桥梁健康监测系统设计解读

桥梁健康监测系统设计《物联网》课程设计
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摘要
桥梁因造价昂贵，服役时间长且维系人们的生命安全而倍受关注。

为了避免因难于察觉结构和系统损伤引发灾难性的突发事故，桥梁结构健康监测受到了全世界的广泛关注。

为保证桥梁结构的安全性、适用性和耐久性，减少或避免人民生命和国家财产的重大损失，保障公路交通运输网络的安全畅通，为这些大跨径桥梁构建健康与安全监测系统，加强对桥梁健康状况的监测和评估，促进国民经济繁荣和发展具有重要意义。

本文设计了一种包括嵌入式处理中心，Zigbee传感器网络，GPRS 数据传输系统和信号处理及分析系统的智能桥梁健康监测数据采集系统。

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目录
摘要 (1)
一、研究意义 (3)
二、总体设计方案 (4)
2.1 桥梁健康监测的基本内涵 (4)
2.2 桥梁健康监测系统的监测内容 (4)
2.3 桥梁健康监测选用方法 (5)
2.4总体设计流程图 (6)
三、硬件电路 (7)
3.1器件选用 (7)
3.1.1 传感器选择 (7)
3.1.2 无线传感器网络节点选择 (7)
3.1.3 主控制器选择 (9)
3.2电路设计 (10)
3.2.1 Zigbee网络架构选择 (10)
3.2.2 数据远程传输 (12)
四、软件流程图 (13)
4.1协调器的软件设计 (14)
4.2路由节点软件设计 (15)
4.3终端节点的软件设计 (16)
4.4主控制器软件设计 (17)
4.5上位机程序结构及界面 (18)
4.6振动分析性能 (18)
五、总结 (19)
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一、研究意义
交通是经济的命脉，而桥梁则是交通工程的枢纽。

然而桥梁在建造和使用过程中，由于受到环境、有害物质的侵蚀，车辆、风、地震、疲劳、人为因素等作用，以及材料自身性能的不断退化，导致结构各部分在远没有达到设计年限前就产生不同程度的损伤和劣化。

这些损伤如果不能及时得到检测和维修，轻则影响行车安全和缩短桥梁使用寿命，重则导致桥梁突然破坏和倒塌。

为保证桥梁结构的安全性、适用性和耐久性，减少或避免人民生命和国家财产的重大损失，保障公路交通运输网络的安全畅通，为这些大跨径桥梁构建健康与安全监测系统，加强对桥梁健康状况的监测和评估，促进国民经济繁荣和发展具有重要意义。

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二、总体设计方案
2.1 桥梁健康监测的基本内涵
桥梁健康监测的基本内涵即是运用现代的传感技术，实时地对桥梁结构及部件的材料质量和工作性能方面所存在的缺
损状况进行详细检测、试验、判断和评价的过程，为大桥在特殊气候、交通条件下或桥梁运营状况严重异常时触发预警信号，为桥梁维护、维修与管理决策提供依据和指导。

2.2 桥梁健康监测系统的监测内容
1，结构的固定模态及其相对应的结构阻尼；
2，桥梁在正常车辆荷载及风载作用下的结构响应和力学状态；
3，桥梁在突发事件（如强烈地震、意外大风或其它严重事故等）之后的损伤情况；
4，桥梁结构构件的真实疲劳状况；
5，桥梁重要非结构构件（如支座）和附属设施的工作状态；6，大桥所处的环境条件，如风速、温度、地面运动等。

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2.3 桥梁健康监测选用方法
监测方法大体可分为基于动力和联合静动力的健康监测方法，基于动力学的方法又可以分为如下四类：①空间域方法，②模态域方法，③时域方法，④频域方法。

各种方法各有优缺点，将两三种方法结合起来检测和评估结构的损伤具有很强的发展趋势。

考虑到结构固有频率是最容易和最能准确测量的动力参数，且测试简单，精度高，受测量噪声影响小，所以本系统设计采用结构参数识别技术中的基于结构测试固有频率的损伤识别方法。

该方法是以结构试验为基础，将测取的结构某些部位的反应与原先的模型，分析结果进行综合比较，通过某种条件优化约束，不断地修正模型的刚度参数，使理论值与相应的试验值最大程度地达到吻合，从而得到结构刚度变化的信息，实现结构的损伤判别与定位。

