并联机构、并联运动机床
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通过早期并联运动机床的试验研究表明，并 联运动机床与传统机床比较，具有一下优点： 1) 运动部件质量小，运动惯性小； 2) 高运动速度和高加速度，适合高速加工； 3) 主要部件具有重复性，通用程度高； 4) 容易通过预加载荷，提高机床部件的刚度； 5) 通过控制系统可以实现运动精度的补偿。
3.2并联机床的特点
3.4 国内并联机床研究
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3.4 国内并联机床研究
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数控镗铣虚拟轴机床
3.4 国内并联机床研究
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3.4 国内并联机床研究
哈量LINKS-EXE700并联机床
四、并联机构的其他应用
飞行模拟器
四、并联机构的其他应用
传统机床与并联机床的综合性能比较
3.3 实用阶段的并联机床
6X Hexa 立式加工中心
3.3 实用阶段的并联机床
КИМ-750型测量机 美国Hexel公司的P2000型5轴加工铣床
3.3 实用阶段的并联机床
德国Herkert机床公司SKM400型卧式加工中心
3.3 实用阶段的并联机床
德国DS-Technologie公司Sprint Z3型动力头
3D打印机
天文望远镜
四、并联机构的其他应用
医疗手术
在2O世纪9O年代中期问世的并联机床，正是为 解决传统机床存在的问题而进行的一种新的尝试。
3.1早期的并联运动机床
Variax 型加工中心
3.1早期的并联运动机床
美国 Ingersoll公司 VOH 600
3.1早期的并联运动机床
美国 Ingersoll公司 HOH 1000
3.2并联机床的特点
二、并联机器人
3自由度Delta并联机器人
3自由度Delta并联机器人变体
二、并联机器人
4自由度Delta并联机器人
二、并联机器人
4自由度并联机器人
二、并联机器人
4自由度并联机器人
三、并联机床
传统机床为串联结构，存在悬臂部件，不易获 得高的结构刚度；另外，其组成环节多，结构复杂， 限制了加工精度和速度的提高。
3.3 实用阶段的并联机床
德国Metrom公司P800M型五杆并联机床
3.3 实用阶段的并联机床
德国Metrom公司P800M型五杆并联机床
3.3 实用阶段的并联机床
复合材料混联机床
3.3 实用阶段的并联机床
西班牙LOXIN龙信
3.4 国内并联机床研究
大连机床集团DCB510
龙门虚拟轴四轴联动机床
一、并联机构简介
Gough六自由度轮胎检测装置
1931年Gwinnett的娱乐装置 （5D电影）
1965年Stewart机构
• 1985法国克拉维 尔（Clavel）教授 设计出delta并联 机构(或称为delta 机器人)
Stewart机构进展
二、并联机器人
2自由度
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二、并联机器人
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三、并联机床
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