KRC启动时序说明
acs系列交通信号控制机用户手册
交通信号控制机用户手册
用户安全使用注意事项
1．概述
本 手 册 的 使 用 对 象 是 具 有 资 格 安 装 、操 作 和 维 护 交 通 信 号 控 制 机 的技术人员。其内容包括正确使用信号控制机的所有的必要信息。 当然，为了更好地使用我们的产品，请您仔细阅读本说明书，以免 由于错误操作而引起设备损坏。
联系方式 浙江中控电子技术有限公司 地址：杭州市滨江区六和路 309#中控科技园 邮 编 ： 310053 电 话 ： 0571-86667999 传 真 ： 0571-86667816 网站：
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ACS 系列交通信号控制机用户手册
目录
1．概述.............................................................................................................................................1 2．合格用户.....................................................................................................................................1 3．应用的一致性...........................................................................................错误！未定义书签。 4．安装和启动装置.........................................................................................................................2 5．操作装置...................................................................................................错误！未定义书签。 6．预防性维护或设备保养...........................................................................错误！未定义书签。 目录 ..................................................................................................................................................3 第一章 产品介绍.............................................................................................................................5
Control4 IC Realtime 快速启动指南说明书
[ This note applies to all integration approved IC Realtimeequipment including recorders and cameras][ 2-Dec-16]ContentsMaterials needed (1)Overview (1)C4 Composer & IC Realtime Setup (2)Troubleshooting (5)Materials neededIC RealtimeDVR / NVR / IPC / IP PTZ Cat5/6 cable Laptop w/ a RJ-45 NIC port VGA/HDMI monitor OverviewThis aim of this guide is to cover the integration of IC Realtime equipment into the Control4 automated home using the Composer software. For general integration settings and troubleshooting techniques, please refer to theQsG_General-Integration-Guide.pdf.C4 Composer & IC Realtime SetupStep 1: First the home automation system requirements need to be considered. Either H.264 or MJPG are available from the IC Realtime equipment. As of this writing, Control4 is capable of utilizing either theH.264 or MJPG streams depending on the C4 hardware.With that in mind, the IC Realtime equipment will need to be setup first. The 2nd stream (or extra stream)is configured to use the preferred settings per format (H.264(~2Mb) or MJPG(D1, 5fps, ~2Mb)).For a more detailed setup on configuring the IC Realtime equipment and troubleshooting tips, please seethe QsG_General-Integration-Guide.pdfStep 2: Launch Composer. To add the IC Realtime driver set to the Composer library, select “Driver”then “Add or Update Driver …”. Navigate to the IC Realtime Control4 driver set and add each .c4i file (6 total).The Different Drivers:IC Realtime IP Camera (Fixed) – Video & snapshots for fixed IC Realtime IPCsIC Realtime IP Camera (PTZ) – Video, snapshot, and control for IC Realtime IPC PTZsIC Realtime Camera LED Switch – IR LED