2019年-码垛机器人及其操作应用-PPT精选文档
机器人现场编程AS语言示教单行单列码垛编程PPT课件
.PROGRAM palletize_1d 1 col.max=3 2 xs=190 3 SPEED 100 ALWAYS 4 ACCURACY 10 ALWAYS 5 HOME 6 OPENI 1 7 POINT put=start 8 FOR col=1 TO col.max 9 SPEED 30 10 ACCURACY 1
AS语言示教
/码垛编程
AS语言示教-码垛编程
码垛（Palletize），是指机器人根据一定的排列或者摆放要求将工件 （或产品）码放在一起，由零散变整齐，方便后续的包装、存储与转移， 是工业机器人在工厂自动化领域的主要应用之一。
AS语言示教-码垛编200mm处）上捡起，并依次 从右到左（起始放置位置为位姿start正下方 200mm处）放置到平面托盘的中间行三个 （一行三列）工位上（放置工位如图中黑点 所示，各工位间间距190mm）。
单列位姿变量示教
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
The foundation of success lies in good habits
谢谢聆听
·学习就是为了达到一定目的而努力去干, 是为一个目标去 战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折
Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard, Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal
说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机 器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑， 省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令） 对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。
码垛机 PPT
码垛机器人的图片
码垛机器人的应用案例
应用公司：康师傅控股有限公司 地点：天津 用于产品：食用产品 销售项目：码垛机器人
全自动直角五轴码垛机的简介
全自动直角五轴码垛机改变一直以来码垛机的笨重，高能耗的印象，注重高性价比， 低重量，良好的平衡设计原理的设计思路大大降低了能耗。生产线中，进行装箱、码 垛、拆垛作业的机器人码垛可以灵活布局，可以同时码垛两条线或者多条线是生产线 末端进行码垛作业的理想之选
重载码垛机的图片
重载码机的应用案例
地点：上海 用于产品：模具 销售项目：重载码垛机
大家学习辛苦了，还是要坚持
继续保持 安静
双立柱码垛机的简介
双立柱结构，适用于托盘、料箱等物料的搬运和存储，广泛应用于烟草、 分拣配送、部队、机械制造、电力系统、制药等自动化物流系统。
双立柱码垛机的说明
☆全自动化和高可靠性； ☆结构稳定、适用广泛； ☆搭载多种存取功能部件，配置灵活，可根据需求定制，满足不同客户； ☆悬停及S曲线速度控制技术的应用，系统可靠稳定； ☆可操作性好，可手动、自动和在线控制，设备操作终端全中文界面操作简单便 捷； ☆遵循模块化、最优化设计理念，有效降低使用费用。
单立柱码垛的说明
本实用新型的优点在于可自动进行转弯，堆垛机设备可以在多个巷道之间 运转，可以有效地提高其设备效能和货位的合理布置及减少动力资源的消 耗；也使企业达到了节能减排的目的。单立柱堆垛机是自动化立体仓库里 面的主要组成部分之一，专用于高架仓库。机架结构是由1根立柱、上横梁 和下横梁组成的1个矩形框架，结构刚度比双立柱堆垛机差，适用于起重量 在2吨以下，起升高度在16米以下的仓库[1] 。
全自动直角五轴码垛机的图片
全自动直角五轴码垛机的应用案例
机器人码垛搬运pptx
路径规划与避障
预置路径
01
机器人按照预设的路径进行移动和操作，适用于简单和重复的
任务。
实时路径规划
02
机器人通过传感器和算法实时感知环境变化，动态规划路径以
避开障碍物。
避障技术
03
机器人通过激光雷达、摄像头等传感器获取环境信息，采用避
障算法如红外、超声波等技术实现避障。
04
机器人码垛搬运技术优势 与挑战
机器人码垛搬运技术需要专业的技术人员进行研发和调试，技 术门槛较高。
维护成本高
机器人的维护和保养成本较高，需要定期检查和维修。
搬运物品受限
机器人的搬运能力受到一定限制，对于超重或过大的物品，可 能无法进行搬运。
未来发展趋势
智能化
未来的机器人码垛搬运技术将更加智能化，能够更好地适应各种 复杂环境和物品。
案例二：某物流企业货物搬运码垛实践
总结词
快速准确、提高物流效率
详细描述
该物流企业使用机器人码垛搬运技术，实现了货物的快速、准确搬运，提高了物流效率和客户满意度，降低了 运营成本。
案例三：某食品企业包装后货物码垛流程
总结词
安全卫生、提高工作效率
详细描述
该食品企业采用机器人码垛搬运技术，实现了包装后货物的自动化码垛，提高了工作效率和安全性， 同时满足了卫生和质量控制要求。
协同作业
