计算机过程控制作业答案
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
2-6某水槽如题图2-1所示。其中A 1为槽的截面积,R 1、R 2均为线性水阻,Q i 为流入量,Q 1和Q 2为流出量要求:
(1)写出以水位h 1为输出量,Q i 为输入量的对象动态方程;
(2)写出对象的传递函数G(s)并指出其增益K 和时间常数T 的数值。
图2-1
解:1)平衡状态: 02010Q Q Q i +=
2)当非平衡时: i i i Q Q Q ∆+=0;1011Q Q Q ∆+=;
2022Q Q Q ∆+=
质量守恒:211
Q Q Q dt
h
d A i ∆-∆-∆=∆ 对应每个阀门,线性水阻:11R h Q ∆=
∆;2
2R h Q ∆=∆ 动态方程:i Q R h
R h dt h d A ∆=∆+∆+∆2
11
3) 传递函数:)()()1
1(211s Q s H R R S A i =++
这里:2
112
1212
111111R R A T R R R R R R K +=
+=+=;
2-7建立三容体系统h 3与控制量u 之间的动态方程和传递数,见题图2-2。
解:如图为三个单链单容对像模型。被控参考△h 3的动态方程:
2
Q
1
1
3233
Q Q dt h d c ∆-∆=∆;22R h Q ∆=∆;33R h
Q ∆=∆; 2122
Q Q dt h d c ∆-∆=∆;1
1R h
Q ∆=∆ 得多容体动态方程: 传递函数:3
2213
3)()()(a s a s a s K
s U s H s G +++==
; 这里:
2-8已知题图2-3中气罐的容积为V ,入口处气体压力,P 1和气罐 内气体温度T 均为常数。假设罐内气体密度在压力变化不大的情况下,可视为常数,并等于入口处气体的密度;R 1在进气量Q 1变化不大时可近似看作线性气阻。求以用气量Q 2为输入量、气罐压力P 为输出量对象的动态方程。 解: 根据题意:
假设:1)ρ在P 变化不大时为常数 2) R 1近似线性气阻;
3)气罐温度不变,压力的变化是进出流量的变化引起; 平衡时:211Q Q p p ==
非平衡时: 21G
Q Q dt
d C
∆-∆= 气容:容器内气体变化量
量
容器内气体重量的变化=C
动态方程:21
1p Q R
p dt d C
∆-=∆+∆; 2-10有一复杂液位对象,其液位阶跃响应实验结果为:
(1) 画出液位的阶跃响应曲线;
(2) 若该对象用带纯延迟的一阶惯性环节近似,试用作图法确定纯延迟时间τ和时间常数T。
(3) 定出该对象,增益K 和响应速度ε设阶跃扰动量△μ=20% 。
题图2-3
解:1)画出液位动态曲线:
2) 切线近似解: τ=40s T=180-40=140(s) 3)采用两点法: 取【t 1, y*(t 1)】, 【t 2, y*(t 2)】
无量纲化: )(201)()(*t y y t y y =∞= 则: ⎪⎩
⎪
⎨⎧≥--<=T t T t T t t y )exp(10)(*τ
取两点:⎪⎩
⎪⎨
⎧
--=--=)
exp(18.0)exp(14.021T t T t τ
τ 解得:⎩⎨⎧=-=-T t T t 61.151.021ττ ⎪⎩
⎪⎨⎧
-=
-=∴1.151.061.11.12112t t t t T τ
2-12 知矩阵脉冲宽度为1s ,幅值为0.3,测得某对象的脉冲响应曲线数据如下表:
试求阶跃响应曲线。
解:设脉冲响应y(t),阶跃输入R(t); 1) 列关系式:
即 11()()()y t y t y t t =+-∆
从题意知:△t =1秒 一拍; 可列表格: 2)表格计算:
3) 做图:
2-14已知被控对象的单位阶跃响应曲线试验数据如下表所示:
分别用切线法,两点法求传递函数,并用仿真计算过渡过程,所得结果与实际曲线进行比较。
解:1)对实验曲线描图: 2) 切线法: 找拐点:
3) 两点法: 得:
86
2133)(22112=-==-=t t t t T τ ∴ s e s s G 8611331
)(-+=
2-17 根据热力学原理,对给定质量的气体,压力p 与体积V 之间的关间为。pV α=β,
其中α和β为待定参数。经实验获得如下一批数据,V 单位为立方英寸,p 的单位为帕每平方英寸。
试用最小二乘法确定参数α和β。 解: 由 βα=PV 取对数:βαln ln ln =+V P
方法1:矩阵解: Θ=X Y 由定义:Θ-=X Y ε
得:Y X X X Y X X X T T T T 1)(ˆ;ˆ-=Θ
=Θ
(1) 带入数值到(1)式:
∴ ⎥⎦
⎤
⎢⎣⎡-=-319.0008.0040.0063.0081.0095.0272.1217.0372.0484.0570.0639.0)(1
X X X X T
T
∴ ⎥⎦
⎤
⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡445.0277αβ 方法二:采用代数式求解:
解得:
ln )(ln ln 0
ln ln )
(ln ln ln 6
1
6
1
6
1
6
1
2
61=++=-+⋅∑∑∑∑∑=====βαβαi i
i i
i i i i
i i
i
V P V V V P
把值代入:0ln 623.2925.200
ln 23.295.1516.94=-+=-+βαβα 57
.5ln 45
.0==∴
βα
2-18求下列所示各系统输出Y(z)的表达式。 a)
解:)
()
(1)
()()(2112z G z H G z R G z G z Y +=
b)