control for any IC Realtime cameraIC Realtime NVR Navigator – Control over an IC Realtime recorderIC Realtime NVR (Fixed) - Video & snapshots for fixed IC Realtime analog camerasIC Realtime NVR (PTZ) - Video, snapshot, and control for IC Realtime analog PTZ camerasStep 3: To confirm that the drivers are loaded, in the top right corner click on search. In the search box, type IC and hit enter. Right click on the driver and select info to find the version and date information.Step 4: Next, select the driver that corresponds to the IC Realtime equipment and drag it to the desired location in the “System Design” pane. You will be prompted to name the new driver instance.Then fill in the fields under the “Camera Properties” tab. We suggest setting the username / passwordfirst and the IP field last. After each field, you must click on the corresponding “Set” button.Step 5: Once the fields are set, click on the “Camera Test” tab. T he snapshot, MJPG, and H.264 URLs / streams are listed and testable.Step 6: The “Advanced Properties” section contains a collection of settings pulled from the camera/recorder with only a few exceptions. The PTZ speed/timing are locally storage and used to construct thecommand strings. Generally, we would suggest settings the different options in the camera’s /recorder’s interface.Notable fields include:“Load Optimized Defaults” –select “Load” and the cameras extra stream settings will be loaded withthe recommended settings for MJPG integration (D1 5fps 2Mb & optimized for MJPG).“H.264 Stream Selector” –Choose between “Main” or “Extra” for the H.264 Stream source.Troubleshooting∙To test the command strings (or variations), under the “Advanced Properties” section, set the “Debug” field to “Yes” and click “Set”. Now cli ck on the “Lua” tab. From here you can see the commands being sent and sen d commands to test.∙Ensure that the IP address, port #s, and username/password fields are correctly filled in with accurate information.∙Ensure that the Composer Software & drivers are up-to-date.∙If the main stream changes, ensure that the IC Realtime equipment meets the minimum firmware requirements for integration.∙If failing to get an image or getting a poor image, ensure that the IC Realtime ENCODE settings are correctly set.∙If experiencing control issues, ensure controls are functional at the IC Realtime device.For a more detailed setup on configuring the IC Realtime equipment and troubleshooting tips, please see theQsG_General-Integration-Guide.pdfIC Realtime LLC3050 N Andrews Avenue Extension | Pompano Beach, FL 33064 | (866) 997-9009Designs and specifications subject to change without notice. Copyright © 2015 IC Realtime, LLC. All rights reserved.。
Kramer SL-240C 快速启动指南说明书
