库卡机器人系统参数的设定
KUKA配置顺序详细步骤
A：机器人上电后做系统原始GHOST (存储最终路径D:/ghost/original.gho)1在D盘新建文件夹，文件夹名称ghost2插入GHOST引导盘，重新启动机器人，按住DEL，进入BIOS，设置系统启动顺序为CD—ROM为优先启动，退出并保存设置，系统将重新启动，并进入GHOST引导界面3选择ghost中文向导（注意：请不要选择一键ghost）4选择local---partition----to image5双击后出现选择disk界面，直接点ok6出现选择分区界面，选择第一分区后点击ok7选择第二分区，在命名栏输入original 点击ok，系统将自动备份。
8 等待GHOST完成，选择重新启动。
B：安装Setup-CD系统做完原始GHOST后，重新启动机器人，按住Ctrl键，这样可以禁止KRC的启动，待系统启动完全。
在D盘新建文件夹（名称：安装软件），将安装盘放入光驱，将光盘中所有文件复制到安装软件这个文件夹中C设置机器人的名称、检查型号1进入expert模式2选择setup——robot data3进入后界面如下按照要求设置机器人名称（例如：UBR041 表示UB线4号位第一台机器人），检查型号与机器人本体一致后点击ok。
D：设置机器人存档以及恢复路径到U盘1.按住Ctrl+Esc键，进入WINDOWS界面2.进入路径为C:\KRC\UTIL\KRCCONFIGURATOR的文件夹中，选择文件名为KrcConfigurator的可执行文件，双击该图标，将出现如下界面3.按住Alt+T 键，出现如下界面，用方向键选择Archive Manager后按回车键，将出现如下界面4.利用Tab键可以在各个窗口间切换，切换到相应窗口修改（例如上面例子中机器人名称为UBR041,我们在设置机器人归档文件名称时也用一样的文件名），所以我们修改后的界面如下5.修改完成后，按住Tab 键切换到Apply ，按空格键或者回车键。
KUKA机器人焊枪设置
1、设置电脑IP地址与KUKA机器人的IP地址为同一网段1.1、点击KUKA机器人左上角的机器人图标，如下侧图示1中显示，投入运行-网络设置，可查看IP地址；图示1一、1.2、设置电脑IP地址，此次配置IP地址172.31.1.xxx，请注意尾数不能为147，如图示2；图示21.3、设置完成后可以用workvisual 连接机器人。
2、workvisual 设置(2.1、连接网线，请连接在机器人控制柜门侧的KLI 接口处；2.2、连接好后，打开workvisual ，点击文件，在下拉菜单中点击寻找项目（如图示3)，点击刷新，等待连接机器人成功；2.3、连接成功后，一层一层点击开项目，在如图示4中蓝色标示出的最近修改后的项目，双击导入项目；寻找项目对话框点击刷新图示3双击导入项目图示22.4、在workvisual上的文件下拉菜单中点击名录管理，如图示5显示；文件菜单名录管理2.5、点击名录管理后出现对话框（如左图6），点击打开文件，（注意请先将有AFC文件的U盘插在机器人控制柜上），在出现的对话框中选择ServoGunTC_Obara_82_83”，选择打开加载这个文件，然后关闭这个对话框；图示6点击打开文件加载这个文件2.6、选中“steuerung 1xxxxxx"，双击激活该项目，如图示7中灰色标示出的；steuerung 1xxxxxx图示72.7、在该条目下右键选择添加指令，出现下侧图示8对话框，选择条目 ServoGunTC_Obara_82_83”下的”TS4817N4935E435“焊枪，然后选择 添加；出现右下图示9焊枪与控制柜机器人状态图示，表示焊枪添加到机器人法兰盘上，如果焊枪连接在控制柜处，焊枪添加错误，请删除并请按照之前步骤重新添加焊枪；图示8ServoGunTC_Obara_82_83TS4817N4935E 435图示92.8、双击”TS4817N4935E435“（如图示10），出现对话框，在此对话框需要修改”软件限位开关“ ，即焊枪开口大小，参照焊枪铭牌或者随附文件，修改后保存修改；2.9、双击”TS4817N4935E435“条目下的”E1“，出现图示11对话框，此对话框需要修改”电机/轴的传动比“，目前项目传动比为一般为10（参数为10000 / 100），修改后保存修改；2.10、选中”TS4817N4935E435“，点击打开焊枪编辑器如图示12，可直接选在GUN 选项直接到需修改的条目，此对话框需修改的”compensation 、weartype 、Guntype 、TCP direction 、dockble 、maxium tipwear"，目前项目请按照如下修改：compensation : Equalizing weartype : RatioGuntype ： 按照实际填写（C 型枪或者X 型枪） TCP direction ： Z Dockble : 请打√焊枪开口大小TS4817N4935E435图示10图示11电机/轴的传动比E1Maxium tipwear ： 短电极帽填写16mm ，长电极帽填写18mm ；完成后保存修改图示122.11、保存完成后，点击生成代码，请看图示132.12、生成代码完成后，点击安装快捷键，将修改完成的项目安装到机器人上，请看右侧图示13；请注意在安装到机器人中时，确保机器人在专家及以上的界面； 机器人示教器上需确认是否安装（图示14）；TS4817N4935E435需修改的参数gun 选项焊枪编辑器快捷键安装快捷键生成代码快捷键图示13图示15随后出现图示15提示，如无问题请点击"是”以便完成安装；图示152.13、安装完成后，确认错误（全部ok）。
KUKA机器人外部自动配置
库卡机器人外部自动配置外部自动配置：系统结构外部自动配置，通过PLC调用机器人程序及启动停止。
∙系统结构原理为了在KR C4 和PLC之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：∙外部自动运行方式：在该运行方式下由一台主机或者PLC控制机器人系统∙CELL.SRC：从外部选择机器人程序的控制程序。
∙PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：∙发送至机器人的控制信号（输入端）：开始和停止信号、程序编号、故障确认∙机器人状态（输出端）：驱动装置状态、位置、故障等等。
从外部启动程序的安全须知∙选择了CELL 程序后必须执行BCO 运行。
∙Cell.src 控制程序管理由PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序Cell.src。
该程序始终位于文件夹“R1” 中。
与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。
Cell程序的结构和功能:1、初始化和Home 位置∙初始化基坐标参数∙根据“Home” 位置检查机器人位置∙初始化外部自动运行接口2、无限循环：∙通过模块“P00” 询问程序号∙进入已经确定程序号的选择循环。
3 、程序号的选择循环∙根据程序号（保存在变量“PGNO” 中）跳转至相应的分支(“CASE”) 中。
∙记录在分支中的机器人程序即被运行。
∙无效的程序号会导致程序跳转至“ 默认的” 分支中。
∙运行成功结束后会自动重复这一循环。
更改CELL•操作步骤:1. 切换到“ 专家” 用户组2.打开CELL.SRC。
3.在“CASE” 段中将名称“EXAMPLE” 用•应从相应的程序编号调出的程序的•名称替换。
删除名称前的分号。
4. 关闭程序并保存更改更改外部自动接口，根据标准填写输入接口信号。
输出信号变量说明∙PERI_RDY 通过设定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯驱动器接通的细节ALARM_STOP 在急停情况下复位该输出。
正常一直为1，急停为0 ∙USER_SAF如果安全栅栏监控开关被打开(在AUTO方式下)或使能开关被释放(在TEST方式下)复位该输出。
KUKA机器人系统参数的设定
KUKA系统参数的设定KUKA系统参数的设定1.概述在KUKA系统中，系统参数的设定是非常重要的一项工作。
系统参数的正确设置可以影响的运行性能和稳定性。
本文档详细介绍了KUKA系统参数的各个方面，包括控制器、运动参数、安全参数等内容。
2.控制器参数设定2.1 控制器类型选择KUKA系统有多种不同的控制器类型可供选择，根据具体应用需求进行选择合适的控制器类型。
