具有明显优势”。 在性能参数上，绿的谐波减速器的优势包括： ①承载扭矩大幅提升，是国内同类产品２倍以上，极 限载荷优于国外知名品牌； ②体积小、重量轻，体积是国内同类产品１／２以下； ③高效率，低背隙，可实现零误差精确传动； ④超长工作寿命，极限载荷寿命是国外知名品牌的４ 倍以上； ⑤可以获得超稳定的低频输出特性，对于有精密点 位控制要求和稳定性的焊接机器人具有重要意义。 为满足工业机器人行业Ｅｌ益多样化的需求，绿的谐波
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摘要：国家质量监督检验检疫总局、国家标准化管理委员会在《中华人民共和国国家标准公告》2014年第14号中发布，《机器人用谐波齿轮减速器》（GB/T30819-2014）将于2014年12月31日起正式实施。
图源于网络
GB/T30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准由苏州绿的谐波传动科技有限公司、江苏省减速机产品质量监督检验中心、上海ABB工程有限公司和北京工商大学负责编制。
标准基本涵盖了机器人用谐波齿轮减速器分类原则、技术要求、性能指标、试验方法、检验规则和包装、运输、储存等方面的内容，对谐波减速器的产品型号、分类、外形尺寸、传动效率、扭转刚度、噪声、温升、使用寿命等技术指标以及相应的试验方法、试验设备和检验规则等主要技术内容进行了规范，对于我国的机器人行业，以及半导体制造业、光学器械、医疗器械、通讯设备、航空、航天、机床、能源等领域的精密谐波产品具有积极的指导意义。
2013年，中国已经成为世界上最大的机器人市场，销售了占全球总销量近五分之一的3.7万台机器人，销量同比增长60%，将排名第二和第三的机器人大国日本和美国抛开了一万台以上的距离。
同时，我们国产机器人的销量只占到国内市场份额的5%左右，困扰我国机器人行业健康发展的瓶颈就在于核心零部件无法自给自足。
【江苏包装】
谐波减速器是机器人实现运动功能的核心部件，是轻型【江苏包装】
工业机器人和机械臂可靠、精确运行不可或缺的零部件，谐波减速器与一般的齿轮传动相比较，具有运动精度高、传动比大、重量轻、体积小、承载能力大、效率高、容易实现零回差、并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作等优点，现在约有90％的谐波减速器应用在机器人工业和精密定位系统中，谐波减速器已成为现代工业重要的基础部件。
由于国内谐波产品技术指标长期低于国外，造成目前国内以机器人行业为主的先进制造业所使用的谐波减速器严重依赖进口。
近年来，苏州绿的谐波传动科技有限公司已经逐步攻克谐波传动技术瓶颈，并具备了规模生产的技术与能力，产品迅速占领市场，打破了国外垄断。
因此，随着《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准的推出，对促进我国谐波传动技术进步和产品升级，推动我国整个机器人行业的健康发展具有十分重要的意义。
(来源：中国机器人产业联盟网)。