SL-240C Quick Start (P/N: 2900-300895QS REV 2)P/N:Scan for full manualSL-240C Quick Start GuideThis guide helps you install and use your SL-240C for the first time.Go to /downloads/SL-240C to download the latest user manual and check if firmware upgrades are available. Step 1: Check what’s in the boxSL-240C Master / Room ControllerTOOL Mounting bracket kit1 Quick start guide5V DC Power SupplyStep 2: Get to know your SL-240CStep 3: Install the SL-240CInstall SL-240C using one of the following methods:∙ Fasten a bracket (included) on each side of the unit and attach it to a flat surface.For more information go to /downloads/SL-240C .∙ Mount the unit in a rack using an optional RK-T2B rack adapter.Step 4: Connect the inputs and outputsAlways switch OFF the power on each device before connecting it to your SL-240C . For best results, we recommend that you always use Kramer high-performance cables to connect AV equipment to the SL-240C .Step 5: Connect the powerConnect to a local area network via PoE-enabled Ethernet cable or, optionally, connect the 5V DC power supply to the SL-240C and plug the power supply into the mains electricity.Safety InstructionsCaution: There are no operator serviceable parts inside the unit.Warning: Use only the Kramer Electronics power supply that is provided with the unit.Warning: Disconnect the power and unplug the unit from the wall before installing.See for updated safety information. .。
库卡KRC4机器人启动时序说明
KUKAKRC4门盖线启动时序说明机器人启动时序如下图此情况为正常启动KRC时时序图：详细时序介绍如下首先$EXT_START机器人启动信号开始前，首先机器人需要满足的启动条件有：ROBÆPLC信号：$USER_SAF(机器人用户安全信号) 为高电平、$ALARM_STOP（机器人急停正常）为高电平；PLCÆROB信号：$DRIVES_OFF（伺服准备，伺服上电前必须为1）为高电平、$MOVE_ENABLE：机器人运动使能为高电平；当这些信号满足后，PLC紧接着给机器人伺服上电命令$DRIVES_ON，该信号为一个类似脉冲信号，该信号触发ROBÆPLC信号$PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态即示教器上I信号常亮)变为常1，在$PERI_RDY为1后短暂时间后$DRIVES_ON变为0；$DRIVES_ON信号变为0的同时PLC给ROB清除错误信号$CONF_MESS为1，该信号清除错误后触发机器人给PLC信号$STOP_MESS（正常情况为0）,同样情况，当$STOP_MESS变为0时$CONF_MESS变为0；当以上条件都满足后此时我们按启动按钮$EXT_START，触发CELL程序进行执行状态；先触发$PRO_ACT(程序号激活)，示教器表现为S、I、R等为绿；触发程序号请求信号$PGNO_REQ为1；PLC收到程序号请求后开始程序号校验工作并将校验信号PGNO_PARITY发送给PLC 此时PLC校验完成，并将程序号有效信号$PGNO_V ALID发送给机器人，在此前机器人会提示等待程序号有效信息，一旦收到此信号，机器人开始执行调用程序；然后CELL程序执行信号变为0，同时子程序执行变为1，$APPL_RUN(应用程序运行)变为1；并且$PGNO_REQ不再发出，从而触发PLC给的信号程序号校验和程序号有效信号不再为1；机器人在任务程序执行中；当任务程序结束的时候触发$APPL_RUN(应用程序运行)变为0，CELL程序继续进入下一次执行中，机器人此时进入下一次循环执行中急停或安全停止后再启动的时序如下图此图为外部安全停止后的再启动时序，详细时序如下介绍：在正常执行程序状态下$APPL_RUN(应用程序运行)信号为1，当$USER_SAF(机器人用户安全信号正常情况下为1)例如在安全门开启后触发后即变为0；从而触发$STOP_MESS信号为1即为出现错误信息，CELL程序停止执行，$APPL_RUN 变为0；$PRO_ACT(程序号激活)信号被触发变为了0；$PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态)该信号原在伺服上电后一直为1，在安全信号被触发后也被置为了0；以上所有信号都是在安全信号被触发后发生；如果此时我们需要再启动，我们又从$DRIVES_ON信号开始再次伺服上电，接着清除错误，启动，整个过程再次如上面启动情况进行了程序循环中。
仁宝开机时序图文详解版
1：保护隔离电路当PACIN为高时，PQ19导通，PQ14，PQ15导通产生B+供电，PACIN来自适配器检测电路，如图PU56是一个比较器，当适配器电压分压高于RTCREF时，输出高电平的ACIN和PAIN，而RTCVREF产生于PU10；至此保护隔离开启。
需要另外说明的是，仁宝隔离电路一个最重要特点就是其点火回路，所谓电路回路就是一种保护机制，仁宝会对公共点电压进行欲供电，当检测到有短路（表现为公共点电压降低）就为拉低ACON（针对此图纸）。
从而拉低PAION，从而关闭保护隔离，其预充电电路如下：（当B+供电短路，PU5A比较器输出低电平的ACON，从而拉低PACIN，关闭隔离；）2：待机电压该待机芯片是MAX1632，芯片工作流程为：PIN22 V＋得到供电，PIN10 SKIP#和PIN23 SHDN# 信号无效时，从PIN 21 得到线性电压VL ，PIN9REF得到2.5VREF，从PIN 4 12OUT 得到+12VALWP , 当芯片PIN7 和PIN28正常获得开启信号（该芯片为自开启，不接受外部控制），从而得到+5VALWP，+3VALWP；+5VALWP，+3VALWP 经过PJ4和PJ5将电压转为+5VALW，+3VALW；然后提供给EC和南桥的返回挂起电。
