《机械设计原理》第4章 平面连杆机构

② 惯性力难以平衡，动载荷大，不宜用于高速运动；
③ 一般只能近似满足运动规律要求。
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§4-1-2 平面连杆机构的应用
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§4-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
§4-2-1 平面四杆机构的基本类型
铰链四杆机构：全部由转动副组成的平面四杆机构。
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§4-1-1 平面连杆机构的特点
优点：
① 采用低副；面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度；
② 构件多呈现杆的形状；
③ 可实现多种运动变换和运动规律；
④ 连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。
缺点：
软件演示：
① 运动链长，累积误差大，效率低；
连架杆——与机架直接相连的构件；
曲柄：连架杆中能作整周转动的构件；
名 摇杆：连架杆中只能摆动的构件；
词 解
连杆 —— 连接两连架杆的构件；
释 机架 —— 固定构件；
周转副—— 能作360 相对回转的运动副；
摆转副—— 只能作有限角度摆动的运动副。
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分类方法（国内）：根据两连架杆的运动形式，分为三类。
3.火车车轮机构
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（3）双摇杆机构 特征：两个摇杆 应用举例：起重机 、风扇摇头机构
特例：等腰梯形机构－汽车转向机构
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• 平面连杆机构的特点
小
• 平面连杆机构的应用
结
• 铰链四杆机构的类型
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铰链四杆机构
曲柄摇杆机构
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双曲柄机构
平行四边形机构 逆平行四边形机构
双摇杆机构 等腰梯形机构
*分类方法（国外）：根据杆长关系，细分为八类。
Barker根据杆长将平面铰链四杆机构分为八类，前四类为有曲柄的 Grashof机构，后四类为无曲柄存在的三摇杆机构；Luck按摇杆摆动形式 将后四种非Grashof机构进一步细分；八类平面铰链四杆机构为：
§4-1 平面连杆机构的特点及应用
应用举例: • 铰链四杆机构
• 契贝谢夫四足步行机构 定义：
机构的原动件1和从动件3的运动都需要经过连杆2来传动， 因此称为连杆机构。
机构中的运动副一般均为低副，也称低副机构。
连杆机构中的构件多呈现杆的形状，故常称构件为杆。
连杆机构常用其所含的杆数而命名，故有四杆机构、六杆 机构等。
1.曲柄摇杆，2.双摇杆，3.摇杆曲柄，4.双曲柄；
5.三摇杆（内-外摆），6.三摇杆（外-外摆），7.三摇杆（外-内摆），8. 三摇杆（内-内摆）。
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（1）曲柄摇杆机构 特征：曲柄＋摇杆 作用：将曲柄的整周回转 转变为摇杆的往复摆动。 应用实例：
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雷达天线机构：
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（2）双曲柄机构 特征：两个曲柄 作用：将等速回转转变为等速或变速回转。 应用实例：惯性筛。
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特例：平行四边形机构、反平行四边形机构
特征：两连架杆等长且平行，连杆作平动。
实例： 1.摄影平台; 2.公共汽车车门启闭机构
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第4章 平面连杆机构
§4-1 平面连杆机构的特点及应用
目
§4-1-1 平面连杆机构的特点
§4-1-2 平面连杆机构的应用
录
§4-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
§4-2-1 平面四杆机构的基本类型
§4-2-2 平面四杆机构的演化
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