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2.4总体设计流程图
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三、硬件电路
3.1器件选用
3.1.1 传感器选择
振动传感器按所测机械量可分为加速度、速度和位移传感器。

桥梁的振动是非常微小的，桥梁振动都是超低频，于是我们需要的是一种高灵敏度传感器。

如今有许多桥梁工程用到了加速度传感器，为了使得桥梁得到更高的稳定性，我们最好是能及时的检测到桥梁的振动源在什么地方，并且能够及时的得到振动源的频率。

跨度桥梁的动力特性是研究桥梁振动的基础。

车速对桥梁的振动影响比较小，而平整度对桥梁的振动影响很大，路面等级越低，桥梁振动越剧烈。

于是桥梁上的振动检测加速度传感器是相当的重要。

综合考虑我们选择加速度传感器。

3.1.2 无线传感器网络节点选择
传感器节点是的网络组成的重要部分，所有的设备控制、任务调度、能量计算和功能协调、通信协议、数据整合和数据转储程序都在这个模块的支持下完成。

传感器节点通常是一个微型嵌入式系统，它的处理能力、存储能力和通信能力相对较弱，通过携带能量有限的电池供电。

传感器节点一般由传感器模块、处理器模块、无线通信模块和能量供应模块四部分组成。

如图3.1所示。

传感器模块负责监测区域内信息的采集和数据转换；处理器模块负责控制整个传
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感器节点的操作，存储和处理本身的数据及其它节点发送来的数据；无线通信模块负责与其他传感器节点进行无线通信，交
换控制消息和收发采集数据；能量模块为传感器节点提供运行所需的能量。

图3.1 无线传感器体节点系结构
无线传感网络的无线通信技术可以采用ZigBee技术、蓝牙、Wi-Fi和红外等技术。

基于ZigBee技术是一种具有功耗低、系统简单、组网方式灵活、成本低、低等待时间等特性的双向无线通信技术或无线网络技术，是一组基于IEEE802.15.4无线标准研制开发的有关组网、安全和应用软件方面的通信技术，具有在固定的时间间隔传输数据的低速率特性，满足健康监测中，以一定的采集频率，将各个传感器节点周期性采集到监测数据，传送至监控中心进行分析和处理。

相比其他无线网络技术，ZigBee技术更适合在桥梁健康监测中应用。

考虑到项目以下几个特点：⑴需要进行数据采集和控制的节点较多；⑵应用对数据传输速率和成本要求不高；⑶野外布
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置网络节点，进行简单的数据传输。

我们决定采用TI公司的CC2530模块。

CC2530是用于2.4-GHz IEEE 802.15.4、ZigBee应用的片上系统（SoC）解决方案。

它能够以非常低的总的材料成本建立强大的网络节点。

CC2530结合了领先的RF收发器的优良性能，业界标准的增强型8051 CPU，系统内可编程闪存，8KB RAM等强大的功能。

3.1.3 主控制器选择
出于对stm32的以下优越性能的考虑，采用stm32模块做主控制器。

1、搭载ARM公司最新的、具有先进架构的Cortex-M3内核
2、出色的实时性能
3、优越的功效
4、高级的、创新型外设
5、最大的集成性
6、易于开发，加速了面市时间
7、性价比高
8、稳定性强
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3.2电路设计
3.2.1 Zigbee网络架构选择
ZigBee技术具有强大的组网能力，可以形成星型、树型和网状三种拓扑结构。

1)星型网络：由一个协调器和多个终端设备组成的单跳网络，只存在协调器与各个终端设备之间的通信，而各终端设备间的通信由协调器进行转发。

2)树型网络：由一个协调器和一个或多个星状结构连接而成，设备除能与父节点或子节点进行点对点直接通信外，其他只能通过树状路由完成消息传递。

3)网状网络：基于树状网络，区别在于网状网络中允许所有具有路由功能的节点直接互连，由路由器中的路由表配合实现消息的网状路由，以更多的存储空间开销为代价减少了消息延时，增强可靠性。

