安川机器人远程控制总结机器人端

安川机器人远程控制总结

一、m aster程序

1、master程序的设置

单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。

图1-1

单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。

图1-2

图1-3

单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。

图1-4

单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。

图1-5

单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。

图1-6

显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。

如图1-7

主程序设置完毕。

2、MASTER程序的编辑

单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。

图2-1

此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。

插入DOUT OT#(1) OFF程序举例：

光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面

图2-2

图2-3

单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。

图2-4

图2-5

程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：

第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名

/JOB

//NAME MASTER

//POS

///NPOS 0,0,0,0,0,0

//INST

///DATE 2016/06/01 17:13

///ATTR SC,RW

///GROUP1 RB1

NOP

'

'=初始化=

DOUT OT#(1) OFF

DOUT OT#(2) OFF

'=初始化=

'

'=主程序=

*MAIN

'***工位1判断***

JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON

'***工位2判断***

JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON

'***无工位被选中***

JUMP *MAIN

'=主程序=

'

'=工位1工件选择程序=

*JOB1

'***把IGH#(1)的4位赋给B000***

DIN B000 IGH#(1)

'***当B000=1跳到*JOB1-1标签*** JUMP *JOB1-1 IF B000=1

'***当B000=2跳到*JOB1-2标签*** JUMP *JOB1-2 IF B000=2

'***当B000=3跳到*JOB1-3标签*** JUMP *JOB1-3 IF B000=3 '***当无工件被选中，暂停***

PAUSE

JUMP *MAIN

'=工位1工件选择程序=

'

'=工位2工件选择程序=

*JOB2

'***把IGH#(1)的4位赋给B000***

DIN B000 IGH#(1)

'***当B000=1跳到*JOB2-1标签*** JUMP *JOB2-1 IF B000=1

'***当B000=2跳到*JOB2-2标签*** JUMP *JOB2-2 IF B000=2

'***当B000=3跳到*JOB2-3标签*** JUMP *JOB2-3 IF B000=3 '***当无工件被选中，暂停***

PAUSE

JUMP *MAIN

'=工位2工件选择程序=

'

'=工位1的1#工件焊接调用=

*JOB1-1

DOUT OT#(1) ON

CALL JOB:JOB1-1

DOUT OT#(1) OFF

JUMP *MAIN

'=工位1的1#工件焊接调用=

'

'=工位1的2#工件焊接调用=

*JOB1-2

DOUT OT#(1) ON

CALL JOB:JOB1-2

DOUT OT#(1) OFF

JUMP *MAIN

'=工位1的2#工件焊接调用=

'

'=工位1的3#工件焊接调用=

*JOB1-3

DOUT OT#(1) ON

CALL JOB:JOB1-3

DOUT OT#(1) OFF

JUMP *MAIN

'=工位1的3#工件焊接调用=

'

'=工位2的1#工件焊接调用=

*JOB2-1

DOUT OT#(2) ON

CALL JOB:JOB2-1

DOUT OT#(2) OFF

JUMP *MAIN

'=工位2的1#工件焊接调用=

'

'=工位2的2#工件焊接调用=

*JOB2-2

DOUT OT#(2) ON

CALL JOB:JOB2-2

DOUT OT#(2) OFF

JUMP *MAIN

'=工位2的2#工件焊接调用=

'

'=工位2的3#工件焊接调用=

*JOB2-3

DOUT OT#(2) ON

CALL JOB:JOB2-3

DOUT OT#(2) OFF

JUMP *MAIN

'=工位2的3#工件焊接调用=

END