自动化机构设计基础培训教材PPT(32张)
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置中 ❖ 8.分割分度作业(间歇移送):在移载作业中,使部品能以一
定之角度,时间或距离相间隔.
❖ 9.组立治具:为进行组立作业,用以承载并固定工件之治具
❖ 10,承载治具:用来承载工件或组立治具,能够在站与站间 移送之治具
❖ 11.承载盘:是承载治具的一部分,用以固定组立治具之平 板
❖ 12.站:生产线上沿线固定的治具,或是使工件停留之场所 均称为站
机械式振动盘
❖ 1.电磁式振动盘噪音较大,针对此问题,日本FIT开 发出回转式振料盘,商品名称DEXTER,其送料盘 内设倾斜只回转圆盘,借其回转之离心力将零件 送上回转的料轨.回转圆盘与料轨使用不同之马 达驱动,其马达转速依不同之零件供给速度可以 分别调整之.
❖ 2.与电磁振动式送料盘比较,其供给能力大,并且 噪音相对也小,但是其整列推送之技术层次较高, 也无法整列推送之工件.
❖ 13.工件:加工或组立作业之对象,可以将之组成组立品
❖ 14.作业周期:对一组立或加工而言,所需要作业时间称为 周期
❖ 15.节奏时间:在一个完整的加工或组立作业中,每一单独 子作业之作业时间
❖ 16.子作业:从整列,供料,移载,装配或加工至移出等,都属于 子作业的例子.
振动盘技术参数要求
❖ 1.出料高度:就是振动盘底部至出料借口处的高度 ❖ 2.是否需要可调:(简略) ❖ 3.出料速度(单位时间内出料的数量,基本上可按照需求的
机械手分类
❖ 手夹根据夹持工件方法的不同,可以分为 夹爪型手夹,真空吸著型手夹与特殊手夹.
❖ 夹爪型手夹根据夹爪之开合方式,手夹之 运动轨迹及驱动力,驱动机构等,也可以做详 细分类.
❖ 3.为了达到对工件整列选向的目的,需要根据工件之形 状上的差异做选向判别,并使出口只允许完成整列之工 件通过,在驱动工件的通过出口的同时也要特别注意,不 可以发生堵塞的状况,.出口处将表面摩擦系数降低,对降 低堵塞发生的几率有很大助益.
❖ 4.振动盘内的零件与其一次加满,不如在零件减少至1/4 时才补充,此时移动效率最高,如果料盘中接近无零件时, 大部分之零件均在料规上,缺乏来自料盘低部的推升力 量,其移动速度会因此而下降.
取放装置
❖ 所谓取放装置,就是将待机位置的工件抓起, 然后将其运送至装入位置并装入对应的工 件中
❖ 取放装置主要使用在自动装配机或生产线 上,市场有标准件可以购买,
❖ 下面是根据取放端的运动轨迹分类举例
X-Z直线型
手夹
取放端之运动方向为 水平与垂直的合成运
动
工件
Z-θ摇动型
运动曲线
取放端在水平面上摆动, 同时也在垂直方向上做 升降运动,摆动的角度
❖ 1.泛用性 ❖ 在一定的条件范围内,对形状与尺寸不同Leabharlann Baidu工件,具有
如前所述基本必要条件之夹持功能,谓之手夹之泛用性. ❖ 2.手夹内有无工件之检出性能. ❖ 3.手夹内工件之姿势之检出性能 ❖ 4.具有控制手夹对工件夹持力的机能. ❖ 以上所述:进阶手夹中的必要条件之2,3项可以借助手夹
以外的检出装置进行.
自动送料的几种方式
❖ 1.步进马达送料
❖ 1.1棘轮式拉料 ❖ 1.2步近进给式
❖ 2.振动盘自动供料式 ❖ 3.气缸移动进给式 ❖ 4.机械手加持给料式
气缸马达搬送物料设计要素
❖ 1.马达棘轮与料带定位孔配合公差. ❖ 2.配合马达移送之定位机构(定位与水平等) ❖ 3.拉料棘轮平行性 ❖ 气缸搬运注意事项 ❖ 1.物料的定位装置 ❖ 2.气缸行程注意事项(移送物料之定位性)
自动化设备需要具备的要素
❖ 1.移载系统(移送,搬送,传动系统) ❖ 2.供料系统(或称为供给系统) ❖ 3.加工系统(或称为组立系统) ❖ 4.检查系统 ❖ 5.控制系统 ❖ 在自动组立作业中,称<移载>,<供料>及
<组立>为自动化的三要素
几种名词解释
❖ 1.移载:将工件或治具沿生产线移动或停留某一位置的机 能
❖ 在自动组立中,80%的动作是<插入>,<加盖>,及 <回转>等单纯组合,所以机械手不需要像人手那 样灵巧也可满足需要(如WD257/31R).