依据实际需要我们选择树型网络。

树形拓扑包括一个Co-ordinator（协调者）以及一系列的Router（路由器）和End Device（终端）节点。

其中，协调器节点负责发起并维护一个无线网络，识别网络中的设备加入网络;路由器节点支撑网络链路结构，完成数据包的转发;终端节点是网络的感知者和执行者，负责数据采集和可执行的网络动作。

这就要求zigbee网络节点需扮演终端感知者、网络支持者、网络协调者3种角色。

Co-ordinator 连接一系列的Router 和End Device，他的子节点的Router也可以连接一系列Router 和End Device。

这样可以重复多个层级。

树形拓扑的结构如图3.2所示：
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图3.2 树形拓扑结构图
树形拓扑中的通讯规则：
每一个节点都只能和他的父节点和子节点之间通讯。

如果需要从一个节点向另一个节点发送数据，那么信息将沿着树的路径向上传递到最近的祖先节点然后再向下传递到
目标节点。

这种拓扑方式的缺点就是信息只有唯一的路由通道。

另外信息的路由是由协议栈层处理的，整个的路由过程对于应用层是完全透明的。

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3.2.2 数据远程传输
据远程传输子系统是嵌入式桥梁健康监测数据采集系统的数据传输通道，用它通过GPRS网络将现场数据中心的桥梁数据信息直接反馈给业主用户或上传远程数据服务器以便对桥梁进一步观测与评估。

现场数据预处理子系统在设计中加入通用GPRS模块，利用GPRS网络进行数据传输是远程数据传输的核心思想。

系统采用GPRS方式进行数据传输的示意图如下图所示。

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四、软件流程图
由上图可见，本系统软件设计包括传感器终端节点设计，路由节点，协调器节点，主控制器和上位机五部分。

终端节点和路由节点和协调器节点组成ZigBee 监测网络。

节点软件系统大致分为主程序处理模块、初始化模块、建立网络及通信模块、数据采集转换模块等。

主程序处理模块用来调用其他模块完成应该实现的功能；初始化模块用来初始化RAM 、硬件电路的LED
、串口等并设置模块参数，例如：内部
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各种寄存器的设置，工作模式的设置(波特率)等，完成后中断，循环等待中断；建立网络及通信模块用来建立网络并建立节点间的联系；数据采集模块是采集并处理模数转换后的传感器数据。

计算机程序是上位机程序，实现数据的实时显示和在SQL Server 2000数据库中的存储、调用。

4.1协调器的软件设计
协调器子进程流程如下图所示。

协调器子进程首先进行初始化，然后打开协调器的电源，初始化Zigbee 模块并建立一个新的Zigbee 网络，接着系统进入无线监控状态，等待节点响应。

如果是传感器返回监测环境数据，则进行数据封包和串口发送；如果是节点入网请求，刚为其分配网络地址，并向其广播数据采集命令。

4.2路由节点软件设计
在嵌入式桥梁健康监测数据采集系统中，路由节点仅用作路由，其软件设计比较简单。

路由节点软件的程序流程如下图所示，程序首先初始化Zigbee芯片CC2530，然后初始化协议栈，发送加入网络信号。

这个信号将被前面的路由节点或直接被网络协调器接收到，它们给出应答并给路由分配地址。

默认的地址编号序列为0x0001，0x0002依次进行。

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4.3终端节点的软件设计
与路由节点的软件稍有区别，数据采集终端节点需要在检测成功加入已存在的网络后按照设定频率进行。

数据采集终端节点软件的程序流程如下图所示，程序同样先初始化CC2530，然后打开传感器电源，然后初始化Zigbee 协议栈。

发送加入网络信号，等待协调器或者路由器给自己分配网络地址。

当加入网络成功后，RFD 数据采集终端节点按照协调器设定的采集频率进行传感器数据采集并封包，然后将传感器数据包发送给协调器，并接收应答信号。

如果协调器接收到有效的
传感器数据，终端节点便回到空闲状态；如果接收到的数据有误或者没有收到数据，终端节点会立即重新采集一次数据发送给主机协调器，直到发送成功为止。

