第十一届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛报名表

第十一届智能车技术报告_长春理工大学

第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：长春理工大学队伍名称：追风六队参赛队员：仇财，于斌，朱德鹏带队教师：崔炜，胡俊摘要本文介绍了长春理工大学-追风六队的队员们在准备此次比赛中的成果。

本次比赛采用大赛组委会提供的1:16仿真车模，硬件平台采用MKL26Z256VLL4单片机，软件平台为Keil开发环境。

文中介绍了本次我们的智能车控制系统软硬件结构和开发流程，整个智能车涉及车模机械调整，传感器选择，信号处理电路设计，控制算法优化等许多方面。

整辆车的工作原理是先将小车的控制周期中提取出相应的时间片，相应的时间片用来控制车体的稳定，留下的时间片用来控制速度和转向，由线性CCD采集赛道信息到单片机，再由单片机读取信号进行分析处理，运用我们自己的软件程序对赛道信息进行提取并选择最佳路径，通过对电机的精确控制从而实现小车在赛道上精彩漂亮的飞驰！为了进一步提高小车在运行时的稳定性和速度，我们组在软件方面使用了多套方案进行比较。

硬件上为了稳定的考虑，采用了以前比较稳定的方案，但是在电源部分做了调整，使得整车的电源裕度更大。

为更好的分析调车数据，我们继承并改进上届的上位机，用LABVIEW编写了新的上位机程序来进行车模调试，很大程度上提高了调车效率。

在进行大量的实践之后，表明我们的系统设计方案完全是可行的。

关键字：智能车，MKL26Z256VLL4，线性CCD，PID控制，上位机AbstractThis paper introduces the Changchun University of Science and Technology herd six team in preparation for the game results. This competition uses the competition organizing committee to provide 1:16 simulation models, the hardware platform with MKL26Z256VLL4 MCU KL26 environment, software platform for the Keil development environment.This time our smart car control system hardware and software structure and development process, the smart car involved in mechanical models of adjustment, selection of sensors, signal processing circuit design, optimization control algorithm etc. many aspects are introduced in this paper. The working principle of the whole car is the first car of the control cycle to extract the corresponding time slice, corresponding time slice is used to control the body stable, leave the time slice is used to control the speed and steering, by linear CCD acquisition track information to the microcontroller, by MCU read signal analysis and processing, using our own software program to track information were extracted and select the best path, through the precise control of the motor in order to achieve the car on the track beautifully speeding!In order to further improve the stability and speed of the car at the time of operation, we set up a number of sets of programs in the software to compare. In order to stabilize the hardware on the consideration, using the previous relatively stable program, but in the power part of the adjustment, making the vehicle power margin greater. For better analysis of shunting data, we inherit and improve the previous PC, with LabVIEW to write the new PC program to cars debugging, greatly improve the efficiency of shunting. After a lot of practice, it shows that the design of the system is feasible.Keywords: smart car, MKL26Z256VLL4, linear CCD, PID control, host computer目录第一章引言 (1)1.1比赛背景 (1)1.2总体方案设计 (1)第二章体机械结构调整 (2)2.1线性CCD的安装 (3)2.2测速传感器的安装 (4)2.3电路板安装 (5)2.4电池安装 (7)第三章硬件电路设计说明 (8)3.1 硬件设计概述 (8)3.2 单片机最小系统 (8)3.3传感器模块 (9)3.3.1 线性CCD (9)3.3.2速度传感器 (10)3.3.3电机驱动 (11)3.3.4电源模块 (11)第四章算法实现及软件设计 (13)4.1系统程序流程图 (13)4.2 控制算法 (14)4.2.1 PID控制简介 (14)4.3 基础赛道识别算法 (18)4.3.1 黑线提取算法 (18)4.3.2补线算法 (19)4.3.3视野限制 (20)4.3.4十字处理 (20)4.3.5障碍识别 (21)第五章开发工具与调试说明 (22)5.1开发工具 (22)5.2调试工具 (23)5.2.1蓝牙无线调试 (23)5.2.2上位机调试 (23)5.2.3声光辅助调试 (24)第六章总结 (25)参考文献 (27)附录 (28)第一章引言1.1比赛背景智能车是一种高新技术密集型的新型汽车，它涵盖的范围广泛包括模式识别、传感器技术、自动化控制实现、电力电子技术、计算机技术等多个领域。