机械手设计之基本条件
❖ 1.工件之夹持与放开之机能 ❖ 2.对工件之约束功能 ❖ 机械手夹持工件时,机械手停留,移动及装入过程中,工件
之姿势不能受外力影响而变化.机械手必须具备充分之约 束力或具有拘束工件之形状. ❖ 3.工件位置精度之再现性 ❖ 其机械手设计,是工件与手夹之位置关系在一定精度内 具有再现的机能. ❖ 进阶手夹之必要条件
❖ 2.供料:从储料器中将零件整列,分离,并送入待装配或待组 立位置之机能
❖ 3.组立:将两个或两个以上的零件装入或结合成一体称之 为组立,
❖ 4.停留:治具或工件不移动而暂时停止之状态 ❖ 5.整列:使零件的方向或方位一致化以便后工序作业 ❖ 6.分离:在流动的零件群中,将其中之一,或数个隔离 ❖ 7.裝配,裝入:将零件置入或插入治具或其他零件所定之位
多为90°
Z面摇动型
取放端在垂直面上摆动,从倾 斜的滑规中取出零件进行装
配作业
机械手特点
❖ 1.人类的手实际上是机富有使用弹性及适用性的 器具,拥有与手相同的适应性及弹性的机械手是 永远造不出来的
❖ 但是就动作之迅速,对重物夹持的能力,长时间 连续动作的能力,机械定位精度之再现性等特性 而言,机械手则比人手更胜一筹.
振动盘使用中的重要性
❖ 1.零件供给之自动化,在自动组立中是极为关键,它的成 功与否对稼动率,不良率有极大的影响,自动化碰到的问 题,可以说80%是零件供给方面的问题.
❖ 2.我们公司使用的振动盘:我们公司使用的振动盘全部 为电磁振动式,被广泛使用的原因是对散乱零件容易使 用.可以利用送料盘之振动是出口部位可以设置整列选 向之功能.
1.5倍要求) ❖ 4.出料方向:根据设计者的要求物料的排列方向 ❖ 5.是否需要加接直线振轨:根据物料的大小和设计者的需
求而订.(包括物料的体积,重量,与轨道的接触面积等) ❖ 6.出料轨道之接口要求:振动盘厂商加工的出料接口与设
计者设计的缺口是否可以吻合 ❖ 7.振动盘振动方向:振动盘出料方向分为逆向是正向 ❖ 8.是否需求满料检知 ❖ 9.是否需要横纵向可调.
定之角度,时间或距离相间隔.
❖ 9.组立治具:为进行组立作业,用以承载并固定工件之治具
❖ 10,承载治具:用来承载工件或组立治具,能够在站与站间 移送之治具
❖ 11.承载盘:是承载治具的一部分,用以固定组立治具之平 板
❖ 12.站:生产线上沿线固定的治具,或是使工件停留之场所 均称为站
机械式振动盘
❖ 1.电磁式振动盘噪音较大,针对此问题,日本FIT开 发出回转式振料盘,商品名称DEXTER,其送料盘 内设倾斜只回转圆盘,借其回转之离心力将零件 送上回转的料轨.回转圆盘与料轨使用不同之马 达驱动,其马达转速依不同之零件供给速度可以 分别调整之.
❖ 2.与电磁振动式送料盘比较,其供给能力大,并且 噪音相对也小,但是其整列推送之技术层次较高, 也无法整列推送之工件.
❖ 13.工件:加工或组立作业之对象,可以将之组成组立品
❖ 14.作业周期:对一组立或加工而言,所需要作业时间称为 周期
❖ 15.节奏时间:在一个完整的加工或组立作业中,每一单独 子作业之作业时间
❖ 16.子作业:从整列,供料,移载,装配或加工至移出等,都属于 子作业的例子.
振动盘技术参数要求
❖ 1.出料高度:就是振动盘底部至出料借口处的高度 ❖ 2.是否需要可调:(简略) ❖ 3.出料速度(单位时间内出料的数量,基本上可按照需求的
机械手分类
❖ 手夹根据夹持工件方法的不同,可以分为 夹爪型手夹,真空吸著型手夹与特殊手夹.
❖ 夹爪型手夹根据夹爪之开合方式,手夹之 运动轨迹及驱动力,驱动机构等,也可以做详 细分类.
❖ 3.为了达到对工件整列选向的目的,需要根据工件之形 状上的差异做选向判别,并使出口只允许完成整列之工 件通过,在驱动工件的通过出口的同时也要特别注意,不 可以发生堵塞的状况,.出口处将表面摩擦系数降低,对降 低堵塞发生的几率有很大助益.
❖ 4.振动盘内的零件与其一次加满,不如在零件减少至1/4 时才补充,此时移动效率最高,如果料盘中接近无零件时, 大部分之零件均在料规上,缺乏来自料盘低部的推升力 量,其移动速度会因此而下降.
