异步电动机直接转矩控制系统仿真

现代电力传动及其自动化

—课程作业

异步电动机直接转矩控制系统仿真

1、直接转矩控制系统的基本思想

直接转矩控制系统简称 DTC ( Direct Torque Control) 系统，在它的转速环里面，利 用转矩反馈直接控制电机的电磁转矩， 因而得名。 直接转矩控制是标量控制。 它借助于逆变 器提供的电压空间矢量，直接对异步电动机的转矩和定子磁链进行二位控制，也称为砰 -砰

(bang-bang )控制。

三相异步电动机电磁转矩表达式为

T e K m (Ψs (t) Ψr (t))

K m s r sin (t)

s

、 r 分别为定子、 转子磁链的模值， (t) 为定子、转子磁链之间的夹角， 称为

磁通角。

对式()分析，电磁转矩决定于定子磁链和转子磁链的矢量积， 即决定于两种幅值和其 间的空间电角度。若

s

、 r 是常数 ,改变转矩角可改变转矩。而且 Ψr 的变化总是滞后于

Ψs 的变化。但是在动态过程中，由于控制的响应时间比转子的时间常数小得多，在短暂的 过程中，就可以

认为 Ψr 不变。可见只要通过控制保持 Ψs 的幅值不变，就可以通过调节转 矩角来改变和控制电磁转矩，这是直接转矩控制的基本原理。

异 步 电 机

磁链模型

图 直接转矩控制系统原理图

扇区判断

T e

转矩模型

在定子两相静止坐标系下，根据磁链给定值与异步电机的实际磁链观测值相比较得到磁链误差，进而确定磁链的调节方向，根据给定的电磁转矩值与异步电机的实际电磁转矩观测值相比较得到转矩误差，进而确定转矩的调节方向，然后根据定子磁链信号、转矩信号以及定子磁链所在位置确定选择合适的电压空间矢量，从而确定三相电压源逆变器的开关状态，使异步电机的电磁转矩快速跟踪外部给定的电磁转矩值。

由图得直接转矩控制系统仿真结构框图，如图所示。

图直接转矩控制系统仿真结构框图

2、单元模块说明定子电压与定子电流的三二变换三相/两相变换矩阵如式（），其仿真结构框图如图所示。

)()，结构框图如图、所示。

(u s R s i s )dt

图定子磁链模型的结构框图

1

2

3

图三相/两相变换矩阵仿真结构框图

s(u s R s i s )dt

磁链估算模型

经计算得定子磁链计算公式为()

22

图 定子磁链幅值计算模型

转矩估算模型

静止两相坐标系下的电磁转矩表达式为（） ，仿真结构框图如图所示。

磁链给定值的控制

仿真中加入了一个 S 函数，其输入是转速的给定值，而其输出则是磁链的给定值，当转

速给定值在 -3400到 3400之间时，磁链给定值为，当转速给定值为其他值时，根据函数给出 相应的磁链给定值。

-3400< n <3400

转矩给定值的控制（转速调节器）

比例积分（

PI ）速度调节器的数学模型如下：

1.2(8000 n )

4600

n >3400

1.2(8000 n )

4600

n <-3400

当转速给定值大于 3400时，磁链的给定值会减小， 相当于是弱磁升速。 使得电机能够

达到的最高转速进一步提升，大概能够达到

5000r/min 。

图 转矩模型的结构框图

T

e

n

p (i s s i s s )

u(t) k p e(t) k i e(t)dt

其中， k p 为比例增益系数， k i 为积分增益系数， e(t) 为该时刻输入的速度偏差值， u(t) 为输出的给定转矩值。

采用积分作用的主要原因是消除稳态误差， 但由于积分作用加强将产生过大的超调， 引 起系统振荡，为避免产生超调，提高转速调节器的性能可采用积分分离式

PI 调节器。

其数学模型如下：

u(t ) k p e(t ) qk i e(t )dt

其中 q 可以表示为：

e(t) e 0

q

1 e(t) e 0

其中， e 0为需要加入积分作用时刻的速度给定值与实际反馈值间的误差限定值。

磁链调节器

对磁链值进行两点式控制， 使之与给定值相比较， 通过磁链调节器给出所希望的磁链调

节开关信号。

s

转矩调节器

转矩调节器选择用双滞环控制器，对转矩进行三点式调节，其输入为T e ，输出值为转

矩控制信号-1、0、1。

图转矩三点式控制

扇区判断

对磁链的计算不仅包括幅值，还包括相位角，使用相位角判断磁链所在的扇区，并将结果送到电压矢量选择(查表)模块。360°被划分成六个扇区(1)、(2) 、(3)、(4) 、(5)、(6) ，每个扇区宽度为60o，本仿真中所采用的扇区划分方法如下，即：

从 坐标轴的角度来看此扇区分段图，整个坐标轴平面被分成了六等分： 当-30°<θ<=30 °时，处于扇区 1 当 30°<θ <=90°时，处于扇区 2 当 90°<θ <=150°时，处于扇区 3 当150° <θ<=210°时，处于扇区 4 当210° <θ<=270°时，处于扇区 5 当270° <θ<=330°时，处于扇区 6

图示如下：

位于扇区六

0 时，若

0 时，若

位于扇区一

位于扇区

位于扇区三

位于扇区四

位于扇区五

u 6

u

图 磁链扇区分段图一

u 5