第二届全国大学生“飞思卡尔”杯

第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：大连民族学院队伍名称：民院二队参赛队员：聂志戎易弓张新秀带队教师：陈兴文关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：聂志戎易弓张新秀带队教师签名：陈新文日期：2007-8-20第一章引言 (1)第二章智能车寻迹的硬件系统设计 (2)2.1.电源管理电路 (2)2.2.电机驱动电路 (4)第三章系统软件设计 (7)3.1.软件主流程 (7)D图像信息的采集与特征的提取 (8)3.3.电机速度与舵机转向的控制算法 (9)3.3.1.当前赛道信息的识别与控制 (9)3.3.2.对未来赛道信息的预测与控制 (10)第四章模型车机械安装及主要技术参数说明 (11)4.1.智能车机械部分的安装及改造 (11)4.2.智能车的主要技术参数说明 (11)第五章开发工具与调试 (12)5.1.开发工具、安装 (12)5.2.调试过程 (12)参考文献 (13)附录A 程序源代码 (14)附录B基于CCD图像的分析方法及预测算法 (22)第一章引言全国大学生“飞思卡尔”智能汽车竞赛的比赛规则是：使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔的16位单片机MC9S12DG128 作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括路径信息的采集与处理、控制算法及执行、电机驱动、舵机转向控制等，以比赛完成的时间短者为优胜者。

其中赛道为在白色底板上铺设黑色引导线。

制作智能车，需要参赛队员学习并应用嵌入式开发工具CodeWarrior和在线开发与在线调试。

自行设计并制作硬件电路板，设计自动识别路径的方案，学习微控制器的MC9S12DG128的软件编程。

第二届全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛背景介绍概要

第二届全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛背景介绍全国大学生智能汽车竞赛于2005年11月正式启动,去年的第一届“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车邀请赛共有来自全国59所大学的112支队伍参加。

今年,第二届全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛将规模扩大到全国超过100所院校,参赛队将近240支,并在全国分成五个赛区进行预赛,各区按照参赛队数量根据一定比例选拔出共76支队参加8月底在上海交通大学进行的全国总决赛。

比赛将决出特等奖、一等奖和二等奖等奖项若干名。

该项竞赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养而设立的。

旨在进一步深化高等工程教育改革,培养本科生获取知识、应用知识的能力及创新意识;培养硕士生从事科学和技术研究能力,知识和技术创新能力。

全国大学生智能汽车竞赛与已在全国举办的数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等专业竞赛不同,是以迅猛发展的汽车电子为背景,涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。

教育部委托高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛;高等学校自动专业教学指导分委员会决定飞思卡尔半导体公司为协办单位,赛事冠名为“飞思卡尔杯”。

第二届“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛分赛区和决赛的承办院校从自愿报名的院校中竞争选拔产生。

竞赛组委会成员“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛组织委员会由高等学校自动化专业教学指导分委员会主任委员吴澄院士任主任委员,教育部高等教育司张尧学司长、飞思卡尔高级副总裁兼汽车与标准产品部总经理Paul Grimme先生、飞思卡尔高级副总裁兼亚太区主席姚天丛先生、清华大学副校长汪劲松教授、高等学校自动化专业教学指导分委员会副主任委员申功璋教授任副主任委员。

参赛队组成按照“立足培养,重在参与”的方针,本届比赛获得国内具有控制科学与工程学科博士授予权高校等有关高校共100余所的积极参与,每所学校不超过两队,共240多支队伍参加比赛。

飞思卡尔智能车竞赛设计方案

飞思卡尔智能车竞赛设计⽅案“神马”队设计⽅案摘要本⽂以“飞思卡尔”杯全国⼤学⽣智能车竞赛为主题，介绍了智能赛车从机械结构设计到控制系统的软硬件设计流程。

本次⽐赛使⽤竞赛秘书处统⼀指定的竞赛车模及套件，采⽤飞思卡尔半导体公司的16位微控制器作为核⼼控制单元，配合不同类型的传感器、驱动电机、转向舵机、直流电池、以及相应的驱动电路，使赛车能够⾃主识别路径，并控制模型车⾼速稳定地在跑道上运⾏，在规定时间内完成跑完赛道的任务。