2.2 控制器IP地质设定在网络环境中，需要为控制器设置一个唯一的IP地质，确保能够正常与其他设备通信。
2.3 控制器通信参数设定设置控制器的通信参数，包括通信协议、通信速率等，以确保与其他设备的数据传输准确可靠。
3.运动参数设定3.1 关节速度和加速度设定设定关节的最大速度和加速度，以控制的运动速度和加速度。
3.2 工具速度和加速度设定设定工具的最大速度和加速度，以控制工具的运动速度和加速度。
3.3 轨迹类型和插补方式设定设置运动轨迹的类型和插补方式，以满足不同应用场景的需求。
3.4 坐标系设定设定的坐标系，包括基座标系和工具坐标系。
根据需要进行合理的设定，以确保正确运动。
4.安全参数设定4.1 安全等级设定设定系统的安全等级，包括的作业空间范围、安全光幕的设置等。
4.2 紧急停止参数设定设置系统的紧急停止参数，以确保在紧急情况下能够及时停止运动。
4.3 碰撞检测参数设定设定的碰撞检测参数，以避免与周围环境或其他物体发生碰撞。
5.附录本文档涉及的附件包括：- KUKA系统参数设置手册（附件一）- KUKA控制器操作指南（附件二）6.法律名词及注释- 安全等级：根据相关法律法规，系统应满足一定的安全标准，安全等级是指系统安全性的评估等级。
- 紧急停止：在紧急情况下，系统需要立即停止运动以确保人员和设备安全。
- 碰撞检测：系统能够通过传感器等装置检测到碰撞，并根据设定的参数进行相应的处理，以避免与周围环境或其他物体发生碰撞。
德国KUKA（库卡）机器人操作手册
发布日期: 11.04.2014版本: BA KR C4 GI V10www.P LCwo r l d.c n© 版权 2014KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。
除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。
但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。
我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。
但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。
但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。
我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。
本文件为原版文件的翻译。
KIM-PS5-DOC出版物:Pub BA KR C4 GI (PDF) zh 书页构造:BA KR C4 GI V11.2版本:BA KR C4 GI V10www.PLC wo r l d.c n1引言 .............................................................91.1工业机器人文献 .........................................................91.2提示的图示 .............................................................91.3商标 ...................................................................91.4所用概念 ...............................................................102对象和用途 .......................................................132.1目标群体 ...............................................................132.2按规定使用 .............................................................133产品说明 .........................................................153.1工业机器人概览 .........................................................153.2机器人控制系统概览 .....................................................153.3库卡 Power Pack ........................................................173.4库卡 Servo-Pack ........................................................173.5控制系统 PC ...........................................................173.6控制柜 .................................................................183.7安全接口板 .............................................................193.8旋转变压器数字转换器 ...................................................193.9控制器系统面板 .........................................................193.10低压电源件 .............................................................203.11外部24 V 供电电源 ......................................................203.12蓄电池 .................................................................203.13电源滤波器 .............................................................213.14总线用户 ...............................................................213.14.1KCB 用户 .............................................................213.14.2KSB 用户和配置类型 ...................................................223.14.3KEB 用户和配置类型 ...................................................223.15接线面板接口 ...........................................................243.16电机插头 Xxx、附加轴 X7.1 和 X7.2 ......................................253.16.1电机插头 X20 的插头配置 ..............................................263.16.2重载荷件 X20.1 和 X20.4 插头配置 .....................................273.16.3附加轴 1 插头配置 X7.1 ...............................................283.16.4附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 .................................283.16.5 4 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X8 ....................................293.16.6 4 