未来的机器人将能够与其他机器人协同作业，进一步提高码垛搬 运的效率。
应用范围更广
随着技术的不断发展，机器人码垛搬运技术的应用范围将越来越广 ，涉及到更多的领域和行业。
05
机器人码垛搬运应用案例 分享
案例一：某大型制造企业生产线码垛应用
总结词
高效稳定、提高生产力
第章码垛机器人及其操作应用
程序点 5 （码垛中间点）
① 手动操作码垛机器人到码垛中间点，并适度调整抓手姿态。 ② 插补方式选择“ PTP” 。 ③ 确认并保存程序点 5 为码垛机器人作业中间点。
【
课
堂
认
知
】
关节式码垛机器人
龙门式码垛机器人 码垛机器人分类
6/35
摆臂式码垛机器人
返回 目录
6.2 码垛机器人的系统组成
所
通常码垛机器人主要有 操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发
处 生装置）和安全保护装置组成 。
位
置
———
3
—
1
6
2
【
5
课
堂
认
4
知
】
7
1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作
— 面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起主要作用的单组手爪确定。
【 课 堂 认 知 】
工具中心在法兰
中心线与手爪前
TCP
端面的交点处
抓取式 TCP
抓取式 TCP 点及生产再现
生产再现
返回 目录
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6.3 码垛机器人的作业示教
所 处
以袋料码垛为例，选择关节式（ 4 轴），末端执行器为抓取式，采用在线示教
所 （ 1 ）示教前的准备
处 位
1 ） 确认自己和机器人之间保持安全距离。
置
——— 2 ）机器人原点确认。
—
【 （ 2 ）新建作业程序
码垛机器人的详细教程不可错过
码垛机器人的详细教程不可错过码垛机器人在实际的使用场景中，工件加工前与加工后都是放在特定的储存场所如货架、栈板、周转小车等地方。
固定的地方，在机器人使用中称为垛，将工件从垛中取出或放上去的动作称为码垛，对于该设备的具体使用教程见下文：一、上电主电器柜上电后，将机器人掌握柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
二、机器人掌握柜上电后，首先观看机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的状况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态连续工作。
若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必需位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位。
三、将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到手动位置1.将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序，然后运行到第5行程序，将抓手运行到位；2.将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序，然后运行到第9行程序，将抓手运行到位。
四、退出100#程序。
将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。
五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色启动按钮码垛才能开头。
六、若是码垛过程中消失特别状况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要连续码垛，必需记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式连续进行码垛，否则，必需将已码垛托盘铲走，50#主程序从第0步开头运行，码垛重新开头。
七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查平安光电传感器信号输入是否正确。
检查辊道输送线掌握触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际状况正确对应。
八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点：1.Convyer1 upside（输出信号O34）；2.Convyer1 clamp position（输出信号O36）；3.Convyer2 upside（输出信号O35）；4.Convyer1 clamp position（输出信号O37）。
码垛机器人使用说明
码垛机器人使用说明非常感谢贵公司购买码垛机器人。
本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
精选文库3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