EC得到+3VALW供电，PIN158，PIN160晶振起振正常，PIN19 ECRST复位正常后，EC会读取ROM信息，进行GPIO引脚定义，则EC待机正常，之后，EC从PIN3 RSMRST#引脚送出南桥的返回挂起电路的复位信号，在南桥的得到供电，时钟信号正常后，再接收正常的RSMRST#后，南桥RTC电路正常待机，等待用户按下开关，等候开机；至此待机结束；用户按下开关：开关信号ON/OFF，被用户按下开关时出现高—低—高的变化，该变化送个EC的ON/OFF引脚；EC接收到该信号高—低—高的变化后，会有两个动作，（1）送出EC-ON信号，该信号送到开关引脚，将EC_ON转换为EC_ON#，EC_ON#又会使PQ31导通，使电池给VS供电，产生+5VP；（2）送出信号PWRBTN#给ICH，通知南桥用户按下开关，需要南桥开启相关信号；南桥接收到PWRBTN#信号后，会因此太高PM_SLP_S5#，PM_SLP_S4#，PM_SLP_S3#，PM_SLP_S1#，并将抬高后的信号返回给EC；当EC接收到这些抬高后的SLP信号后，会依次发出SYSON，SUSP#， VR_ON开启信号，从而开启响应状态的电压；SYSON作为内存电压的开启信号，首先开启的是内存供电，开启内存电压的供电芯片是ISL6225，产生+2.5VP；同时，SYSON通过转换电路，一方面将SYSON转换为SYSON#，另一方面将SYSON#转换为12V SUSON的电压（注意此时SYSON#信号转换为了SUSON），用于高电压的开启信号，这两个电压为后续的电压转换做准备；SYSON#开启USB供电；SUSON开启+3V供电；SUSP#（1）ISL6225的EN2脚，用于开启+1.25VP；（2）开启+5VDDA；（3）转换为+12V的SUSP（中间转换为RUNON）,利用RUNON开启+5VS，+3VS，+1.5VS；VRON ，直接开启+1.2Vp，间接开启CPU核心供电；至此，加电完成；当VCC_CORE正常后，ISL6207送出VGATE信号给EC和ICH；于此同时，EC也会送出PM_PWROK给ICH，当南桥接收到VGATE和PM_PWROK信号后，内部相与运算，送出PCIRST#去复位北桥，从而北桥复位CPU；总结：仁宝电压好信号并不经过EC的检测，还有就是SYSON 主要开启+X V 电压，SUSP#主要开启+X VS电压；。
RKC温控器CD901中文说明书
•oooRKC温控器- CD-901 o RKC温控器系列- 精品推荐oRKC温控器- CB-900RKC温控器- CD-701RKC温控器- CH-102REX-C400o RKC温控器- CD-901 - 详细信息o RKC温控器CD-901 主要结构及功能: ·自主校正功能 ·加热/制冷控制 ·外型、接线与RKC一致·大屏LED显示 ·温度报警 ·操作、性能与RKC相同o RKC温控器使用警告·接线警告:- 如果仪器失效或发生错误,可引起系统故障,安装外部保护电路以防止类事故;- 为防止仪器损坏或失效,选用适当的保险丝保护电源线及输入/输出线以防强电源冲击。
·电源供给:- 为防止仪器损坏或失效,用额定电夺供电;- 为防止仪器损坏或失效,所有接线工作完成后方可供电。
·禁止在易燃气体附近使用:- 为防火、防爆或仪器损坏,禁止在有易燃、易爆气体,排方蒸气的场所中使用。
·严禁触及仪器内部:-- 为防止触电或燃烧,严禁触及仪器内部。
只有本厂服务工程师可以检查内部线路或更换部件,仪器内部有高电压、高温部件,非常危险！·严禁改动仪器:- 为防止事故或仪器失效,不禁改动仪器。
·保养:- 为防止触电,仪器报废或失效,只有本厂服务工程师可以更换部件;- 为保证仪器持续且安全使用,应定期保养,仪器内某些部件可能随使用时间的延长而损坏。
RKC温控器操作注意·断电后方可清洁仪器;·清除显示器上的污渍请用软布或棉纸;·显示器易被划伤,禁止使用硬物体操作面板按键,否则会损坏或划伤按键。
RKC温控器概述CH、CD系列智能温度控制器就是采用专用微处理的多功能调节仪表,它采用开关电源与表面贴装技术(SMT),因而仪表精致小巧,性能可靠。
特有的自诊断功能,自整定功能与智能控制功能,使操作者可能通过简单的操作而获得良好的效果。
RKC温控器使用说明方案
R KC温控器使用说明书一，型号说明：CD101CD401CD501CD701①②③④⑤*⑥⑦—⑧⑨CD901F；PID动作及自动演算（逆动作）D；PID动作及自动演算（正动作）W；加热/冷却PID动作及自动演算（水冷）*1A；加热/冷却PID动作及自动演算（风冷）*1②输入类型；③范围代码；（FK02）④第一控制输出（OUT1）（加热侧）M；继电器接点输出T；闸流控制管输出V；电压脉冲输出8；电流输出（DC4—20mA）7；电流输出（DC0—10mA）U;闸流控制管驱动用触发器输出（移相方式）G；闸流控制管驱动用触发器输出（过零方式）⑤第二控制输出（OUT2）（制冷侧）无记号；当控制是F或DM；继电器接点输出T；闸流控制管输出V；电压脉冲输出8；电流输出（DC4—20mA）⑥第一报警（ALM1）⑦第二报警（ALM2）N；未设报警K；附待机上限偏差报警A；上限偏差报警L；附待机下限偏差报警B；下限偏差报警P；加热器断线报警（CTL—6）*3C；上、下限偏差报警S；加热器断线报警（CTL—12）*3D；范围内报警R；控制环断线报警*4E；附待机上限偏差报警V；上限设定值报警F；附待机下限偏差报警W；下限设定值报警G；附待机上、下限偏差报警H；上限输入值报警J；下限输入值报警⑧通信功能N；无通信功能5；RS—485（双线系统）⑨防水/防尘功能N；无防水、防尘功能1；有无防水、防尘功能*1W或A型无自主校正功能*2第二报警（ALM2）；选项*3不能被定为第一报警（ALM1）*4控制环断线报警只能在第一报警和第二报警中二，操作﹡（SET ） （SET ）﹡﹡ （SET ）﹡﹡﹡﹡可选运行/停止功能，按住﹤R/S 键1秒可在任意时间选此功能。
﹡﹡按住2秒以上。
﹡﹡﹡按SET 键时同时按﹤R/S 键*1输入类型和输入范围显示，通电后，可立即确认输入类型和输入范围。
例如；热电偶K 型输入，0，400 ℃。
①输入类型代码，输入的简化显示，显示温度单位输入类型代号 ②显示输入范围。
KRC操作
卸码垛集成项目KRC4培训手册v1.0一、KUKA 工业机器人介绍库卡（KUKA）公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，其产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。
其机器人重复定位精度0.015-0.2MM(KR180PA<±0.06 MM、KR470-2PA<±0.08 MM),平均故障时间超过7万小时。
Kuka机器人由三部分构成，分别是a)机械手（机器人机械系统）1底座，2转盘，3平衡配重（液压），4连杆臂，5手臂，6手专用的卸码垛机械手一般拥有4或5个伺服电机，通过减速器与各轴相连，实现4个自由度。
本体主要要铸铝与铸钢构成。
b)控制系统(krc4控制柜)控制伺服电机的运动，内部元件可能有高达780v的高压，维修检查时请关闭电源并且至少等待5分钟，直至中间回路完全放电。