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................303.16.7 5 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X20.1 和 X20.4 ........................313.16.8 5 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................323.16.9X81（4 轴）插头配置 .................................................333.16.10X82（8 根轴）插头配置 ...............................................343.16.11卸码垛机器人附加轴 1 插头配置 X7.1 ...................................343.16.12卸码垛机器人附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 ......................353.17多功能接线板 X81，单个插头 X7.1...X7.4 .................................353.17.1X81（3 轴）插头配置 .................................................363.17.2X81（4 轴）插头配置 .................................................373.17.3X81、X7.1（5 轴）插头配置 ...........................................383.17.4X81、X7.1 和 X7.2（6 轴）插头配置 ...................................39目录www.P LC wo r l d.c n3.17.5X81、X7.1...X7.3（7 轴）插头配置 .....................................403.17.6X81、X7.1...X7.4（8 轴）插头配置 .....................................413.18单个插头 X7.1...X7.8 ....................................................433.18.1X7.1...X7.3（3 轴）插头配置 ..........................................443.18.2X7.1...X7.4（4 轴）插头配置 ..........................................453.18.3X7.1...X7.5（5 轴）插头配置 ..........................................463.18.4X7.1...X7.6（6 轴）插头配置 ..........................................473.18.5X7.1...X7.7 插头配置（7 轴） .........................................493.18.6X7.1...X7.8（8 轴）插头配置 ..........................................513.19控制系统 PC 机接口 ......................................................523.19.1主板 D2608-K 接口 ....................................................533.19.2主板 D3076-K 接口 ....................................................543.19.3主板 D3236-K 接口 ....................................................553.20库卡 smartPAD 支架（选项） ..............................................563.21柜冷却装置 ..............................................................573.22客户安装空间说明 ........................................................574技术数据 .........................................................594.124 V 外来供电 ...........................................................604.2安全接口板 .. (61)4.3机器人控制器尺寸 ........................................................624.4机器人控制器的最小间距 ..................................................624.5柜门的摆动范围 ..........................................................634.6smartPAD 支架尺寸（选项） ...............................................644.7用于地面固定的钻孔尺寸 ..................................................644.8技术柜的钻孔尺寸 ........................................................644.9标牌 ....................................................................655安全 .............................................................695.1一般 ....................................................................695.1.1责任说明 .............................................................695.1.2按规定使用工业机器人 .................................................695.1.3欧盟一致性声明及安装说明 .............................................705.1.4使用的概念 ...........................................................705.2相关人员 ................................................................715.3工作区域、防护区域及危险区域 ............................................725.4停机反应的触发器 ........................................................725.5安全功能 ................................................................735.5.1安全功能概览 .........................................................735.5.2安全控制系统 .........................................................745.5.3运行方式选择 .........................................................745.5.4“操作人员防护装置” 信号 ...........................................745.5.5紧急停止装置 .........................................................755.5.6从上一级安全控制系统中退出登录 .......................................755.5.7外部紧急停止装置 .....................................................765.5.8确认装置 .............................................................765.5.9外部确认装置 .........................................................765.5.10外部安全运行停止 .....................................................765.5.11外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ......................................77 www.P LC wo r l d.c n5.5.12T1 的速度监控 ........................................................775.6附加防护装备 ...........................................................775.6.1点动运行 .............................................................775.6.2软件极限开关 .........................................................775.6.3机械终端止挡 .........................................................775.6.4机械式轴范围限制装置（选项） .........................................775.6.5轴运动范围监控装置（选项） ...........................................785.6.6不用驱动能量移动机械手的方法 .........................................785.6.7工业机器人上的标识 ...................................................785.6.8外部防护装置 .........................................................795.7运行方式和防护功能概览 .................................................795.8安全措施 ...............................................................805.8.1通用安全措施 .........................................................805.8.2运输 .................................................................805.8.3投入运行和重新投入运行 ...............................................815.8.3.1检查机器数据和安全配置 ............................................825.8.3.2调试模式 ..........................................................835.8.4手动运行 .............................................................835.8.5模拟 .................................................................845.8.6自动运行 .............................................................845.8.7保养和维修 ...........................................................845.8.8停止运转，仓储和废料处理 .............................................865.8.9单点控制（Single Point of Control）的安全措施 .......................865.9所用的标准和规定 .......................................................876规划 .............................................................896.1电磁兼容性（EMC） ......................................................896.2置放条件 ...............................................................896.3连接条件 ...............................................................926.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） .........................................936.5使用 Harting 插头 X1 的电源接口 ........................................936.6安全接口 X11 的说明 ....................................................946.6.1安全接口 X11 .........................................................956.6.2外部确认开关接口 X11 .................................................986.6.3插头 X11 的插孔图 ....................................................996.6.4紧急停止回路及防护装置的布线示例 .....................................996.6.5安全输入端和输出端布线示例 ...........................................1006.7通过以太网安全接口的安全功能 ...........................................1026.7.1确认开关基本电路 .....................................................1066.7.2通过以太网安全接口的 SafeOperation （选项） ...........................1066.7.3以太网接口 (1xRJ45) X66 ..............................................1096.8CIB 上的 EtherCAT 接口 .................................................1096.9接地电位均衡导线 .......................................................1106.10更改系统结构，更换设备 .................................................1116.11确认操作人员防护装置 ...................................................1116.12性能级 .. (111)6.12.1安全功能的 PFH 值（PFH = Probability of Failure per Hour，即每小时故障概率）1127运输 .............................................................115 www.P L C w o rl d .c n7.1用运输托盘挽具运输 ......................................................1157.2使用叉车进行运输 .. (116)7.3用电动叉车进行运输 ......................................................1187.4用滚轮附件组运输（选项） ................................................1188投入运行和重新投入运行 ...........................................1198.1概览投入运行 (119)8.2置放机器人控制系统 ......................................................1208.3接上连接电缆 ............................................................1208.3.1X21 数据线路 .........................................................1218.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） ..........................................1218.5插入库卡 smartPAD .......................................................1228.6连接接地电位均衡导线 ....................................................1228.7将机器人控制系统连接到电源上 ............................................1228.8取消蓄电池放电保护 ......................................................1238.9将安全接口 X11 接好线并插入 .............................................1248.10更改系统结构，更换设备 ..................................................1248.11投入运行模式 ............................................................1248.12接通机器人控制器 ........................................................1259操作 .............................................................1279.1库卡 smartPAD 手持编程器 ................................................1279.1.1前部 .................................................................1279.1.2背面 .................................................................12810保养 .............................................................13110.1保养图标 ................................................................13110.2检查 SIB 继电器输出端 ...................................................13310.3检查 SIB 扩展型继电器输出端 .............................................13310.4清洁机器人控制系统 ......................................................13311维修 (135)11.1修理及备件购置 ..........................................................13511.2布线示例 X11 ............................................................13611.3更换外部风扇 ............................................................13711.4更换控制系统 PC 机组件 ..................................................13811.4.1更换控制系统 PC 机 ...................................................13811.4.2更换控制系统 PC 机风扇 ...............................................13911.4.3更换主板 .............................................................14111.4.4更换主板电池 .........................................................14111.4.5更换 LAN 双网卡 DualNIC ..............................................14111.4.6更换硬盘 .............................................................14111.5更改系统结构，更换设备 ..................................................14211.5.1更换库卡 Power Pack ..................................................14311.5.2更换库卡伺服包 （KSP） ...............................................14511.5.3更换控制柜 ...........................................................14811.5.4更换安全接口板 .......................................................15111.5.5更换旋转变压器数字转换器 .............................................15311.6更换蓄电池 ..............................................................15511.7更换低压电源 ............................................................157 www.P LC wo rl d.c n11.8更换平衡压力分隔器 .....................................................15811.9安装库卡系统软件 (KSS) .................................................15912故障排除 (161)12.1控制柜 LED 显示 ........................................................16112.2保险装置控制柜 .........................................................16412.3分解器数字转换器 LED 显示 ..............................................16512.4控制器系统面板 LED 显示 ................................................16612.4.1控制器系统面板 LED 故障显示 ..........................................16812.5安全接口板 LED 显示 ....................................................16912.6控制系统 PC 机接口 .....................................................17112.6.1主板 D2608-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.2主板 D3076-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.3主板 D3236-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17312.7安全接口板保险装置 .....................................................17312.8检查库卡 Servo Pack ....................................................17512.9检查库卡 Power Pack ....................................................17612.10KPP 和 KSP 的故障信息 ..................................................17712.11KPP 和 KSP 的警告提示 ..................................................18013停止运转，仓储和废料处理 (185)13.1停止运转 ...............................................................18513.2仓储 ...................................................................18513.3废物处理 ...............................................................18514库卡服务 (187)14.1技术支持咨询 ...........................................................18714.2库卡客户支持系统 .......................................................187索引 (195) www.PLC wo r l d.c nwww.P LC wo r l d.c n9 / 201: BA KR C4 GI V101引言1.1工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制系统文献⏹系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。
KUKAKRC2机器人焊机配置说明
KUKAKRC2机器人焊机配置说明一、概述KUKAKRC2机器人焊机是一款高效、精确、可靠的自动化焊接设备，专为满足工业生产中的复杂焊接需求而设计。
通过精心的硬件和软件配置，这款焊机能够实现高质量的焊接效果，提高生产效率，并降低人工成本。
以下是KUKAKRC2机器人焊机的详细配置说明。
二、主要特点1、高精度：采用高精度伺服电机和先进的运动控制系统，可以实现精确的焊接位置和焊接速度控制，从而提高焊接质量。
2、灵活性强：支持多种不同的焊接方法和工艺，包括熔化极气体保护焊（MIG）、钨极气体保护焊（TIG）和等离子切割等。
3、稳定可靠：采用高品质的硬件和软件组件，具备高度的稳定性和可靠性，确保长时间的连续生产。
4、人性化操作：配备直观的操作界面和远程控制功能，使操作更加简单方便，降低操作难度。
三、硬件配置1、控制系统：采用先进的伺服电机驱动系统和运动控制器，实现高精度、高速度的焊接控制。
2、焊接电源：配备多种焊接电源，包括MIG/TIG电源等离子切割电源等，满足不同的焊接需求。
3、机械臂：采用高刚性机械臂，确保长时间稳定运行，提高焊接精度。
4、防护装置：配备完善的防护装置，如光幕传感器、安全门锁等，确保操作安全。
5、焊接传感器：内置焊接传感器，自动检测并调整焊接参数，保证焊接质量。
四、软件配置1、焊接程序：预装多种焊接程序，包括直线、圆弧、多边形等常见形状的焊接程序，方便用户快速编程。
2、参数设置：提供直观的参数设置界面，用户可以根据不同的材料和厚度调整焊接参数，实现最佳的焊接效果。
3、远程监控：支持远程监控功能，用户可以通过网络实时查看焊接过程和焊接结果。
4、故障诊断：具备故障诊断功能，当设备出现故障时，系统会自动提示故障原因，方便用户快速排查问题。
5、数据库管理：内置数据库管理系统，可以保存和查询焊接历史记录，方便用户对焊接过程进行分析和优化。
五、操作界面KUKAKRC2机器人焊机配备直观的操作界面，方便用户快速掌握设备操作。
KUKA机器人PROFIBUS硬件配置步骤
KUKA机器人PROFIBUS硬件配置步骤
一、先在S7软件中创建出机器人用PROFIBUS卡的.ldb文件cp5614.ldb，同时将该卡的GSD文件cp5614.gsd一起复制到机器人的C\KRC\Roboter\Init子目录内。
(如何创建.ldb文件见后面)
二、将C\KRC\Roboter\Init文件夹内的pfbms.ini文件打开，并设置相应参数。
1将主站开通
2
3不激活的总线站！这些站
在中途可通过程序再行开通!
三、在C\KRC\Roboter\Init文件夹的iosys.ini
文件的该行开通，并设置输入输出地址！
1该从站总线卡在整个
PLC系统中的站号设
此处地址必须为127！
此处地址必须为127！
创建.ldb文件的步骤
1、在S7的硬件配置中，找到CP5614A2卡，并拖入配置框；
2、找到Application中的SWV6.3，并拖入CP5614A2的下一行配置框；
3、双击配置框中的CP5614A2，在对话框中选中operation mode 这个下拉菜单，选中“DP maser”，在DP mode
项选中“DPV1”，在Assigned application中选中“application”，并打“√”选中“create ldb file”；
4、“保存”。
关于KUKA C4机器人作从站时PROFINET网络如何设置的报告
关于KUKA C4机器人作从站时PROFINET网络如何设置的报告□通知■报告□通报编号发自发出时间2015/09/10 联系人电话现象说明：T15现场机器人作为从站时，与PLC之间的通信是通过PROFINET。
下面讲述一下用PROFINET时，机器人该如何配置：1、把电脑与机器人用网线连接好，把电脑的IP地址和机器人的IP地址网关改成一样。
完成后打开WORKVISOUL3.1软件，通过查找项目，找到此机器人。
选择到控制器，把控制器设为激活，然后打开项目后，选中profinet选项，右键选择设置。
出现如下图所示界面：2、第一步完成后，开始设置参数是机器人主机网卡型号；是安全信号分配的字节；是与PLC交互信号分配的字节；与PLC相同；此项是系统默认值，一般无须设置；这几项也是系统默认值，一般不需要设置3、上一步完成后，选择，右键选择连接。
完成后点击开始进行I/O地址映射。
输入输出映射方法相同，下面已输入为例，讲述如何进行IO映射。
映射时先点击下图右侧的现场总线然后选择输入，根据前面设定的进行选择输入信号的数量，如果前面选择的是128，那么这里也选择128.信号数量选好以后，开始对左侧进行选择。
先点击数字输入信号，然后分配数量，左右两侧信号数量可以保持一致，也可以左侧比右侧多，但一定不能比右侧少。
两边信号分配完以后，把两边分配的信号全部选中点击按钮，然后点击保存和按钮，上传到机器人即可。
总结：1、PROFINET设置时一定要选64，如果选择0，则无法运行外部自动功能，即使与PLC的通讯连接正常无出错。
