工业机器人示教器的基本操作( 4)

海南省技师学院教案
当HSpad示教器异常，需要重启时，可按下述操作步骤进行。

●打开主菜单。

●选择主菜单中的“系统”+“重启系统"、此时会弹出提示会话框。

●选择对话框中的“是”按钮，示教器会在30s后重启，同时也会重启控制器。

注意:正在编辑的程序请先保存再重启，否则新编辑的数据将会丢失，无法恢复!
点击主菜单图标或者按钮，窗口系统菜单打开，如图所示。

二、切换运行方式
在机器人控制器未加载任何程序，钥匙开关的钥匙已插入的情况下，在HSpad 上转动钥匙开关，HSpad 界面会显示选择运行方式的界面，选择需要切换的运行方式，将钥匙开关再次转回初始位置，即可切换运动模式。

对于手动运行，有T1、T2 两种模式选择，两种模式的区别在于最高运行速度的不同。

T1 模式下示教编程和手动运行最高速度为
125mm/s；T2 模式下示教编程和手动最高运行速度为250mm/s。

HSR-6机器人有“手动T1”“手动T2”“自动”“外部”等运行方式。

各种运行方式的含义如表所示。

运行方式应用速度
手动T1 用于低速测试运行、编
程和示教编程示教:编程速度最高125 mm/s
手动运行:手动运行速度最高125 mm/s
手动T2 用于高速测试运行、编
程和示教编程示教:编程速度最高250 mm/s
手动运行:手动运行速度最高250 mm/s
自动用于不带外部控制系
统的工业机器人程序运行速度:程序设置的编程速度
手动运行:禁止手动运行
外部用于带有外部控制系
统(例如PLC)的工业
机器人程序运行速度:程序设置的编程速度
手动运行:禁止手动运行。