4.4主控制器软件设计
现场预处理子系统的软件设计流程图如下图所示。

系统启动后首先初始化数据库，包括生成数据库文件(首次运行)和建立数据表。

然后设定网络采集频率，然后调用协调器子进程，并且主机进入串口数据监控状态，等待监测数据信号。

如果监测到数据信号，则对数据进行解析、打包并进行数据库存储。

通过GPRS传送到计算机。

计算对数据处理后显示在计算机屏幕上。

运行在PC机上的软件主要由数据收发模块，数据显示模块，数据处理模块和数据存储模块，显示模块组成。

数据收发模块用于接收网络中所有节点传输来的数据，同时将各种管理命令发布到指定节点。

数据显示模块将各节点检测的数据以表格的形式显示给当前用户，用户亦可根据实时数据选用曲线形式显示，对健康状况实时监测。

数据处理模块，数据处理模块主要完成串口数据处理转换，主要包括采集数据、查询命令转换。

同时结合各种损伤算法，对各节点数据进行单独处理和融合处理。

数据存储模块，对数据进行高效管理，并为历史查询和计算分析服务，以数据库管理系统作为后台数据库，方便用户查询实时和历史数据。

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4.5上位机程序结构及界面
采用Microsoft Visual Studio或Labview设计。

4.6振动分析性能
由于损伤使结构刚度发生改变，而结构刚度的改变将导致其固有的频率发生变化，因此根据测量结构固有频率的变化便可监测到损伤的存在。

然而，对损伤位置和损伤程度的识别则需要结合结构的理论分析模型来完成。

对于单一的损伤，依据两阶模态固有频率的变化之比是损伤位置的函数，而与损伤程度无关。

对采集回来的加速度信号进行傅里叶变换，可知道桥梁振动的频率信息，从而判断桥梁损伤状况。

通过对加速度的幅值信号进行分析处理，可以知道桥梁受力状况，并对过高受力进行报警处理。

对加速度信号进行积分，二次积分可知道桥梁的能量状况和形变状况，为桥梁全面分析提供了保障。

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五、总结
桥梁健康监测为大桥在特殊气候、交通条件下或桥梁运营状况严重异常时触发预警信号，为桥梁维护、维修与管理决策提供依据和指导。

在桥梁健康监测中采用Zigbee无线传感器系统平台硬件节点易于安装拆除、软件实时可靠，应用该网络系统平台既省去了布设导线的费用、又节省安装时间。

在桥梁结构健康监测中具有广阔的发展前景。

通过这次项目小制作，对系统设计流程有了大体的了解。

在开始接触桥梁健康健康监测这个题目的时候，感到很陌生，跨专业太大，无从下手。

在查找参考了大量的文献资料后对桥梁健康监测有了一个大概的认识。

这其中涉及的组网是这次项目小制作的核心，研究了许多组网方案，由于在这方面技术的跟新发展很迅速，参阅的资料很少有最新的组网设计应用，最终我们选择了基于TI公司的CC2530无线模块作为组网节点。

由于没有具体数据，上位机的设计只能停留于纸面。

对于振动的性能分析也只限于理论分析思考。

此次项目小制作让我明白了思路即出路，有什么不懂不明白的地方要及时请教或上网查询，要认真钻研，动脑思考，同时要注重团队合作精神，一个人的思考和能力都有局限性，通过合作能为事情解决提供坚实的后盾。

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读书的好处
1、行万里路，读万卷书。

2、书山有路勤为径，学海无涯苦作舟。

3、读书破万卷，下笔如有神。

4、我所学到的任何有价值的知识都是由自学中得来的。

——达尔文
5、少壮不努力，老大徒悲伤。

6、黑发不知勤学早，白首方悔读书迟。

——颜真卿
7、宝剑锋从磨砺出，梅花香自苦寒来。

8、读书要三到：心到、眼到、口到
9、玉不琢、不成器，人不学、不知义。

10、一日无书，百事荒废。

——陈寿
11、书是人类进步的阶梯。

12、一日不读口生，一日不写手生。

13、我扑在书上，就像饥饿的人扑在面包上。

——高尔基
14、书到用时方恨少、事非经过不知难。

——陆游
15、读一本好书，就如同和一个高尚的人在交谈——歌德
16、读一切好书，就是和许多高尚的人谈话。

——笛卡儿
17、学习永远不晚。

——高尔基
18、少而好学，如日出之阳；壮而好学，如日中之光；志而好学，如炳烛之光。

——刘向
19、学而不思则惘，思而不学则殆。

——孔子
20、读书给人以快乐、给人以光彩、给人以才干。

——培根
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