2、点地址映射的时候点击PORFINET文件夹，不要点击文件夹里面的文件。
3、安全信号机器人这边不需要配置，PLC进行分配。
拟文部门领导分管领导管控/执行财务总监总经理部门主报：主发：。
库卡机器人的零点标定方法及步骤
库卡机器人的零点标定方法及步骤【知识专栏】库卡机器人的零点标定方法及步骤在工业自动化领域中，库卡机器人被广泛应用于各种生产线上，其高效、精准和灵活的特性受到了众多企业的青睐。
而在库卡机器人的使用过程中，零点标定是一个非常重要的环节，它直接影响着机器人的定位精度和工作效率。
本文将针对库卡机器人的零点标定方法及步骤进行深入探讨，并提供相应的个人观点和理解。
一、库卡机器人的零点标定概述零点标定是指确定机器人工作空间坐标系原点的过程，通过对机器人各关节进行坐标轴的校准，使得机器人能够准确地定位和执行任务。
对于库卡机器人来说，零点标定是其正常运行的基础，其准确性和可靠性对机器人的工作效率和精度至关重要。
二、库卡机器人的零点标定方法1. 机械标定：通过对机器人的机械结构进行校准，确定各关节的零点位置。
2. 软件标定：利用库卡机器人的控制软件进行坐标系的校准和调整。
3. 视觉标定：通过视觉系统对机器人进行实时监测和校准，实现精准的零点标定。
三、库卡机器人的零点标定步骤1. 准备工作：确认机器人处于停止状态，确保工作环境安全、整洁。
2. 机械标定：通过操纵机器人手动调整各关节，使其处于预设的零点位置，完成机械标定。
3. 软件标定：在控制软件中进入零点标定界面，按照提示进行坐标系校准和调整。
4. 视觉标定：如需使用视觉系统进行标定，则在此步骤进行相应操作，确保视觉系统的准确性和稳定性。
5. 检测验证：完成标定后，进行相关的检测验证工作，确保零点标定的准确性和可靠性。
四、个人观点和理解库卡机器人的零点标定是其正常运行的基础环节，对于保障机器人的定位精度和工作效率具有重要意义。
在实际操作中，应结合机器人的具体情况和工作需求，选择合适的零点标定方法及步骤，并严格按照操作规程进行操作，以确保标定的准确性和可靠性。
定期对机器人进行定位精度的检测和验证工作，及时发现并纠正问题，以保障机器人的正常运行。
总结回顾通过本文对库卡机器人的零点标定方法及步骤进行了全面的探讨，我们了解到零点标定是库卡机器人正常运行的基础，其准确性和可靠性对机器人的工作效率和精度至关重要。
2024库卡机器人详细使用教程讲解干货
01库卡机器人概述Chapter库卡机器人简介库卡机器人应用领域汽车制造电子产品制造物流仓储食品加工01020304先进的控制系统强大的编程能力多样化的机器人型号智能化的人机交互库卡机器人技术特点02库卡机器人基本操作Chapter开机步骤打开机器人主电源开关。
等待系统自检完成，屏幕显示正常。
输入开机密码，进入操作系统。
关机步骤在操作系统中选择关机选项。
确认机器人处于安全位置，无障碍物。
关闭机器人主电源开关。
01020304显示机器人状态、程序列表、IO 状态等。
主界面用于编写、修改机器人程序，提供丰富的编程指令和调试功能。
程序编辑界面实时显示机器人运行状态、关节角度、速度等信息。
监控界面配置机器人输入输出接口，实现与外部设备的通信。
IO 配置界面操作界面介绍基本操作指令01020304移动指令等待指令IO控制指令程序控制指令03库卡机器人编程与调试Chapter编程语言介绍编程环境搭建库卡机器人编程环境主要包括KUKA.WorkVisual软件，这是一款集成化的开发环境，支持机器人程序的编写、仿真和调试等功能。
在安装KUKA.WorkVisual软件之前，需要确保计算机满足最低系统要求，并正确安装相应的操作系统和驱动程序。
安装完成后，打开KUKA.WorkVisual 软件，按照提示进行配置和初始化操作，即可开始编写机器人程序。
程序编写与调试04库卡机器人高级功能应用Chapter视觉系统硬件组成图像处理技术视觉引导机器人030201视觉系统集成力控技术应用力控技术原理力传感器介绍解析力控技术的基本原理，如何通过力传感器实时监测机器人与环境之间的作用力，并调整机器人的运动策略。
力控技术应用案例轨迹规划与优化轨迹规划方法轨迹优化策略实际应用案例05库卡机器人维护与保养Chapter检查电缆和连接器定期检查机器人电缆和连接器的完好性，确保没有破损或松动现象。
如有需要，及时更换损坏的电缆或紧固松动的连接器。
库卡机器人使用手册
库卡机器人使用手册库卡机器人是一款先进的工业机器人，具有广泛的应用领域和强大的功能。
本使用手册旨在为用户提供详细的操作指南和使用技巧，确保用户能够充分利用库卡机器人的功能。
1. 机器人基本操作：- 启动和关闭机器人：按下机器人控制箱上的电源按钮启动机器人，长按电源按钮关闭机器人。
- 紧急停止：在紧急情况下，按下机器人上的紧急停止按钮，机器人会立即停止运动。
- 位置设定：通过使用示教器、传感器或远程控制设置机器人的起始位置和目标位置。
- 运动控制：使用机器人控制器或示教器来控制机器人的运动，包括移动、旋转、抓取等操作。
2. 机器人编程：- 示教编程：使用示教器手动示教机器人的运动路径和动作序列。
- 离线编程：使用专业的机器人编程软件，通过图形化界面或代码编辑器来设计和编辑机器人的程序。
- 在线编程：通过与机器人控制器连接，并使用相应的编程语言来编写机器人程序，实现更加复杂的任务。
3. 机器人应用：- 组装任务：库卡机器人适用于各种组装任务，可以高速、精确地完成组装动作，提高生产效率。
- 搬运任务：机器人可以搬运重物，减少人力劳动，提高工作安全性和效率。
- 焊接任务：库卡机器人可以进行自动化焊接，确保焊接质量和一致性。
- 检测任务：机器人搭载传感器可以实现各种检测任务，如视觉检测、尺寸检测等。
- 包装任务：机器人可以根据预先设定的程序将产品进行包装，提高包装效率和一致性。
4. 机器人安全：- 安全围栏：为了保证工作区域的安全，应根据工作环境设置机器人的安全围栏，并保持围栏完好。
- 安全传感器：配置机器人安全传感器，及时检测周围环境以保证人员和设备的安全。
- 急停装置：机器人必须配备紧急停止按钮，以便在紧急情况下立即停止机器人的运动。
请你根据机器人的具体型号和用途，结合上述基本操作、编程技巧、应用领域和安全要求，深入阐述使用库卡机器人的操作步骤、编程方法和应用场景。
无论是初学者还是专业人员，都能通过使用手册轻松上手库卡机器人，并最大程度地发挥机器人的潜力。
库卡机器人系统参数的设定
库卡系统参数的设定库卡系统参数的设定1、概述库卡系统参数是指用于配置和调整库卡控制系统的各种参数。
通过正确设置这些参数，可以优化的运行性能和工作效率，以满足具体的应用要求。
2、系统参数分类2.1 参数2.1.1 型号：指明所使用的具体型号，例如KR60HA。
2.1.2 编号：用于区分不同的唯一标识符。
2.1.3 运行速度：设定运动时的最大速度。
2.1.4 加速度和减速度：配置在加速和减速过程中的变化率，以平滑运动过程。
2.2 轨迹参数2.2.1 运动插补类型：确定的运动方式，如直线插补、圆弧插补等。
2.2.2 插补步长：设定插补运动的步长，用于控制在运动过程中的精度和平滑性。
2.2.3 运动优化：指定的运动路径优化方式，如最短路径、最快路径等。
2.3 关节参数2.3.1 关节速度：配置每个关节的最大速度。
2.3.2 关节加速度和减速度：设定每个关节在加速和减速过程中的变化率。
2.3.3 关节限制：确定每个关节的运动范围，以避免运动过程中的碰撞和干涉。
2.4 安全参数2.4.1 紧急停止设置：设定触发紧急停止的条件和响应方式。
2.4.2 安全限制：请配置机械装置或工作区域的安全限制，以确保运行过程中的人员和设备安全。
3、设置过程与注意事项3.1 登录库卡系统管理界面。
3.2 导航至参数设置页面。
3.3 根据实际需求，逐一调整并保存各个参数设置。
3.4 检验和测试运行参数，确保设置的有效性。
3.5 注意在设置参数时，遵守相关安全规范和操作规程。
4、附件本文档涉及的附件包括的是库卡系统参数设置示例和相关技术资料。
5、法律名词及注释5.1 ：指能够实现自动化或半自动化的机械设备，具有编程功能。
5.2 插补：指在连续轨迹上计算出运动的中间点，并进行运动路径的规划和控制。
5.3 加速度：指在单位时间内的速度变化量。
5.4 减速度：指在减速时的速度变化率。
5.5 关节：指的可动部分，用于连接和驱动机械装置。
6、结束语本文档详细介绍了库卡系统参数的设定过程和注意事项，以及所涉及的法律名词及注释。
KUKA机器人编程手册[2]