工业机器人现场编程流水生产线的搬运码垛运动编程PPT课件
堆垛区
卸垛区
物 料 库
码垛运动
卸垛编程概要
此流水生产线的卸垛运动共包含6块物料，以其中一块物料的卸垛过程为对象，作 为主程序编程，命名为xieduo1。 卸垛过程分两部分： 1）取料过程，作为子程序编程，程序命名为“xieduo”； 2）摆放过程，作为子程序编程，程序命名为“xie1”。 卸垛过程程序编写以主程序调用两个子程序来完成。 编程过程中，工具坐标系选择编号为11的工具，基坐标选择世界坐标系。 完成程序编程后，在运行方式T1、T2和自动运行模式下，测试程序。
添加取料过程命令行
设定抓爪为打开状态
4）机器人在运行到P5点时，应关闭抓爪以抓取物料，所以在P5点命令行下添加逻辑命令 OUT，设定值为TRUE。
添加闭合抓爪的命令
5）机器人从P5点运动到P6点之前，需完成抓爪闭合工作，添加WAIT指令，使抓爪在离开 P5点之前有充足的时间夹紧物料。
6）整个抓取物料过程的程序编写，如下右图所示。
机器人从P1-P4点运动编程
添加使抓爪打开命令
4)添加逻辑指令WAIT使工具抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物料。 5）机器人整个摆放过程程序编写如下右图所示。
添加WAIT指令
摆放过程程序
卸垛过程主程序编写步骤
1）创建卸垛过程的主程序模块xieduo1，然后删除两行PTP HOME指令。
因为子 程序中
为什么删 除PTP
HOME行？
带有
PTP HOME
行，为避免与
主程序中指令
码垛机课件
1. 系统概述码垛机电气控制系统控制和协调码垛系统各部机的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。
工艺过程如图1所示，包装好的料袋经过斜坡输送机进入缓停压平机，对料袋进行压平整形；然后进行转位（如需转位的话）和编组操作，将竖袋2袋编为一组，横袋3袋编为一组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上；一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完八层即为一垛，码好后升降机下降到最低位，由托盘输送机和垛盘输送机将垛盘排出到叉装架上；最后由叉车运走。
关于托盘的供应：叉车将成垛的空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。
叉车运走图1 码垛机工艺过程框图PLC （可编程控制器）图2 电控系统原理框图码垛机电气控制系统原理框图如图2所示，包括中央处理单元PLC-CPU 及其I/O 扩展单元、检测元件（光电开关和接近开关）、操作与显示单元(按钮开关和指示灯)、控制元件（交流接触器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分。
操作与显示单元作为设备控制的操作界面, 接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋的行程和位置状态以及各部机的动作完成情况；PLC 自动循环扫描各个输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成从料袋输送到码垛排出全过程的自动控制。
2. 系统的主要特点及技术说明2.1电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过总断路器和漏电保护开关。
在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
当由于电机绝缘破坏或其它原因造成漏电事故时，漏电保护开关可以迅速动作，切断主电源，以避免对人员造成伤害。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。
PPT-上海沃迪码垛机器人资料
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃迪新工厂
占地 80.5亩
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建筑面积33000m2
总投资1.8亿 将于2011年10月份 投入使用
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROA1
独特的机器人4连杆执行结构，免去关节工业机器人的复杂运算和控制。
啤酒、饮料、乳业
TPR系列 机器人
箱类包装
医药、食品、家电
桶状包装
桶装水、涂料桶、 化学品罐类 搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人
与人工码垛相比较
机器人 TPR-120 TPR-200 物料重量 10kg―40kg 10kg―40kg 能力 （最大） 900袋 1000袋 工作时间8小时 相应所需人数 4人 5人 工作时间16小时 相应所需人数 8人 10人
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人特征
