工业机器人技术基础课件3.3.2工业机器人坐标系-课件

工业机器人的坐标系
主要内容
• 掌握机器人系统相关的坐标系以及它们的关系。
笛卡尔坐标系
在二维笛卡尔坐标系的基 础上根据右手定则增加第 三维坐标（即Z轴）形成 三维笛卡尔坐标系，是直 角坐标系和斜角坐标系的 统称。
利用右手定则定义直角坐标系
工业机器人相关坐标系
机器人系统有哪些坐标系？
• 世界坐标系：世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之 前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。
世界坐标系、工具坐标系、基坐标系、工件坐标 系和用户坐标系。
A：世界坐标系 B：工件坐标系1 C：工件坐标系2
工件坐标系的优点：
• 重新定位工作站中的工件时，只需更 改工件坐标系的位置，所有路径将即 刻随之更新。
• 允许操作以外轴或传送导轨移动的工 件，因为整个工件可连同其路径一起 移动。
世界坐标系与工件坐标系
工业机器人的工具坐标系
• 工具坐标系是将工具中心点设 为零位，由此再确定工具的位 置和方向。
• 所有机器人在手腕处都有一个 预定义工具坐标系，该坐标系 被称为tool0，即为法兰坐标系。
• 所有定义的其他一个或多个新 工具坐标系定义均为为tool0的 偏移值
工具坐标系
工业机器人的用户坐标系
A
用户坐标系
B
世界坐标系
C
工件坐标系
D
移动用户坐标系
E
工件坐标系，与用户坐标 系一同移动
总结
• 首先学习了关节机器人轴的概念和重要性。 • 然后详细学习了机器人系统相关的坐标系，包括
有用。工业机器人的基Fra bibliotek标系基坐标系在机器人基座中 有相应的零点。 优点：使固定安装的机器 人的移动具有可预测性!
机器人的基坐标系
工业机器人的基坐标系
在默认情况下，世界 坐标系与基坐标系是 一致的！
A：机器人1的基坐标 系 B：世界坐标系 C：机器人2的基坐标 系
世界坐标系与基坐标系
工业机器人的工件坐标系
• 工具坐标系：工具坐标系是一个直角坐标系, 原点位于工具上。 • 基坐标系：基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动
到另一个位置的坐标系。 • 工件坐标系：工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的
坐标系。 • 用户坐标系：用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常