![KUKA机器人编程手册[2]](https://img.taocdn.com/s3/m/fe7bcc52a88271fe910ef12d2af90242a895abfd.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、系统简介1.1 系统组成本体：由机械臂、电动机、传感器、电缆等组成，负责执行物理运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块、通信模块等，负责控制和监测的运行状态。
操作面板：提供了一个触摸屏和一些按键，用于与进行交互和操作。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接一些外部设备，如工具、传送带、视觉系统等，以实现更复杂的功能。
1.2 操作系统实时内核：负责处理与运动相关的实时任务，如轨迹规划、运动控制、碰撞检测等。
用户界面：负责提供一个图形化的用户界面，让用户可以通过操作面板或远程终端来访问和操作系统。
应用软件：负责提供一些预定义或自定义的应用软件，让用户可以根据不同的需求来配置和使用系统。
1.3 应用软件KUKA.ControlStudio：是一个集成开发环境（IDE），让用户可以使用图形化或文本化的方式来编写和调试程序。
KUKA.PC.API：是一个应用程序接口（API），让用户可以使用C或其他.NET语言来开发基于PC的远程控制或监控应用程序。
KUKA.MC-Basic：是一种基于文本的编程语言，让用户可以使用类似于BASIC语言的语法来编写和运行程序。
二、学习手动移动在开始编写和运行程序之前，需要先学习如何手动移动。
手动移动有助于熟悉的结构和运动范围，以及检查是否正常工作²。
2.1 启动和停止要启动或停止，需要使用操作面板上的开关键²：自动模式：在自动模式下，会根据预设的程序自动运行，不需要用户干预。
这种模式适用于正式的生产环境。
手动模式：在手动模式下，会根据用户的操作进行移动，不会执行任何程序。
这种模式适用于学习和调试的目的。
停止键：按下停止键后，会立即停止运动，并进入待机状态。
如果出现故障或危险情况，可以随时按下停止键来紧急停止。
2.2 使用操作杆移动要使用操作杆移动，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式²。
kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）
kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）第一篇：kuka机器人操作说明(草稿)系统自动运行操作流程（草稿）1，打开气源2，机器人开机3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”）4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三色灯黄灯是否亮5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置” 6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可7，确认信息8，选择“EXT”模式，即外部自动模式9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门）10，注塑机选择自动11，再按“启动”按钮12，再按注塑机上“启动”按钮13，系统启动另外：1，模具间有工件的处理：注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。
2，夹具掉件的处理：（掉件启用时）a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（WAIT FOR $IN[357])，此时，可以取消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。
b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。
c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。
注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1Systemsps.sub文件打开，文件里面：IF $IN[291] THENIF $IN[291] THENGRP_MSG(1)改为；GRP_MSG(1)即可。
KUKA安全机器人设置分析
激活监控空间
始终关闭=监视空间未激活。 常亮=监视空间始终处于活动状态。 通过ProfiSafe =监视空间由PROFIsafe激活。 默认值：始终关闭
by ProfiSafe： 现在使用
反馈 OUT4byte 监视空间1至16 分配：位0 =监视空间1…位7 =监视空间8（笛卡尔） 0 =监视空间处于活动状态。 1 =监视空间未激活。
可以配置对违反工作区的反应（停止机器人–无反应）
可以监视轴特定速度和笛卡尔速度。 每个轴的速度都可以根据极限值进行监控 轴速度极限值 T1模式的轴速度极限值 最大轴速度极限值 可以监视活动工具的TCP处的笛卡尔速度-速度监视参考$ WORLD 刀具TCP处降低的速度的极限值 T1模式下工具TCP处降低的速度的极限值 TCP和工具球中心点的最大速度的极限值（与空间无关）
输入字节 6
0 … 7 WZ1 … 8 工具选择 1… 8 分配： 位 0 = 工具 1 … 位 7 = 工具 8 0 = 工具未激活 1 = 工具已激活 必须总是已选一个工具
输入字节 7
0 … 7 WZ9 … 16 工具选择 9… 16 分配： 位 0 = 工具 9 … 位 7 = 工具 16 0 = 工具未激活 1 = 工具已激活 必须总是已选一个工具
TravAngleE1 = 15.0
TravAngleE2 = 15.0
TravAngleE3 = 15.0
TravAngleE4 = 15.0
TravAngleE5 = 15.0
TravAngleE6 = 15.0
MaxSafetyFactor = 1.1 最大安全系数
通过 电柜 通过 ProfIsafe
safety fence 安全区域 笛卡尔监控范围：
机器人的程序数据设定
3.3 知 识 准 备
• 3.3.4.1 变量类型
• 1. 在 SRC 文件中创建的变量（被称为运行时间变量） • （1）不能被一直显示； • （2）仅在声明的程序段中有效； • （3）在到达程序的最后一行（END 行）时重新释放存储位置。 • 2. 局部 DAT 文件中的变量 • （1）在相关 SRC 文件的程序运行时可以一直被显示； • （2）在完整的 SRC 文件中可用，因此在局部的子程序中也可用； • （3）也可创建为全局变量； • （4）获得 DAT 文件中的当前值，重新调用时以所保存的值开始。 • 3. 系统文件$CONFIG.DAT 中的变量 • （1）在所有程序中都可用（全局）；
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3.2 教 学 目 的
• 通过本项目的学习让学生了解什么是程序数据，了解数据的类型与存 储方式，如何通过KUKA smartPAD 建立程序数据，怎样声明一个 INT 型变量，使用 KUKA smartPAD 设定工具、基坐标和机器人载 荷信息，本项目的内容主要是关于机器人的程序数据的，有许多操作 与设定环节，学生可以按照本项目所讲的设定步骤同步操作，为后续 的程序编写打下坚实的基础。
型，如表 3−2 所示。 • 3. 逻辑运算 • 逻辑运算的运算符有：取反（NOT）、逻辑“与”（AND）、逻辑
“或”（OR）和逻辑“异或”（EXOR）。 • 通过逻辑运算可以构成逻辑表达式，这种运算的结果始终是 BOOL
数据类型，如表 3−3所示。
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3.3 知 识 准 备
• ; 声明 • DECL BOOL K,L,M • ; 初始化/指令部分 • K = TRUE • L = NOT K ; L=FLASE • M = (K AND L) OR (K EXOR L) ; M=TRUE • L = NOT (NOT K) ; L=TRUE • 运算将根据其优先级顺序进行。运算优先级如表 3−4 所示。