取放装置
❖ 所谓取放装置,就是将待机位置的工件抓起, 然后将其运送至装入位置并装入对应的工 件中
❖ 取放装置主要使用在自动装配机或生产线 上,市场有标准件可以购买,
❖ 下面是根据取放端的运动轨迹分类举例
X-Z直线型
手夹
取放端之运动方向为 水平与垂直的合成运
动
工件
Z-θ摇动型
运动曲线
取放端在水平面上摆动, 同时也在垂直方向上做 升降运动,摆动的角度
❖ 1.泛用性 ❖ 在一定的条件范围内,对形状与尺寸不同Leabharlann Baidu工件,具有
如前所述基本必要条件之夹持功能,谓之手夹之泛用性. ❖ 2.手夹内有无工件之检出性能. ❖ 3.手夹内工件之姿势之检出性能 ❖ 4.具有控制手夹对工件夹持力的机能. ❖ 以上所述:进阶手夹中的必要条件之2,3项可以借助手夹
以外的检出装置进行.
自动送料的几种方式
❖ 1.步进马达送料
❖ 1.1棘轮式拉料 ❖ 1.2步近进给式
❖ 2.振动盘自动供料式 ❖ 3.气缸移动进给式 ❖ 4.机械手加持给料式
气缸马达搬送物料设计要素
❖ 1.马达棘轮与料带定位孔配合公差. ❖ 2.配合马达移送之定位机构(定位与水平等) ❖ 3.拉料棘轮平行性 ❖ 气缸搬运注意事项 ❖ 1.物料的定位装置 ❖ 2.气缸行程注意事项(移送物料之定位性)
自动化设备需要具备的要素
❖ 1.移载系统(移送,搬送,传动系统) ❖ 2.供料系统(或称为供给系统) ❖ 3.加工系统(或称为组立系统) ❖ 4.检查系统 ❖ 5.控制系统 ❖ 在自动组立作业中,称<移载>,<供料>及
<组立>为自动化的三要素
几种名词解释
❖ 1.移载:将工件或治具沿生产线移动或停留某一位置的机 能
❖ 在自动组立中,80%的动作是<插入>,<加盖>,及 <回转>等单纯组合,所以机械手不需要像人手那 样灵巧也可满足需要(如WD257/31R).
机械手设计之基本条件
❖ 1.工件之夹持与放开之机能 ❖ 2.对工件之约束功能 ❖ 机械手夹持工件时,机械手停留,移动及装入过程中,工件
之姿势不能受外力影响而变化.机械手必须具备充分之约 束力或具有拘束工件之形状. ❖ 3.工件位置精度之再现性 ❖ 其机械手设计,是工件与手夹之位置关系在一定精度内 具有再现的机能. ❖ 进阶手夹之必要条件
❖ 2.供料:从储料器中将零件整列,分离,并送入待装配或待组 立位置之机能
❖ 3.组立:将两个或两个以上的零件装入或结合成一体称之 为组立,
❖ 4.停留:治具或工件不移动而暂时停止之状态 ❖ 5.整列:使零件的方向或方位一致化以便后工序作业 ❖ 6.分离:在流动的零件群中,将其中之一,或数个隔离 ❖ 7.裝配,裝入:将零件置入或插入治具或其他零件所定之位
多为90°
Z面摇动型
取放端在垂直面上摆动,从倾 斜的滑规中取出零件进行装
配作业
机械手特点
❖ 1.人类的手实际上是机富有使用弹性及适用性的 器具,拥有与手相同的适应性及弹性的机械手是 永远造不出来的
❖ 但是就动作之迅速,对重物夹持的能力,长时间 连续动作的能力,机械定位精度之再现性等特性 而言,机械手则比人手更胜一筹.
振动盘使用中的重要性
❖ 1.零件供给之自动化,在自动组立中是极为关键,它的成 功与否对稼动率,不良率有极大的影响,自动化碰到的问 题,可以说80%是零件供给方面的问题.
❖ 2.我们公司使用的振动盘:我们公司使用的振动盘全部 为电磁振动式,被广泛使用的原因是对散乱零件容易使 用.可以利用送料盘之振动是出口部位可以设置整列选 向之功能.
1.5倍要求) ❖ 4.出料方向:根据设计者的要求物料的排列方向 ❖ 5.是否需要加接直线振轨:根据物料的大小和设计者的需
求而订.(包括物料的体积,重量,与轨道的接触面积等) ❖ 6.出料轨道之接口要求:振动盘厂商加工的出料接口与设
计者设计的缺口是否可以吻合 ❖ 7.振动盘振动方向:振动盘出料方向分为逆向是正向 ❖ 8.是否需求满料检知 ❖ 9.是否需要横纵向可调.