圆柱坐标系,工作空间明确,更适合于码垛作业。
沃博码垛机器人 动作范围呈圆柱状， 其他机器人 动作范围呈复杂的包络线， 码垛区域不清晰。
码垛区域明确。
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人技术参数
TPR-120 TPR-200
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人特征
独特的线性执行机构 控制更直接更精确
无 耦 合 垂 直 线 性 运 动
码垛机器人及其操作应用——课件
任务二 码垛机器人及其操作应用
4)改善工人工作条件,摆脱有毒、有害环境。 5)柔性高、适应性强,可实现不同物料码垛。 6)定位准确,稳定性高。 码垛机器人作为工业机器人当中一员,其结构形式和其他类型机器人相 似(尤其是搬运机器人)。码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过 多区别,通常可以认为码垛机器人本体比搬运机器人本体大。在实际生 产当中,码垛机器人多为四轴且多数带有辅助连杆,连杆主要起增加力矩 和平衡的作用。码垛机器人多不能进行横向或纵向移动,安装在物流线 末端。
图3-2-3 码垛机器人本体 a)KUKA公司的KR 700PA b)FANUC公司的M-410iB c)ABB公司的IRB 660 d)YASKAWA公司的MPL80
任务二 码垛机器人及其操作应用
码垛机器人的末端执行器是夹持物品移动的一种装置,常见 的结构形式有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。
任务二 码垛机器人及其操作应用
一、码垛机器人的分类及特点
解放出来,已在各个行业的包装物流线中发挥重大作用。归纳起来,码垛 机器人主要有以下几个方面的优点: 1)占地面积小,动作范围大,减少厂源浪费。 2)能耗低,降低运行成本。 3)提高生产率,使劳动者摆脱繁重体力劳动,实现“无人”或“少人”码垛。
外部信号控制装置及传感系统,以控制码垛机器人手爪实时的动 作状态及力的大小,其驱动方式多为气动和液压驱动。通常在保 证相同夹紧力的情况下,气动比液压驱动负载轻、卫生、成本低 、易获取,所以实际码垛中以压缩空气为驱动力的居多。
综上所述,码垛机器人系统主要包括机器人和码垛系统。机器人 由码垛机器人本体及完成码垛排列控制的控制柜组成。码垛系统 中末端执行器主要有吸附式、夹板式、抓取式和组合式等形式。
任务二 码垛机器人及其操作应用
码垛机器人操作说明书
码垛操作说明书1、引言本文档是为了帮助用户正确操作码垛而编写的操作说明书。
在使用本设备前，请先阅读本文档并按照操作步骤进行操作。
如果在操作过程中遇到任何问题，请参考本文档或联系厂家技术支持。
2、设备概述2.1 设备外观描述码垛的外观特征，包括的尺寸、颜色和外壳材质等。
2.2 设备功能描述码垛的主要功能和特点，如自动码垛、运输和堆垛等。
3、安全须知3.1 设备安装前的准备详细描述安装设备前的准备工作，包括场地布置、电源接入和设备固定等。
3.2 设备操作时的安全注意事项列出操作设备时应注意的安全事项，如禁止触摸、禁止在运行时靠近等。
3.3 紧急停机和故障处理描述如何进行紧急停机以及处理机器故障的方法和步骤。
4、设备操作步骤4.1 设备开机操作详细描述设备开机前的准备工作和开机步骤，如检查电源、启动控制系统等。
4.2 设备运行模式切换描述如何切换设备的运行模式，如手动模式和自动模式。
4.3 产品码垛操作流程介绍自动码垛的操作步骤，包括输入产品信息、设置堆垛模式、启动自动堆垛等。
4.4 监控和调试设备描述如何监控设备运行状态和进行设备调试。
5、维护和保养5.1 日常维护列出日常维护工作，包括机器清洁、润滑和紧固螺丝等。
5.2 定期保养描述定期保养的项目和周期，如更换零部件和检查传动系统等。
5.3 故障排除列出常见故障和排除方法，如传感器故障和运动系统异常等。
6、附件本文档所涉及的附件包括设备操作示意图、电气接线图和控制系统操作界面截图等。
7、法律名词及注释7.1 法律名词列出文档中涉及的法律名词，如相关安全法规和标准。
7.2 注释对文档中使用的专业术语和技术名词进行解释和注释。
ABB工业机器人现场编程码垛应用ppt
机器视觉技术的融合
随着机器视觉技术的不断发展，未来abb工业机器人将更加依赖 于视觉系统进行物体识别、定位和跟踪，提高作业效率。
人工智能与机器学习的应用
人工智能和机器学习技术的进步将使abb工业机器人在编程、故 障诊断、预测性维护等方面实现更高效、智能化的操作。
云技术与物联网的结合
abb工业机器人将进一步与云技术和物联网技术结合，实现远程 监控、数据共享和优化调度，提高生产效率。
abbot工业机器人的型号与规格
型号：Abbot工业机器人主要有IRB120 、IRB140、IRB240等型号。
IRB240：负载24公斤，重复精度 ±0.03mm。
IRB140：负载14公斤，重复精度 ±0.05mm。
规格
IRB120：负载12公斤，重复精度 ±0.05mm。
abbot工业机器人的应用领域
述
工业机器人的定义与特点
定义：工业机器人是一种自动化机器，可以在各 种环境中感知并操作，具有很高的灵活性和适应 性。