第⼀章背景1.1“飞思卡尔”杯背景介绍“飞思卡尔”杯全国⼤学⽣智能车竞赛是在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以S12 单⽚机为核⼼的⼤学⽣课外科技竞赛。

使⽤⼤赛组委会统⼀提供的竞赛车模、转向舵机、直流电机和可充电式电池，采⽤飞思卡尔 16 位微控制器MC9S12DB128B作为核⼼控制单元，⾃主构思控制⽅案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执⾏、电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车⼯程制作及调试，于指定⽇期与地点参加场地⽐赛。

⽐赛成绩主要由赛车在现场成功⾏驶完赛道的时间为主。

全国⼤学⽣智能汽车竞赛所使⽤的车模是⼀款带有差速器的后轮驱动模型赛车，它由⼤赛组委会统⼀提供。

参赛队伍通过设计单⽚机的⾃动控制器控制模型车在封闭的跑道上⾃主循线运⾏。

在保证模型车运⾏稳定，即不冲出跑道的前提下，跑完两圈的时间越⼩成绩越好。

设计⾃动控制器是制作智能车的核⼼环节。

⾃动控制器是以单⽚机为核⼼，配合有传感器、电机、舵机、电池、以及相应的驱动电路，它能够⾃主识别路径，控制模型车⾼速稳定运⾏在跑道上。

⽐赛跑道表⾯为⽩⾊，中⼼有连续⿊线作为引导线，⿊线宽 25cm。

⽐赛规则限定可赛道宽度和拐弯最⼩半径等参数，赛道具体形状在⽐赛当天现场公布。

控制器⾃主识别引导线并控制模型车沿着赛道运⾏。

在严格遵守规则中对于电路限制条件，保证智能车可靠运⾏前提下，电路设计尽量简洁紧凑，以减轻系统负载，提⾼智能车的灵活性，同时坚持充分发挥创新原则，以简洁但功能完美为出发点，并以稳定性为⾸要前提，实现智能车快速运⾏。

第十届全国学生飞思卡尔杯

第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛华东赛区比赛指南主办单位：教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会协办单位：飞思卡尔半导体公司华东赛区承办单位：常熟理工学院共青团常熟市委员会第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛华东赛区组委员会名单华东赛组织委员会主任：朱士中副主任：黄仲文陈建华周宏委员：申功璋马莉卓晴张根华李俊峰王继元王任俞林华徐良先晓兵陆雪良戴福祥郁达徐惠钢冯金福孔爱锋秘书长：张根华仲裁委员会主任：黄仲文副主任：申功璋马莉技术组组长：卓晴副组长：李鑫裁判组组长：徐健副组长：戴梅东湖校区平面示意图比赛场地示意图参赛学校名录日程安排特别提醒：1.组委会为每个参赛学校配置一名专职联络员，参赛队伍比赛期间遇到问题，请直接与联络员联系，由其协助解决；2.常熟理工学院体育馆主馆为室内标准场馆，赛场禁止穿硬底鞋入场(如硬底皮鞋，高跟鞋等)，请穿棉质袜子进入赛场；3.请各位参赛队员穿着比赛服装，佩戴参赛证参加比赛；4.需要悬挂校旗的学校和队伍，请报到时将横幅交给组委会统一悬挂，根据上交的先后顺序优先选择悬挂位置；5.竞赛期间请与组委会安排保持一致，注意安全；6.请各参赛学校严格遵守用餐时间，详见赛事指南--生活服务指南--餐饮须知；7.各参赛学校试车日应妥善贵重物品及测试车辆，如有遗失或损坏，后果自负；8.比赛现场禁止使用闪光灯拍照；9.如需申请仲裁或复议，请到检录处领取相关表格，填写完毕后请交至工作人员即刻处理。

10，决赛赛事解释权归赛事组委会所有。

蓝宙电子、freescale、ARM预祝大赛取得圆满成功！。

第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛规则与赛场纪律

第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国总决赛的场地比赛。

参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。

大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。

车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路径检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）进行路径检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路径检测的属于光电组。

竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。

一、器材限制规定1. 须采用统一指定的车模。

本届比赛指定采用两种车模：z A 型车模：广东博思公司提供。

限定电磁组比赛使用。

z B 型车模：北京科宇通博科技有限公司提供。

限定光电组、摄像头组使用。

z 细节及改动限制见附件一。

2. 须采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位处理器(单核)作为唯一的微控制器。

z 有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；3. 参加电磁赛题组不允许使用传感器获取道路的光学信息进行路径检测。

z 参加光电赛题组中不允许传感器获取道路图像信息进行路径检测。

z 参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段。

4. 其他事项z 如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换；z 车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和 400mm 长。

二、有关赛场的规定1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三；2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排采用制作实际赛道的材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试；三、裁判及技术评判竞赛分为分赛区和全国总决赛两个阶段。

全国大学生飞思卡尔杯

第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：东北大学队伍名称：猎豹参赛队员：秦召兵、师恩义、王力带队教师：张云洲关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录第一章引言 (1)第二章智能汽车整体设计 (3)2.1 导航方案的选取 (3)2.2 系统资源需求与分配 (4)2.3 机械结构设计 (5)2.3.1 车模结构特点 (5)2.3.1 电路板 (5)2.4 开发流程 (6)2.4.1 编译环境 (6)2.4.2 下载调试 (6)第三章视频信号采集 (7)3.1 采集分析 (7)3.2 采集时序 (7)3.3 中断分析 (9)第四章智能汽车硬件设计 (12)4.1 电源模块 (12)4.1.1 5V供电电源 (13)4.1.2 6V供电电源 (13)4.1.3 12V升压电路 (13)4.2 时钟模块 (15)4.3 串口模块 (15)4.4 测速模块 (16)4.5 循线模块 (17)4.6 电机驱动模块 (18)4.7 抗干扰技术 (19)第五章智能汽车软件设计 (21)5.1 路径识别与自适应阈值计算 (21)5.2 抗干扰处理 (24)5.3 算法实现 (27)5.3.1 偏航距离的计算 (27)5.3.2 偏航角度的计算 (28)5.3.3 曲率的计算 (28)5.4 速度PID算法 (30)第六章总结与展望 (32)参考文献 (34)附录A：程序源代码 (36)第一章引言智能小车以飞思卡尔16位微控制 MC9S12DG128B作为唯一的核心控制单元，电机驱动芯片选用了MC33886，采用CCD摄像头采集图像循线，实现了通过记忆算法解决跑道的S型的难题；运用反射式红外传感器自行设计了速度监测模块和坡度检测模块。

全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛简介

全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛简介
全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办的全国性的大学生科技竞赛活动。

该竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一部能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线自动行进，以完成时间最短者为优胜。

该竞赛涵盖了自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科知识，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识。

南华大学电气工程学院2013年在第八届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛再创佳绩，荣获华南赛区二等奖2项，三等奖3项。

比赛现场、实验室调试(作品实物)、获奖证书等照片：
1、比赛现场
2、实验室调试
3、部分获奖证书。

智能汽车竞速比赛申请书

一、参加此竞赛的目的及意义为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文，附件1)，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。

该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。

该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。

该竞赛由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定范围内的标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。