1电源滤波器，2总开关，3控制系统面板（csp），4控制系统PC，5带驱动器的驱动电源（KPP），6、7驱动器，8制动滤波器，9控制柜电路板（ccu），10 继电器，11转换器，12保险元件，13蓄电池，14接线板，15外壳1镇流电阻，2热交换器，3外部风扇，4低压电源件c)手持操作与编程器（smartPAD）Kuka机器人二、KUKA smartPAD概览。
a)正面说明:b)背面说明:白色按键(长条或者圆形)是手动许可开关,绿色按键是手动程序正序运行按键三、KUKA smartPAD 显示及操作a)读取并解释机器人控制系统的信息提示。
b)KUKA机器人的工作模式Kuka机器人总共提供四种运行模式,分别是●T1(手动慢速运行)✓用于测试运行，编程与示教✓程序执行时的最大速度250mm/s✓手动移动时的最大速度250mm/s●T2（手动快速运行）✓用于测试运行✓程序执行时速度等于编程设定速度✓手动移动：无法进行●AUT（自动运行）✓用于不带上位控制系统的机器人✓程序执行时速度等于编程设定速度✓手动移动：无法进行●EXT（外部自动运行）✓用于带上位控制系统（PLC）的工业机器人✓执行程序时速度等于编程设定速度✓手动移动：无法进行我们只用到T1、EXT两种模式，其他模式请勿尝试。
KR C4 控制柜标准输入输出模块配置说明
KR C4 控制柜标准输入输出模块配置说明KRC4 原生支持 Ethercat 协议，所以在 SYS-X44 接口上加入 EK1100 耦合器后，就可以增添离散IO模块。
下面以配置BECKHOFF的EL1809和EL2809输入输出模块为例：1硬件准备 / Hardware➤KUKA KR C4 控制器➤BECKHOFF 耦合模块 EK1100（ EtherCAT ）➤BECKHOFF 输入模块 EL1809（16 个点数字量 ）➤BECKHOFF 输出模块 EL2809（16 个点数字量 ）注：全文提到的 BECKHOFF 是 “倍福” 品牌。
2软件准备 / Software与控制器相对应的 WorkVisual 软件 （随机光盘）3硬件连接 / Connection在软件模块配置之前，下面我们首先为大家介绍一下如何安装接线：❶将 CCU 上的 X44 接入 EK1100 的 EtherCAT IN 口。
❷EK1100 的四个指示灯（图上绿色区域)，上面的两个常亮，下面的 Link 灯高频闪烁，RUN 灯常亮。
❸电源端的接线用小螺丝刀（一字或十字）插入方孔中，斜向下拨压，将导线插入圆孔中，再将小螺丝刀释放取出，导线被压牢。
注意：EK1100 上方的 24V / 0V 是给 EK1100 自身供电的，而下方的 + / - 是给后续模块的输入/输出端子供电的，都需要接线。
❹输入回路需要与电源正极连接，故传感器或开关的一端接 EL1809 上的 16 个端子任意一个，另一端接EK1100 上的 + 。
❺输出回路需要与电源负极连接，故负载的一端接 EL2809 上的 16 个端子任意一个，另一端接EK1100 上的 - 。
4软件配置 / Configuration1. 导入模块设备说明文件（简称 ESI ）文件❶从 BECKHOFF 官网下载相关模块设备说明文件( ESI )。
打开 WorkVisual 软件，菜单 File/ Import / Export / Import device description file。
KUKA机器人KR16_KRC软件操作控制
5.3.3 ............................................................................. 17 5.3.4 ............................................................................. 17 5.3.5 恢复 ........................................................................ 17 5.3.5.1 全部 ...................................................................... 17 6 ................................................................................. 17 7监视器 ........................................................................... 18 7.1 输入/输出 .................................................................... 18 7.1.1 数字输入 .................................................................... 18 7.2 ............................................................................... 19 7.3 ............................................................................... 19 7.4 诊断 .......................................................................... 20 7.4.1 示波器 ...................................................................... 21 7.4.2 日志 ........................................................................ 21 7.4.2.1 显示 ...................................................................... 21 7.4.2.2配置 ....................................................................... 25
krc2编程指令参数说明
krc2编程指令参数说明
KRC2编程指令是ABB机器人系统中的程序指令，用于控制机器人的运动、IO输入输出、数值计算等操作。
以下是KRC2编程指令常用参数的说明：
1. PTP：点位运动指令，用于设置机器人的位置以及运动轨迹。
参数包括位置、速度、加速度等。
2. LIN：直线运动指令，用于设置机器人沿一条直线运动的路径。
参数包括起点、终点、速度、加速度等。
3. CIRC：圆弧运动指令，用于设置机器人沿一条圆弧路径运动。
参数包括起点、终点、圆心、速度、加速度等。
4. WAIT：等待指令，用于设置机器人在某个位置等待一定时间。
参数包括等待时间。
5. SETDO：设置数字输出指令，用于控制机器人对数字输出进行设置。
