KRC启动时序说明

JEE – KUKA

长城KRC4门盖线启动时序说明

巨一自动化装备有限公司

机器人启动时序如下图

此情况为正常启动KRC时时序图：详细时序介绍如下

首先$EXT_START机器人启动信号开始前，首先机器人需要满足的启动条件有：ROBÆPLC信号：$USER_SAF(机器人用户安全信号) 为高电平、$ALARM_STOP（机器人急停正常）为高电平；

PLCÆROB信号：$DRIVES_OFF（伺服准备，伺服上电前必须为1）为高电平、$MOVE_ENABLE：机器人运动使能为高电平；

当这些信号满足后，PLC紧接着给机器人伺服上电命令$DRIVES_ON，该信号为一个类似脉冲信号，该信号触发ROBÆPLC信号$PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态即示教器上I信号常亮)变为常1，在$PERI_RDY为1后短暂时间后$DRIVES_ON变为0；

$DRIVES_ON信号变为0的同时PLC给ROB清除错误信号$CONF_MESS为1，该信号清除错误后触发机器人给PLC信号$STOP_MESS（正常情况为0）,同样情况，当$STOP_MESS变为0时$CONF_MESS变为0；

当以上条件都满足后此时我们按启动按钮$EXT_START，触发CELL程序进行执行状态；先触发$PRO_ACT(程序号激活)，示教器表现为S、I、R等为绿；

触发程序号请求信号$PGNO_REQ为1；

PLC收到程序号请求后开始程序号校验工作并将校验信号PGNO_PARITY发送给PLC 此时PLC校验完成，并将程序号有效信号$PGNO_V ALID发送给机器人，在此前机器人会提示等待程序号有效信息，一旦收到此信号，机器人开始执行调用程序；

然后CELL程序执行信号变为0，同时子程序执行变为1，$APPL_RUN(应用程序运行)变为1；

并且$PGNO_REQ不再发出，从而触发PLC给的信号程序号校验和程序号有效信号不再为1；

机器人在任务程序执行中；

当任务程序结束的时候触发$APPL_RUN(应用程序运行)变为0，CELL程序继续进入下一次执行中，机器人此时进入下一次循环执行中

急停或安全停止后再启动的时序如下图

此图为外部安全停止后的再启动时序，详细时序如下介绍：

在正常执行程序状态下$APPL_RUN(应用程序运行)信号为1，当$USER_SAF(机器人用户安全信号正常情况下为1)例如在安全门开启后触发后即变为0；

从而触发$STOP_MESS信号为1即为出现错误信息，CELL程序停止执行，$APPL_RUN 变为0；

$PRO_ACT(程序号激活)信号被触发变为了0；

$PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态)该信号原在伺服上电后一直为1，在安全信号被触发后也被置为了0；

以上所有信号都是在安全信号被触发后发生；

如果此时我们需要再启动，我们又从$DRIVES_ON信号开始再次伺服上电，接着清除

错误，启动，整个过程再次如上面启动情况进行了程序循环中。

对于外部急停触发的机器人停止，$ALARM_STOP信号被触发变为0，其他信号同安全

停止，再启动也是一样；

对于以上变量我们做了一张变量表可以看出变量值的变化情况，如下：

序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9

备注 准备就

绪

运动过程中 原位

同时动作 00 1 0 0 1

条件

home run pause E_stop 1 1 0 1 0 0 Rc_rdy1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 Alarm_stop 1 1 0 0 1 1 1 1 1 User_saf 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Peri_rdy 1 1 0 0 1 0 1 0 0 Rob_cal 1 1 1 0 1 1 1 1 1 I_O_actconf 1 1 1 0 1 1 1 1 1 Stop_mess 0 0 1 0 1 1 1 1 1 IntEstop 1 1 0 0 1 1 1 1 1 Pro_act 1 1 0 0 0 0 0 0 0

Pgno_req 0/1闪

烁

0 0 0 0 0 1 1 1

Appl_run 0 1 0 0 0 0 0 0 0 Pro_move 0 1 0 0 0 0 0 0 0 In_home 1 0 0 0 0 0 1 1 1 On_path 1 1 1 1 1 0 1 1 1 Near_posret 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Rob_stopped 1 0 1 1 1 1 1 1 1

综上：

以上为KRC机器人启动时序，PLC程序将根据该时序进行启动功能块的编程，做好各

交互信号的对接，从而实现了我们机器人自动启动。