该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。

该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，保证竞赛向健康、普及，持续的方向发展。

该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。

2008年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文）。

第三、四、五届连续被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目之一。

全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛。

竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。

飞思卡尔杯全国大学生智能汽车邀请赛北理风行者车队技术报告

路径识别模块由 S12 的 AD 模块、传感器和外围电路组成。其功能是获取前方赛道的信息，以供 S12 作进一步分析处理。
速度检测模块由 S12 的增强型捕捉计数模块、传感器和外围电路组成，通过检测赛车的实时车速为赛车的车速控制提供控制量。
2.3 智能车系统软件结构设计
如果说系统硬件对于智能车来说是它的骨架和躯体，那么软件算法就是它的思想。软件算法的优劣直接体现了智能车辆的“智能”高低。所以软件系统对于智能车来说至关重要。首先，赛车系统通过路径识别模块获取前方黑色引导线的信息，同时通过速度检测模块实时获取赛车的速度。利用连续路径识别算法求得赛车与黑线位置的偏差，接着采用 P 方法对舵机进行控制，根据检测到的实时车速，结合模糊控制策略对赛车速度进行恰当的控制调整，使赛车在符合比赛规则情况下沿赛道
50cm 316mm 172m 18/76
图 3.1 模型车的底盘结构
3.2 智能车运动学状态方程
在只考虑车辆的平面运动情况下，当转向时，车辆只做平面运动及平面旋转运动，如图 3.2、3.3 所示。
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图 3.2 小车转向示意图
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图 3.3 转向平面图
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由角速度的定义可知
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以智能汽车为研究背景的科技创意性制作，是一种具有探索性的工程实践活动，其本质也是人类创造有用人工物的一种训练性实践，其过程属性是综合，而结果属性很可能是创造。通过竞赛，参赛的同学们培养了对已学过的基础与专业理论知识与实验的综合运用的能力；带着背景对象中的各种新问题，学习控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科新知识，包括来自不同学科背景大学生的相互学习，逐渐学会了在学科交叉、集成基础上的综合运用；若是以实用为目的，还必须考虑考虑可靠性、寿命、外观工业设计、集成科学与非科学，在具体约束条件下融合形成整体的综合运用。这样的训练是很有意义的。

飞思卡尔杯

飞思卡尔杯简介飞思卡尔杯是由飞思卡尔公司主办的一项面向全球大学生的智能车竞赛。

目的是鼓励青年学子在智能车领域的创新与研发，并提供一个展示自己才华的舞台。

自2002年举办以来，飞思卡尔杯已经成为全球大学生智能车领域最高规格的赛事之一。

赛事组别飞思卡尔杯共设立了三个赛事组别，分别是智能车挑战赛、自动驾驶车辆挑战赛和智能交通系统挑战赛。

1.智能车挑战赛：参赛队伍需要设计并制作自己的智能小车，然后在指定的赛道上进行比赛。

比赛中，智能小车需要通过各种感知、决策和控制技术来完成特定的任务，如跟随线路、避障、停车等。

这个组别要求参赛者综合运用多个技术领域知识，是最具挑战性的组别之一。

2.自动驾驶车辆挑战赛：参赛队伍需要设计并制作能够完全自主驾驶的车辆，车辆需要在没有人为干预的情况下完成指定道路上的驾驶任务。

这个组别要求参赛者在感知、决策和控制等多个核心技术上有较高的研究水平。

3.智能交通系统挑战赛：参赛队伍需要设计并搭建一个智能交通系统，通过各种感知和智能决策技术来提高交通系统的效率和安全性。

这个组别注重对交通系统整体的优化和智能化。

创新与奖项飞思卡尔杯鼓励参赛队伍在比赛中展示创新和技术突破。

每年的比赛都有一些新的技术和设计需要参赛队伍去尝试和探索。

除了总冠军外，比赛还设置了多个特色奖项，如最佳技术创新奖、最佳设计奖、最佳工程奖等，来对参赛队伍的创新能力给予认可和奖励。

飞思卡尔公司的支持飞思卡尔公司作为飞思卡尔杯的主办方，提供了全球大学生的智能车竞赛所需要的技术支持和资源。

飞思卡尔公司拥有丰富的技术经验和产品线，为参赛队伍提供了开发套件、模块、学习资料等。

此外，飞思卡尔公司还提供了专业的技术培训和咨询服务，帮助参赛队伍更好地进行项目开发和实践。

结语飞思卡尔杯是一个培养年轻人创新意识和科技实践能力的平台，也是一个展示各类智能车技术和研究成果的舞台。

通过参与飞思卡尔杯的比赛，学生们能够拓宽视野，提升技术实力，并与其他志同道合的年轻人交流共享。

飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告_摄像头组

第十届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：电子科技大学摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。

