EPSON机器人远程以太网说明

EPSON远程以太网

远程以太网为EPSON标配的一项功能。

EPSON启用远程以太网，机器人只能做服务器（server），不能做客户端（client）。在切换成远程以太网后程序将不能调试，之只能修改和直接运行主程序main

一、配置地址、激活远程以太网

1.设置-控制器-配置

设置IP地址-应用-关闭。控制器会自动重启控制器

*此处因为我的是虚拟状态所以显示无法更改

2.设置-控制器-远程控制-以太网

设置端口，结束符，超时，密码-应用-关闭。控制器会自动重启控制器。

3.启动远程以太网

设置-控制器-配置

把控制设备切换成“远程以太网”-应用-关闭。控制器会自动重启控制器。

二、以太网指令和格式

* 所有命令必须以“回车”结束。

所有命令发送后机器人以：#命令，0回复为机器人执行命令成功

例：发送$login,123456

回复：#login，0 ，则表示登陆成功。

$Login 格式：$Login,密码 +回车 *返回：#login,0 已经登入成功。$Logout 格式：$Logout +回车

$Start,0 格式：$Start,Main程序编号 +回车

$Start,1

$Stop 格式：$Stop +回车

$Pause 格式：$pause +回车

$Continue 格式：$Continue +回车

$GetStatus

获取状态如下：

#GetStatus,00100000001,0000

00100000001:Test/Teach/Auto/Warning/SError/Safeguard/EStop/Error/Paus ed/Running/Ready

0000:错误/警告代码

$Reset

$SetMotorsOn,1

$SetMotorsOff,1

$SetCurRobot,1

$GetCurRobot

$Home,1

$GetIO,10

$SetIO,10,1

$GetVariable,g_speed

$SetVariable,g_speed,55

$Execute,"Print Here"

#Execute," X: 150.000 Y: 100.000 Z: -30.000 U: 90.000 V: 0.000 W: 0.000 /R /0

"

$Execute,"Motor On" 格式：$Execute,"执行的命令" 如：给机器人电机上电：$Execute,"Motor On"

$Execute,"Go XY(150,100,-30,90)/R" *运行机器人

$Execute,"Go Here+X(10)"

$Execute,"go p1"

$Execute,"p(10)=Curpos" $Execute,"SavePoints"robot1.pts"" $Execute,"Tool 1"

以上只是部分指令，更多指令详见RC软件中的附带手册三、错误响应代码

四、实际应用

以一个通讯实例为例程序如下：

程序运行会与调试助手互发数据1.激活远程以太网

打开运行窗口-激活远程以太网

激活完成“停止”可选到此远程以太网激活完成，可关闭RC软件

2.输入指令，启动机器人程序

机器人回复0，则启动成功

另一边，程序已经运行并且已经和调试助手连接上，并可以相互收发数据

这里举例启动程序，如果想通过远程指令直接移动机器人则不用发$Start,0，$Login完成后，可直接发$Execute,"Motor On"让机器人电机上电，上电后可直接按格式发移动指令