60吨冲床上料机械手设计

本科毕业设计（论文）通过答辩

毕业设计说明书设计题目：60吨冲床上料机械手设计

学生姓名：

学号：

专业班级：

学部：工程教育部

指导教师：讲师

2012年5月20日

摘要

本次设计的60吨冲床上料机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，对机械手的工作原理，结构使用范围，特点参数选择等方面进行了阐述。其中机械手的机械结构采用气缸、螺杆、齿轮轴等机械器件组成；采用圆柱坐标，1个自由度，为腰座的转动；机械手的抓重1Kg；此60吨冲床上料机械手主要是给冲床进行上料和从储料框中取料；驱动方式为气压传动；机械手的腰座回转采用气缸带动齿条齿轮驱动；本设计主要对手部进行了设计和计算，腰座回转采用回转气缸，机械手的升降和伸缩采用螺母和螺栓调节，还有一个特点是：可根据生产的需要改变机械手手臂的高度和长度以及更换吸盘。

关键词：上料机械手；冲床上料；气压传动

Abstract

The design of the 60 tons of punch feeding manipulator according to the order of moves, comprehensive use of the school's basic theory, basic knowledge of mechanical design and related professional knowledge, to complete the design of the manipulator, the robot's working principle, structure using range, characteristic parameter selection and other aspects.The robot mechanical structure adopts the cylinder, screw, gear shaft and other mechanical components; using the cylindrical coordinate, 1 degrees of freedom, for lumbar seat rotation; mechanical hand catch weight 1Kg; this 60 tons of punch on the manipulator is mainly to punch for feeding and from the material storage box material; mechanical hand waist seat rotary cylinder is used to drive a rack and pinion drive; the design of the main rivals of design and calculation, lumbar seat by rotary cylinder rotary, lifting and telescopic manipulator with the nuts and bolts of regulation, there is a characteristic: according to production needs to change the mechanical arm height and length as well as the replacement of chuck.

KeyWords：feeding manipulator；punch feeding；pneumatic transmission

目录

摘要................................................................................................................. I Abstract............................................................................................................... II 1 绪论.. (1)

1.1机器人简介 (1)

1.1.1机器人的发展及应用 (2)

1.1.2机器人的组成 (8)

1.2机械手的组成 (10)

2 机械手的总体设计 (15)

2.1机械手的总体结构 (15)

2.1.1机械手总体结构的类型 (15)

2.1.2设计具体采用方案 (20)

2.2机械手腰座结构的设计 (21)

2.2.1机械手腰座设计的具体采用方案 (22)

2.3机械手手臂的结构设计 (22)

2.3.1设计具体采用方案 (23)

2.4机械手手部的结构方案设计 (24)

2.5机械手的机械传动机构的设计 (24)

2.6设计具体采用方案 (28)

2.7机械手驱动系统的设计 (28)

3 机械手理论分析和设计计算 (37)

3.1系统设计计算 (37)

3.1.1确定气压系统基本方案 (37)

3.1.2拟定气压执行元件方向的控制回路 (38)

3.1.3确定气压系统的主要参数 (39)

3.1.4气缸主要参数的确定 (41)

3.1.5计算和选择气缸元件 (42)

3.1.6气缸系统性能的验算 (43)

3.2升降台电机选型有关参数计算 (43)

3.2.1有关参数的计算 (43)

3.3吸盘的选择和计算 (47)

3.3.1其它元件选定 (50)

结论 (51)

参考文献 (52)

致谢 (54)

附录 A (55)

1 上料机械手三维图 (55)