关键字：MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PIDAbstractIn this paper we will design a smart car system based on MK60DN512ZVLQ10as the micro-controller unit. We use a CMOS image sensor to obtain lane image information. Then convert the original image into the binary image by the analog comparator circuit in order to extract black guide line for track identification. An inferred sensor is used to measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor, to achieve the closed-loop control for the speed and direction.Keywords: MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PID目录摘要 (II)Abstract (III)目录............................................................................................................................ I V 引言.. (1)第一章系统总体设计 (2)1.1系统概述 (2)1.2整车布局 (3)第二章机械系统设计及实现 (4)2.1智能车机械参数调节 (4)2.1.1 前轮调整 (4)2.1.2其他部分调整 (6)2.2底盘高度的调整 (7)2.3编码器的安装 (7)2.4舵机转向结构的调整 (8)2.5摄像头的安装 (9)第三章硬件系统设计及实现 (11)3.1 MK60DN512ZVLL10主控模块 (12)3.2电源管理模块 (12)3.3 摄像头模块 (14)3.4电机驱动模块 (15)3.5测速模块 (16)3.6陀螺仪模块 (16)3.7灯塔检测模块 (16)3.8辅助调试模块 (17)第四章软件系统设计及实现 (19)4.1赛道中心线提取及优化处理 (19)4.1.1原始图像的特点 (19)4.1.2赛道边沿提取 (20)4.1.3推算中心 (21)4.1.4路径选择 (23)4.2 PID 控制算法介绍 (23)4.2.1位置式PID (24)4.2.2增量式PID (25)4.2.3 PID参数整定 (25)4.3转向舵机的PID控制算法 (25)4.4驱动电机的PID控制算法 (26)第五章系统开发及调试工具 (27)5.1开发工具 (27)5.2上位机图像调试 (27)5.3SD卡模块 (27)5.3.1SD卡介绍 (27)5.3.2 SPI总线介绍 (28)5.3.3软件实现 (28)第六章模型车的主要技术参数 (30)结论 (31)参考文献 (I)附录A：电原理图 (II)附录B：程序源代码................................................................................................... I V引言随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。

第七届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛

第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。

参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车膜技术报告。

大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。

车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。

竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。

一、器材限制规定1. 须采用统一指定的车模。

本届比赛指定采用三种车模，分别用于三个赛题组：编号车模外观和规格赛题组供应厂商A型车模车模：G768电机：RS380-ST/3545，摄像头组东莞市博思电子数码科技有限公司舵机：FUTABA3010 B型车模车模型号电机：540，伺服器：S-D6光电组北京科宇通博科技有限公司C型车模车模型号：N286电机：RN260-CN 38-18130伺服器：FUTABA3010电磁组东莞市博思电子数码科技有限公司各赛题组车模运行规则：a)光电组，摄像头组：车模正常运行。

车模使用A型车模（摄像头组）、B型车模（光电组）。

车模运行方向为，转向轮在前，动力轮在后。

如图1所示：图1 光电组车模运行方向说b)电磁组：车模直立行走。

使用C型车模。

车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。

如图2所示：图2 电磁组车模运行状态注：原车模的前轮（转向轮）、舵机实际上没有用了，可以去掉。

2014年大学生全国比赛

主办方：瑞士瑞信银行
22、现代汽车大学生汽车营销大赛
主办方：现代
23、stock pitching game
主办方：富达国际投资
24、morgan stanley code storm
主办方：摩根士丹利
25、CIMA Global business challenge
3、第三届好丽友杯大学生公益梦想实践大赛
4、2014年海航集团社会创新创投竞赛
5、第三届EY安永大学生公益活动创新大赛
6、全球社会企业创业大赛中国赛区
学科技术
1、第十届全国周培源大学生力学竞赛
2、第四届大学生HyperWorks仿真技术竞赛
3、第四届全国财务新星财务方案设计大赛
全国高教杯数学建模比赛
数学中国数学建模比赛
电工杯全国数学建模比赛
美国大学生数学建模比赛
还有一些地区的数学建模比赛
例如苏北数学建模比赛，东北三省数学建模比赛，华东数学建模比赛
全国EXCEL金融建模大赛
全国SAS案例设计大赛
高质量的国际商业比赛（竞赛）
（来自微信公众账号：ACE求职辅导）
15、【创客时代•造起来】联想创客大赛
16、人人网校园开发者大赛
17、第二届QQ游戏全国大学生创意开发大赛
18、第六届“蓝桥杯”全国软件和信息技术专业人才大赛
19、第二届全国高校物联网应用创新大赛
20、2014年"有道难题"网易创新大赛
青年机遇
1、2014年春（秋）季黑苹果公益扶持计划
4、第五届“工商银行杯”全国大学生银行产品创意设计大赛
5、方兴杯第八届全国大学生房地产策划大赛

