控制课件3-2-1 一阶系统的时域分析
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r(t) 1 c(t)
Ts 1
T
?
一阶系统时域分析
单位脉冲响应 单位阶跃响应
r(t) 1 c(t)
Ts 1
单位斜坡响应
r(t)= δ(t)
k (t )
1
1
eT
T
r(t)= 1(t)
r(t)= t
h(t) 1 et /T c(t) t T Te t /T
k(0)=
1 T
K’(0)=
1 T2
r(t)= 1(t)
h(t) 1 et /T
r(t) 1 c(t)
Ts 1
h’(0)=1/T
h(T)=0.632h(∞) h(2T)=0.865h(∞) h(3T)=0.95h(∞) h(4T)=0.982h(∞)
一阶系统时域分析
单位斜坡响应
(s) K Ts 1
(设取k=1,T=0.5)
r(t)= t c(t) t? T Te t /T
h(t)
调节时间 ts
1
c(t)
上升时间tr
t
Ts 1
一阶系统时域分析
单位脉冲响应
(s) K Ts 1
(设取k=1,T=0.5)
r(t) (t)
k(t)
1
t
eT
T
r(t) 1 c(t)
Ts 1
k(0) 1
T
K’(0)=
1 T2
一阶系统时域分析
单位阶跃响应
(s) K Ts 1
k=1,T=0.5
问 1 、3个图各如何求T？
2 、调节时间ts=？
课堂习题
单位负反馈系统的开环传递函数
G(s) K 则闭环系统的单位阶跃 Ts 1
响应的调节时间(Δ=5%)为__3__T__
k 1k
(s) G(s) k
1 G(s) Ts 1 k
1 k T s1
1 k
3-2 动态性能分析 一阶系统的时域分析
凡以一阶微分方程作为运动方程的控制系统 r(t) i(t) C c(t)
令 T=RC
c(t)为输出，r(t)为输入
Tc(t) c(t) r(t)
求：系统传递函数
(s) C(s) 1 R(s) Ts 1
一阶系统动态性能指标
Ts 1
T
?
一阶系统时域分析
单位脉冲响应 单位阶跃响应
r(t) 1 c(t)
Ts 1
单位斜坡响应
r(t)= δ(t)
k (t )
1
1
eT
T
r(t)= 1(t)
r(t)= t
h(t) 1 et /T c(t) t T Te t /T
k(0)=
1 T
K’(0)=
1 T2
r(t)= 1(t)
h(t) 1 et /T
r(t) 1 c(t)
Ts 1
h’(0)=1/T
h(T)=0.632h(∞) h(2T)=0.865h(∞) h(3T)=0.95h(∞) h(4T)=0.982h(∞)
一阶系统时域分析
单位斜坡响应
(s) K Ts 1
(设取k=1,T=0.5)
r(t)= t c(t) t? T Te t /T
h(t)
调节时间 ts
1
c(t)
上升时间tr
t
Ts 1
一阶系统时域分析
单位脉冲响应
(s) K Ts 1
(设取k=1,T=0.5)
r(t) (t)
k(t)
1
t
eT
T
r(t) 1 c(t)
Ts 1
k(0) 1
T
K’(0)=
1 T2
一阶系统时域分析
单位阶跃响应
(s) K Ts 1
k=1,T=0.5
问 1 、3个图各如何求T？
2 、调节时间ts=？
课堂习题
单位负反馈系统的开环传递函数
G(s) K 则闭环系统的单位阶跃 Ts 1
响应的调节时间(Δ=5%)为__3__T__
k 1k
(s) G(s) k
1 G(s) Ts 1 k
1 k T s1
1 k
3-2 动态性能分析 一阶系统的时域分析
凡以一阶微分方程作为运动方程的控制系统 r(t) i(t) C c(t)
令 T=RC
c(t)为输出，r(t)为输入
Tc(t) c(t) r(t)
求：系统传递函数
(s) C(s) 1 R(s) Ts 1
一阶系统动态性能指标