特点
高效性：工业机器人可以连续工作，提高生产效率 。
精准性：工业机器人的操作精度高，可以减少 人为误差。
可靠性：工业机器人具有很高的可靠性，可以 降低故障率。
可编程性：工业机器人可以通过编程进行控制 ，实现不同的功能。
abb工业机器人现场编 bot工业机器人概述 • abbot工业机器人现场编程 • abbot工业机器人码垛应用 • abbot工业机器人现场编程与码垛应用的前景
与挑战 • 参考文献
01 引言
背景介绍
工业机器人是现代制造业的重要组成部分，随着劳动力成本的上升和制造业对效 率的追求，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。
经济性与社会效益的平衡
码垛机器人PPT
由于我国人口结构的变化，导致劳动力市场每年新增劳动力绝对数逐年递减，今后我国劳动力短缺的趋势不可避免；从当前务工人数来看，能够到大城市从事制造业和服务业的基本都是年轻人，而农村人口的日益老龄化很难为以后提供更多年轻劳动力；制造业工人工资不断增长，增长率达到15%以上，农民工工资增长率也超过12%，这就意味着企业要支付更高的劳动工资。
请看1组国家统计局于2011年5月公布的数据2010年分区域的城镇私营单位就业人员年平均工资单位：元，%2010年分行业的私营单位就业人员年平均工资单位：元，%1.专业性：积累了20多年的专业码垛经验，拥有世界上最多的码垛机器人实绩和市场份额。
2.适用性：圆筒坐标型多关节机器人的直线式运动轨迹更适合于码垛作业，传动效率高、运动轨迹明了清晰。
3.操作简便性：只需设定抓取点与托盘位置，每一步的空间轨迹与放置位置由机器人自动计算形成。
对实际码垛位置的修改调整也可以在触摸显示屏简单实现。
4.灵活多变性：有多种码垛形式和多种抓手形式可供选择，适用于不同的产品特性。
5.可靠节能性：机器人的大部分零部件均集中在本体底座上，手臂结构轻盈结实，在高速运行情况下能耗低，整体可靠性高。
6.维护方便性：大量使用标准部件，在2年内无需更换部件（非正常使用除外）。
通常情况下，1条饲料成品包装线需当班工人4名，其中套袋灌包1人，标签封口1人，码垛2人，每小时包装码垛能力为300~400包（40~50公斤/包）。
如果使用码垛机，则每条包装线至少可节约码垛工人2名。
1.根据现场位置、包装物特性、码垛能力等实际因素，因地制宜，量身定制，设计最科学合理的方案。
2.集成机器人、抓手和周边设备，提供方案设计、设备制作、现场安装调试培训等一条龙交钥匙服务。
3.集雄厚的实践经验积累和强大的技术力量于一身，为客户提供及时、周全的服务。
码垛机系统基本功能包括：倒袋、拍平整形、待抓输送、四自由度的机械手臂及气动叉形抓手、叉车托板定位机构、护栏和自动控制操作系统。
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1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作
机；
6 — 夹板式手爪； 7 — 底座
码垛机器人系统组成
关节式码垛机器人常见本体多为 4 轴，亦有 5 、 6 轴码垛机器人，但在实际包 装码垛物流线中 5 、 6 轴码垛机器人相对较少 。码垛主要在物流线末端进行 工作，4 轴码垛机器人足以满足日常码垛。
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• 组合式
组合式 是通过组合获得各
单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，
各单组手爪之间既可单独使用又可配合使
用，可同时满足多个工位的码垛。
吸盘 爪钩
组合式手爪
机械手爪：组合式机械手爪
说明：组合式手爪是前三种手爪的灵活组合，同时满足 多个工位码放。
抓钩 吸盘
真空吸取式+抓取式组合机械手爪
27
搬运码垛机器人主要包括机器人和
码垛机
桥式码垛机
桥式码垛机占用空间大，码 垛速度慢，垛型不规整。
机械式码垛机（高位码垛机）
机械式码垛机占用空间大，通用性
差，机构复杂，耗电量高。优点是价 格相对机器人码垛价格比较低。
6.1 码垛机器人的分类及特点
所
码垛机器人具有作业高效、码垛稳定等优点，解放工人繁重体力劳动，已在
处 各个行业的包装物流线中发挥强大作用。其主要优点有：
机器人码垛生产线
机器人码垛示意图
机械手爪(末端执行器)
作为码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机 械手（也称手爪或抓手）的工作性能，包括高可 靠性、结构简单新颖、质量小等参数对码垛机器 人的整体工作性能具有非常重要的意义。可根据 不同的产品，设计不同类型的机械手爪，使得码 垛机器人具有效率高、质量好、适用范围广、成 本低等优势，并能很好地完成码垛工作。
位
置
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占地面积少，动作范围大，减少
厂源浪费 。
【
课
堂
能耗低，降低运行成本 。
认
知
】
提高生产效率，解放繁重体力劳
动，实现“无人”或“少人”码
垛。
改善工人劳作条件，摆脱有毒、
有害环境 。
柔性高、适应性强，可实现不同 物料码垛 。