竞赛级别认定表

教务处
创新创业类
Ⅲ级乙等
2011年1月1日
2013年认定
33
计算机科学与技术学院
南京航空航天大学三维数字化创新设计大赛
教务处、数字化设计综合训练中心（计算中心）
创新创业类
Ⅲ级乙等
2013年1月1日
2014年认定
34
经济与管理学院
全国大学生网络商务创新应用大赛南航校级选拔赛
南京航空航天大学教务处
创新创业类
学科知识类
Ⅱ级甲等
2013年1月1日
2014年认定
66
计算机科学与技术学院
全国高校物联网应用创新大赛决赛
教育部科技发展中心、互联网应用创新开放平台联盟
学科知识类
Ⅱ级甲等
2013年1月1日
2014年认定
67
机电学院
全国大学生机械产品数字化设计大赛
机械学科教学指导委员会
学科知识类
Ⅱ级甲等
2014年1月1日
计算机科学与技术学院
全国大学生计算机设计大赛决赛
教育部高等学校计算机类专业教学指导委员会、教育部高等学校软件工程专业教学指导委员会、教育部高等学校大学计算机科学教学指导委员会、教育部高等学校文科计算机基础教学指导委员会、中国教育电视台
学科知识类
Ⅰ级乙等
2014年1月1日
2015年认定
55
电子信息工程学院、自动化学院
共青团中央、中国科协、教育部、全国学联、承办学校所在地省政府
创新创业类
Ⅰ级甲等
2011年1月1日
2013年认定
3
航空宇航学院
空中客车全球大学生航空创意竞赛
空中客车公司
创新创业类
Ⅰ级甲等
2011年1月1日

2012全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛介绍

六、控制单元
车模控制电路须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位MCU作为唯一的微公司的8位、16位、32位MCU作为唯一的微控制器。8位的可以2片，其他只能1 控制器。8位的可以2片，其他只能1片。同一学校同一组别不同队伍之间需要采用飞思卡尔不同系列的微控制器。用飞思卡尔不同系列的微控制器。飞思卡尔不同系列的微控制器包括，32 飞思卡尔不同系列的微控制器包括，32 位Kinetis系列；32位ColdFire系列；32位 Kinetis系列；32位ColdFire系列；32位 MPC56xx系列；8 MPC56xx系列；8位微控制器系列（可使用 2片）；16位DSC系列；16位微控制器片）；16位DSC系列；16位微控制器 9S12XS系列；16位微控制器9S12G系列。 9S12XS系列；16位微控制器9S12G系列。
加了电磁组 • 一所学校报名队数超过一队时，两个组别都要有。即必须先满足每个组别都有后，才能增加同一组别的队数
三、组别
• 光电组：
探测赛道的传感器采用光电传感器（LED,光敏探测赛道的传感器采用光电传感器（LED,光敏管）。限制：传感器数量不能超过16个，一个光管）。限制：传感器数量不能超过16个，一个光敏接收管算一个传感器 • 摄像头组：探测赛道的传感器采用摄像头，一个摄像头算一个传感器。电磁组：赛道上铺设有一根漆包线，通有100 。电磁组：赛道上铺设有一根漆包线，通有100 mA的20KHZ的电流，需要加磁传感器来检测赛道。 mA的20KHZ的电流，需要加磁传感器来检测赛道。
• 校内B类智能车竞赛规则和全国的相同校内B
但MCU不受限制，可以采用任何一款 MCU不受限制，可以采用任何一款学校统一提供车模机械套件，控制电路和软件自己设计，费用相对较低。成绩较好者可以继续培训参加明年底11月成绩较好者可以继续培训参加明年底11月份的全国比赛。瑞萨超级MCU模型车竞赛：由于瑞萨收购瑞萨超级MCU模型车竞赛：由于瑞萨收购了NEC,所以隔一年资助电子设计竞赛，隔一 NEC,所以隔一年资助电子设计竞赛，隔一年资助模型车竞赛。

飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛比赛规则

比赛禁止事项
不允许在赛道周围安装辅助照明设备及其它辅助传感器等；
选手进入赛场后，除了可以更换电池之外，不允许进行任何硬件和软件的修改；
比赛场地内，除了裁判与1名队员之外，不允许任何其他人员进入场地；
不允许其它影响赛车运动的行为。
五. 其他
1．比赛过程中有作弊行为的，取消比赛成绩；
禁止改动驱动电机以及电池，车模主要前进动力来源于车模本身直流电机及电池；
为了车模的行驶可以安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。
附件二：电路器件及控制驱动电路限制
核心控制模块可以采用组委会提供的HCS12模块，也可以采用MC9SDG128自制控制电路板,除了DG128MCU之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件；
1）初赛规则
比赛场中有两个相同的赛道。
参赛队通过抽签平均分为两组，并以抽签形式决定组内比赛次序。
比赛分为两轮，两组同时在两个赛道上进行比赛，一轮比赛完毕后，两组交换场地，再进行第二轮比赛。
在每轮比赛中，每辆赛车在赛道上连续跑两圈，以计时起始线为计时点，以用时短的一圈计单轮成绩；每辆赛车以在两个单轮成绩中的较好成绩为赛车成绩；计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示。
参加决赛队伍按照预赛成绩进行排序，比赛顺序从第25名开始至第1名结束。
比赛场地使用一个赛道，决赛赛道与预赛赛道形状不同，占地面积会增大。
每支决赛队伍只有一次比赛机会，在跑道上跑两圈，以计时起始线为计时点，以最快单圈时间计算最终成绩；计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示。
预赛成绩不记入决赛成绩，只决定决赛比赛顺序。
伺服电机数量不超过 3个；
传感器数量不超过16个（红外传感器的每对发射与接受单元计为1个传感器，CCD传感器记为1个传感器）；

2024年参赛承诺书

2024年参赛承诺书参赛承诺书1由**学院经济管理学院学生会体育部举办新生班级篮球联赛，参赛队员安全承诺如下：一、在比赛过程中请双方队员遵守比赛规则，如果因自身大意等问题造成受伤，经管院学生会体育部及校方在双方同意情况下仅负责能力范围内的紧急医疗处理，其余不承担任何责任，另行责任由参赛队员自行承担。

二、在比赛过程中请双方队员遵守比赛规则，如果因身体对抗造成队员受伤，经管院学生会体育部及校方在双方同意情况下仅在能力范围内的提供紧急医疗处理，其余不承担任何责任，另行责任由队员自行承担。

三、在比赛中途因发生争执、纠纷造成队员受伤，经管院学生会体育部及校方不予承担任何责任，一切责任后果均由双方当事人自行承担。

特此严正声明：参赛队员务必严格遵守以上三项承诺，一旦违反以上三项承诺，后果均自负。

否则不予参与本次联赛。

所有承诺人签字：**学院经济管理院时间参赛承诺书2我们参加第_______届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛，通过报名获得参赛资格，同意并承诺：1、阅读、理解并接受第_______届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛比赛规则，遵守组委会制定的规章制度，并接受组委会检查；2、按照组委会要求提供详细、准确的报名信息；3、合法使用组委会提供的开发工具软件平台；4、独立完成赛车设计、开发、调试工作；5、按时提交符合要求的设计技术文档；6、按时参加比赛；如果由于特殊原因不能提交设计技术文档并参加比赛，我们将在_______年_______月_______日之前向组委会提出申请；7、同意竞赛秘书处和飞思卡尔半导体公司可以在其相关主页及文献中收录并公开获奖作品的设计方案、技术报告及参赛模型车的视频、图像资料；8、在本参赛队伍参加各级竞赛过程中，同意由全国竞赛组委会组织的专家组对所提交的车模进行各类必要的技术检查，包括对车模进行必要的拆解。

9、参赛过程中，我们承诺遵守大赛规则，公平竞争。

大学名称：_____________________（盖章）所有参赛队伍名称：_____________________带队教师代表签字：_____________________队员代表签字：_____________________日期：_______年_______月_______日参赛承诺书3本人自愿参加，由中山大学东校区足球协会主办的，中山大学第九届足协新生杯足球赛，郑重向活动组织者承诺如下：本人身体健康，无不适应进行激烈运动的任何慢性或者急性疾病（比如心脏病等），如若发生由身体疾病引起的意外，则自己负责，与活动组织者无关。