参数包括数字输出端口编号、输出值等。
6. WAITDI：等待数字输入指令，用于等待机器人读取到指定的数字输入值。
参数包括数字输入端口编号、输入值等。
7. ADD：数值计算指令，用于进行数值计算操作，并将结果存储到指定的变量中。
参数包括操作符、变量名、操作数等。
以上是KRC2编程指令常用的参数说明，具体的操作可以参考ABB 机器人系统的相关教程和文档。
kuka机器人KRC系统操作与编程手册
kuka机器⼈KRC系统操作与编程⼿册1.1责任1.2选⽤1.3安全标⽰1.4⼀般安全规定1.5关于营运者和操作者的特别安全措施1.6六轴机器⼈的死点1.7机器⼈系统的安全要素：⼯作空间的限制机器⼈的机械结构机器⼈轴的命名机器⼈的⼯作范围（侧视图）机器⼈的⼯作范围（俯视图）机器⼈的载荷分配机器⼈上的负载(标准系列)的有效载荷表2.3⽰教器⽰教器(KCP)2.3.2模式选择开关2.3.3模式列表2.3.4⽰教器窗⼝操作2.3.5窗⼝显⽰2.3.6窗⼝选择键2.3.7软按键2.3.8状态窗⼝2.3.9消息窗⼝消息类型⽰教器运⾏程序23数字⼩键盘字母键盘光标/回车243.2校零装置3.3量具筒横截⾯3.4控制运⾏过程⽰意3.5重新校零的原因3.6⽤EMT进⾏轴的校正3.7为EMT校正做准备四、坐标系......................................................................................................................4.1轴的精确移动4.1.1⼿动使轴精确运动4.1.2⽤空间⿏标使轴精确运动4.2全局坐标系4.2.1全局坐标系4.2.2直⾓坐标系中旋转⾓的分配4.2.3右⼿法则(坐标系⽅向)4.2.4右⼿法则(坐标系⽅向)4.2.5⽤空间⿏标控制的笛卡⼉（直⾓）坐标系中的运动4.3⼯具坐标系4.4基坐标系五、TCP(⼯具中⼼点）标定 ........................................................................................5.1TCP标定5.2TCP标定的⼀般程序5.3TCP(⼯具中⼼点）标定⽅法367.3圆形（CIRC）移动7.4轨迹逼近7.4.1移动中的轨迹逼近7.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间7.4.3有轨迹逼近的点到点移动7.4.4有轨迹逼近的直线移动7.4.5有轨迹逼近的圆形移动⼋、逻辑编程..................................................................................................................8.1逻辑编程8.2有⽤的逻辑命令8.3和时间相关的等待功能8.4与信号相关的等待功能8.5开关功能8.6简单脉冲功能8.7基于路径的开关功能508.8基于路径的脉冲功能九、⾃动模式..................................................................................................................9.1配置接⼝界⾯9.2⾃动外部输⼊9.3初始条件9.4主程序编程:CELL.SRC9.5展开CELL.SRC–搬运–装配–胶体，密封件以及防护装置的应⽤–机加⼯–MIG/MAG焊接–YAG激光–为了其他⽬的利⽤机器⼈系统都将被是视为对其设计⽬的的⼀种违背。
笔记本主板开机时序
笔记本主板开机时序当没有任何设备供电时（也就是说没有接上电源适配器或着电池的时候）主板RTC电路由CMOS电池提供3.3V电压来供电，它主要是保障时间的正常运行和CMOS信息。
当我们插上电源的时候19V电压会经过两个MOS管给主板输入一个PWR_SRC（也就是19V电压）和一组待机的3/5V电压（我们就叫他3/5V ALW电压当然各品牌的主板给电压的命名也不一样比如像ASUS的叫它3/5V PCU），在这同时KBC里面的EC也复位了，随后KBC会发一个RSMRST#信号给南桥，南桥内部一部分功能开始初始化等待着开机命令（也就是PWRBTN#信号你今天跟我说的应该就是这个信号吧）同时KBC会发出一个也就是开关PWR_SW#信号（#号代表电压是由高到低再到高才有效的），当我们按下开关键的时候KBC里面的EC检测到一个电平的变化（就是PWR_SW#由高到低再到高这样一个变化），然后送出一个PWRBTN#(开机信号)给南桥，南桥收到这个信号后会先后拉高SLP_S5#, SLP_S4#, SLP_S3#信号给KBC，KBC会相继发出SUSON DIMMON 1.2VSUSON RUNON等等，给各电压芯片（这些都是外围设备电压的开启电压信号），各组电压芯片相继收到这些开启电压信号后会送出相应的电压例如3/5VSUS 1.2VSUS 1.5VSUS 1.8VDIMM 3/5VRUN VTT等这一系列电压，（注意这些电压是有先后顺序的），我上述排列的这些电压顺序是不对的在这里只是给你做一个参考，你只有在以后的实践中慢慢去摸索，（当然想要后一个电压正常发出得有一个条件那就是上一组电压发出了以后该电压芯片会发出一个PWR_OK给KBC，KBC才会发出下一组电压的开启信号给下一组电压芯片），当这些电压都有了的时候他们的PWR_OK信号会聚集到一起汇组成一个PM_PWROK 或者是ALLSYSPWROK信号这表示外围设备电压和南北桥供电电压均已正常开启，这个信号是发给KBC的，KBC接收到这个信号的时候会送出最后一个电压的开机信号也就是CPU电压的开启信号VR_ON给CPU电压芯片同时CPU电压芯片送出CPU电压(到这时整板的电压都以开启)，CPU电压正常输出后CPU电压芯片会送出时钟的开启信号VR_PERGD_CLKEN#信号给时钟芯片，时钟芯片收到这个开启信号后会向整板送出时钟包括南桥，南桥收到时钟信号了这时南桥会发出PCI_RST#给PCI总线，于是总线上的所有设备开始初始化等待复位（包括北桥），并同时发出H_PWRGD来通知CPU告诉CPU自己的核心电压已被开启，然后北桥会发出H_CPURST#给CPU, CPU开始复位这时主板才正式开机跑码了。
krc-d5000c使用说明
krc-d5000c使用说明
1安全须知
感谢您使用此卡拉0K点唱机!为方便您正确安全的使用和操作，请先详细阅读该手册并妥善保管，以备今后参考!本机内有高压电源,使用不当，有可能引起火灾及触电，严重者可能导致重伤及生命安全，请仔细阅读以下注意事项，注意操作。
2设置场所
请将本机置放在稳定的支架上使用，不可在颠簸、振动的环境中使用，如因人为跌落所造成的损坏，不予保修。
请勿将本机置于有水份或潮湿环境中，不要将本机暴露在雨雪中，以免引起火灾或机器故障。
请勿将本机置于阳光直晒或温度高的地方。
请将本机放在通风良好处，以免发生故障。
请勿将本机置于靠近发热产品及有磁性的物体附近，以免影响机器正常使用。
3使用
勿用湿手触摸电源。
拔电源时，请勿强拉电线，请将插头拔离插座。