定位准确，稳定性高 。
6.1 码垛机器人的分类及特点
• 码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没 有过多区别，通常可认为码垛机器人本体 较搬运机器人大，在实际生产当中码垛机 器人多为四轴且多数带有辅 助连杆，连杆 主要起到增加力矩和平衡的作用，码垛机 器人多不能进行横向或 纵向移动，
具有定位精确、码垛质量稳定、工作节拍
可调、运行平稳可靠、维修方便等特点。
工业机器人四巨头
IRB460系列
•KUKA的 KR300PA,KR470PA,KR700PA系列
安装在物流线末端，常见的码垛机器人结构多为 关 节式码垛机器人 、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛 机器人 。
关节式码垛机器人
龙门式码垛机器人 码垛机器人分类
摆臂式码垛机器人
6.2 码垛机器人的系统组成
通常码垛机器人主要有 操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发 生装置）和安全保护装置组成 。
• 1、啤酒生产码 垛 .ku6/watch/4724149411492822371.ht ml?page=videoMultiNeed
• 2、三菱机器人码垛 • aipai/x18/PzgoISohJyBqJWQrLA.html
码垛
码垛，就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地 堆叠好。
码垛机 是将已装入容器的纸箱，按一定 排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上， 进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便 于叉车运至仓库储存。
KUKA KR 700 PA
FANUC M-410iB
ABB IRB 660
YASKAWA MPL80
四巨头码垛机器人本体
机器人码垛生产线
自动包装生产线及机器人码垛生产线组成
开始
系统供电供气 分料器 粗加料 细加料 额定值
夹带机松开 输送单元 折边单元 封口单元 倒包压包单元 金属检测机 重量复检机 喷码打印机 机器人自动码垛机
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• 夹板式 夹板式手爪是码垛过程中最常
用的一类手爪，常见的有 单板式 和 双
板式 ，主要用于整箱或规则盒码垛，夹板
式手爪加持力度较吸附式手爪大，并且两 侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量，单 板式与双板式的侧板一般都会有可 旋转爪 钩。
爪钩
a) 单板式
夹板式手爪
b) 双板式
机械手爪：夹板式机械手爪
码垛系统组成。机器人由搬运机器人本 体及完成码垛排列控制的控制柜组成。 码垛系统中末端执行器主要有吸附式、 夹板式、抓取式和组合式等形式。
6.3 码垛机器人的作业示教
•
码垛机器人是在物流生产线末端取代
人工或码垛机完成工件的自动码垛功能。
主要适应对象为大批量、重复性强或是工
作环境具有高温、粉尘等条件恶劣情况。
— 码垛机器人及其操作应用
导入案例
机器人助力啤酒、饮料产业，实现码垛自动化
随着中国啤酒饮料产业的不断发展以及生产技术装备的不断革新，机 器人技术在啤酒、饮料 包装码垛中也得到了广 泛的应用。同时，机器 人技术在医药和消费品 领域的应用范围也正逐 渐扩大，尤其在这些领 域至关重要的包装码垛 环节中，机器人已经在 真正意义上成为生产商在包装码垛环节的有力武器。
自动供袋取袋夹袋
不合格 不合格
剔除
1.自动定量包装机
2.自动供袋取袋套袋装置
3.主输送单元
4.自动封口单元
5.喷墨打印（打码）单元
6.倒包、压包输送单元
7.高低输送单元
8.金属检测机
9.重量复检机
10.自动剔除机
11.机器人码垛
12.电气控制单元
高位码垛
机器人码垛
机器人码垛生产线
机器人码垛生产线整体示意图
• 常见码垛机器人的末端执行器有 吸附式、 夹板式、抓取式、组合式 。
• 吸附式 在码垛中吸附式末端执行器主要为 气吸附 ，主要适用于可吸取的码放物；广 泛应用于医药、食品、烟酒等行业。
机械手爪：真空吸附式机械手爪
说明：该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物， 如覆膜包装盒，装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
单板型机械手爪
说明：该类手爪主要用于整 箱或规则盒装包装物品的码 放，可用于各种行业。可以 一次码一箱（盒）或多箱 （盒）。
双板型机械手爪
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• 抓取式 抓取式手爪是一种可灵活适应
不同形状和内含物的包装袋。
抓取式手爪
机械手爪：抓取式机械手爪
说明：该类机械手手爪主要用于袋装物的码 放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。