为了你的安全，请勿自行拆卸本机外壳。
不可使用汽油、酒精等液体清洁剂，用柔软的干抹布擦拭即可。
长时间不使用此机时，请拔出电源插头。
RKC系列温控表详细说明书(带注释)
RKC使用￥说明书仲克飞RKC使用说明书感谢您购买本系列温控器，请事先详细阅读此“使用说明书”，本说明书中的资料如改动恕不通知，敬请谅解。
$本温控器的制造经过严格地品质管理，如遇有不正常的状态或显示，请即刻与北京四通股份公司工控部或您的供应商联络。
第1章准备篇 1.型号定义┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄1-12.安装┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄1-2外形尺寸安装方法3.接线端子构成接线注意事项|4.规格输入设定显示输出第2章功能篇 1.控制1.1PID控制1.2加热、冷却控制1.3正动作、逆动作1.4`1.5自动演算(AT)功能1.6自主校正（ST）功能1.7设定数据锁（LCK）功能2.报警温度报警加热器断线报警（HBA）控制环断线报警（LBA）3.输入异常时的动作第3章操作篇 1.设定前状态/2 SV设定模式3.参数设定模式4工程师参数设定模式第4篇通讯篇（仅限CD系列表）第5篇其它第1篇准备篇1.(2.型号定义请参照下列代码表确认产品是否与您指定的型号一致。
CD/CH □01/02□□□-□□*□□-□□①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩①规格尺寸详见第1篇节②控制类型F：PID动作及自动演算（逆动作）D：PID动作及自动演算（正动作）|W：加热/冷却PID动作及自动演算（水冷）*1A：加热/冷却PID动作及自动演算（风冷）*1③输入类型：见输入范围表④范围代码：见输入范围表⑤第一控制输出（OUT1）（加热侧）M：继电器接点输出8：电流输出（DC4~20mA）V：电压脉冲输出G：闸流控制管驱动用触发器输出T：闸流控制管输出⑥第二控制输出（OUT2）（制冷侧）*2无记号：当控制动作是F或D时—M：继电器接点输出T：闸流控制管输出V：电压脉冲输出8：电流输出（DC4~20mA）⑦第一报警（ALM1），⑧第二报警（ALM2）*2N；未设报警J：下限输入值报警A：上限偏差报警K：附待机上限输入值报警B：下限偏差报警L：附待机下限输入值报警C：上、下限偏差报警P：加热器断线报警（CTL-6）*3 D：范围内报警S：加热器断线报警（CTL-12）*3 E：附待机上限偏差报警R：控制环断线报警*4F：附待机下限偏差报警V：上限设定值报警·G；附待机上下限偏差报警W：下限设定值报警H：上限输入值报警⑨通信功能（仅限CD系列）N：无通信功能5：RS-485（双线系统）⑩防水/防尘功能N：无防水/防尘功能1：有防水/防尘功能注：*1W或A型无自主校正功能：*2第二控制输出（OUT2）﹑第二报警（ALM2）为选项*3不能被定为第一报警（ALM1）*4控制环断线报警只能在第一报警和第二报警中选择其一3.安装外形尺寸#安装方法⑴按照盘面开孔尺寸在盘面上打出用来安装仪器的矩形孔。
电脑AMD芯片组时序信号解释
AMD芯片组时序信号解释：VBAT:RTC电路的供电，3V（RTC电路有问题会导致没复位或不跑码等故障）RTC clock in:晶振起振给南桥提供32.768KHz频率（RTC电路有问题会导致没复位或不跑码等故障）+3.3V_S5：南桥主待机电压，3.3V+1.2V_S5：南桥第二个待机电压，有的是1.2V，有的是1.1V，AMD单桥也是1.1VRSMRST#:南桥待机电压好，3.3VPWR_BTN#:电源开关触发后，最终送达南桥的触发信号，高低高的脉冲WAKE#：唤醒信号，通常来自于网卡芯片，作用类似于PWR_BTN#SLP_S5#：南桥发出的退出关机状态的信号，3.3V，用于控制内存供电产生SLP_S3#:南桥发出的退出睡眠状态的信号，3.3V，用于控制所有的S0电压产生ALL power rails:所有电源被开启，包括内存供电、桥供电、VDDA供电、CPU供电、总线供电（单桥无此供电）等System clocks（单桥由桥内部完成）:时名钟芯片开始开作PCIE_RCLKP/N（单桥此信号不采用）:时钟芯片送给南桥的100M差分时钟对，作为南桥的主时钟信号PWR_GOOD:通知南桥，此时S0状态电压全部OK (25M开始起振)。
PCICLK（5：0）：南桥发出的PCI时钟NB_PWRGD(单桥无此信号):南桥发出的，表示北桥的供电正常，连接北桥的POWERGOOD脚SB700南桥具备完整时钟功能，如果启用南桥内部集成的时钟芯片，NB_PWRGD可以空置，把北桥的POWERGOOD脚连接到PWR_GOOD即可；如果不启用南桥内部全部时钟功能，必须等待时钟电路工作且稳定后,南桥才会发出NB_PWRGD给北桥POWERGOOD脚。
LDT_ STP#:南桥发给CPU的退出停止状态的信号，由内存供电上拉LDT_PG：南桥发出给CPU的电源好，由内存供电上拉A_RST#:南桥发出的平台复位，相当于INTEL的PLTRST#,3.3VPCIE_RST#:PCIE_RST#复位，仅AMD SB8XX后南桥有PCIRST#：南桥发出的PCI复位，3.3VLDT_RST#:南桥直接发给CPU的复位，由内存供电上拉。
CT6上电时序解释
CT6上电时序解释--佳军电脑编辑整理QQ:16276219241、VCCRTC: 南桥RTC电路供电。
2、RTCRST#:RTC电路复位信号。
一般是VCCRTC电压通过电阻和电容的延时而来。
3、32.768K:南桥RTC电路的时钟信号。
*插入电源适配器或电池后产生公共点电压4、V5REF_SUS:南桥的5V待机电压。
5、VCCSUS3_3:南桥3V的待机电压。
6、VCCSUS1_05:南桥得到3V供电电压自己给自己产生的1.05V.7、RSMRST#:EC通知南桥参与触发部份的电源已尼准备好的信号。
8、SUSCLK:南桥得到供电以一自身产生32.768K的时钟，自愿分享给EC，但EC不领情，因为自身下也挂有32.768晶振。
9、PWRBTN#:EC发给南桥真正可以识别的开机信号。
10、SLP_S5：南桥到收到开机信号以后退出待机。
（一般不用）11、SLP_S4：南桥到收到开机信号以后退出睡眠。
（一定会用）12、SLP_S3：南桥到收到开机信号以后退出休眠。
（肯定会用）13、VDIMM:SLP_S5测试点未采用。
SLP_S4到桥外叫SUSC#,送到EC的69脚,EC通过149脚发出SUSON信号去开启内存供电（1.8VSUS）。
同时SUSON信号转换成15V上拉的SUSD信号，将待机5VPCU转换成5VSUS,将待机3VPCU转换成3VSUS.14、VCORE、VCC:SLP_S3到桥外叫SUSB#送到EC的24脚，EC的155脚发出MAINON的信号去开启2.5V的主板供电和1.5V的桥供电1.05V的总线供电及内存的基准电压0.9V。
MAINON转换成MAIND将待机的3VPCU转换成+3V，将待机的5VPCU转换成+5V.同时SUSB#被送到EC24脚，延时99秒后经第3脚发出VRON信号开启CPU核心供电VCC-CORE15、VRMPWRGD:当所有电压正常产生以后CPU电源管理芯片发出VRMPWRGD到南桥，通知南桥CPU电压正常。
KUKA机器人KRC集成方案图文版
目次前言 (3)1 目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42 范围．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43 规范性引用文件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44 术语和定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45 机器人集成标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46 文件更改状态 (72)前言一、机器人技术部是本文件的归口管理部门，享有文件更改、修订、日常维护及最终解释权。
二、文件版本历史记录：三、本文件与上一版文件相比的主要变化点：无。
四、本文件自实施之日起，代替或废止的文件：无。
1.目的1.1确保机器人调试形成标准化流程，减少新人在学习中所需的人力和时间，降低长城汽车培养新人的成本。
1.2提高机器人安装调试效率。
1.3确保长城汽车项目生产人员安全、高效、方便、稳定的进行系统维护。
1.4本规范不意味着阻碍新技术或限制创新性的应用，如果该规范中任何部分存在过分制约或阻碍新型技术的应用，可以通过机器人科审核进行完善更改。
2.适用范围2.1本标准适用于长城汽车股份有限公司整车厂车间机器人调试。
2.2本标准仅包含部分型号配置的机器人调试，不完全包含特定应用范围下的机器人调试。
2.3本标准仅适用于KUKA机器人调试。
2.4 本标准目前只应用于焊接机器人，且不具有完善性，后期将逐步添加相关内容。
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JEE – KUKA
长城KRC4门盖线启动时序说明
巨一自动化装备有限公司
机器人启动时序如下图
此情况为正常启动KRC时时序图：详细时序介绍如下
首先$EXT_START机器人启动信号开始前，首先机器人需要满足的启动条件有：ROBÆPLC信号：$USER_SAF(机器人用户安全信号) 为高电平、$ALARM_STOP（机器人急停正常）为高电平；
PLCÆROB信号：$DRIVES_OFF（伺服准备，伺服上电前必须为1）为高电平、$MOVE_ENABLE：机器人运动使能为高电平；
当这些信号满足后，PLC紧接着给机器人伺服上电命令$DRIVES_ON，该信号为一个类似脉冲信号，该信号触发ROBÆPLC信号$PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态即示教器上I信号常亮)变为常1，在$PERI_RDY为1后短暂时间后$DRIVES_ON变为0；
$DRIVES_ON信号变为0的同时PLC给ROB清除错误信号$CONF_MESS为1，该信号清除错误后触发机器人给PLC信号$STOP_MESS（正常情况为0）,同样情况，当$STOP_MESS变为0时$CONF_MESS变为0；
当以上条件都满足后此时我们按启动按钮$EXT_START，触发CELL程序进行执行状态；先触发$PRO_ACT(程序号激活)，示教器表现为S、I、R等为绿；
触发程序号请求信号$PGNO_REQ为1；
PLC收到程序号请求后开始程序号校验工作并将校验信号PGNO_PARITY发送给PLC 此时PLC校验完成，并将程序号有效信号$PGNO_V ALID发送给机器人，在此前机器人会提示等待程序号有效信息，一旦收到此信号，机器人开始执行调用程序；
然后CELL程序执行信号变为0，同时子程序执行变为1，$APPL_RUN(应用程序运行)变为1；
并且$PGNO_REQ不再发出，从而触发PLC给的信号程序号校验和程序号有效信号不再为1；
机器人在任务程序执行中；
当任务程序结束的时候触发$APPL_RUN(应用程序运行)变为0，CELL程序继续进入下一次执行中，机器人此时进入下一次循环执行中
急停或安全停止后再启动的时序如下图
此图为外部安全停止后的再启动时序，详细时序如下介绍：
在正常执行程序状态下$APPL_RUN(应用程序运行)信号为1，当$USER_SAF(机器人用户安全信号正常情况下为1)例如在安全门开启后触发后即变为0；
从而触发$STOP_MESS信号为1即为出现错误信息，CELL程序停止执行，$APPL_RUN 变为0；
$PRO_ACT(程序号激活)信号被触发变为了0；
$PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态)该信号原在伺服上电后一直为1，在安全信号被触发后也被置为了0；
以上所有信号都是在安全信号被触发后发生；
如果此时我们需要再启动，我们又从$DRIVES_ON信号开始再次伺服上电，接着清除
错误，启动，整个过程再次如上面启动情况进行了程序循环中。
对于外部急停触发的机器人停止，$ALARM_STOP信号被触发变为0，其他信号同安全
停止，再启动也是一样；
对于以上变量我们做了一张变量表可以看出变量值的变化情况，如下：
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9
备注 准备就
绪
运动过程中 原位
同时动作 00 1 0 0 1
条件
home run pause E_stop 1 1 0 1 0 0 Rc_rdy1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 Alarm_stop 1 1 0 0 1 1 1 1 1 User_saf 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Peri_rdy 1 1 0 0 1 0 1 0 0 Rob_cal 1 1 1 0 1 1 1 1 1 I_O_actconf 1 1 1 0 1 1 1 1 1 Stop_mess 0 0 1 0 1 1 1 1 1 IntEstop 1 1 0 0 1 1 1 1 1 Pro_act 1 1 0 0 0 0 0 0 0
Pgno_req 0/1闪
烁
0 0 0 0 0 1 1 1
Appl_run 0 1 0 0 0 0 0 0 0 Pro_move 0 1 0 0 0 0 0 0 0 In_home 1 0 0 0 0 0 1 1 1 On_path 1 1 1 1 1 0 1 1 1 Near_posret 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Rob_stopped 1 0 1 1 1 1 1 1 1
综上：
以上为KRC机器人启动时序，PLC程序将根据该时序进行启动功能块的编程，做好各
交互信号的对接，从而实现了我们机器人自动启动。