EPSON机器人远程以太网说明
中文Epson机器人中文说明书
在工业机械手的可动范围内进行该工业机械手的检查、修理或者调整（适合教示的除外）或者对这些结果的确认（以下简称检查等）。（只针对工业机械手运转中的）或者在工业机械手的可动范围内，与进行符合工业机械手有关检查的劳动者一起，在工业机械手可动范围外进行的符合检查等的相关机器的操作业务。
「需要特别教育的劳动者是指进行教示等作业的人、与其协调进行作业的人、在动作范围内进行作业的人、进行保全维修作业的人」。而且，关于特别教育的实施，劳动大臣作了如下必要事项的告示。
注意
本操作说明书不能擅自复制,转载一部分内容或者全部内容.
本书所记载的内容,将来事先没有通知也有时会有变更.
关于本书的内容,万一有错误,如果您有注意到的地方,麻烦联系我们.
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本教材,以及机器人使用的相关咨询,请按以下信息联系.
EPSON销售株式会社
FA机器营业课
〒160-8324
东京都新宿区西新宿6-24-1西新宿三井大厦
3.2设计资源管理器39
3.3状态窗口39
3.4状态栏40
3.5在线帮助41
3.6简单的程序作成和实行42
3.7机械手管理器43
第4章4.试校44
4.1控制面板44
4.2点动&试校46
点动控制46
点动方法49
点动50
TEACH模式50
点的试校方法50
变更内容的保存/删除51
4.3点的编集52
打开编辑用的点的文件52
Resume91
Quit91
任务管理器94
记忆卡I/O96
第12章12.设计方案管理98
12.1概要98
EPSON RC+7.0的设计方案98
为什么需要设计方案98
爱普生 UB-E04 以太网接口板 用户手册说明书
用户手册Printed in China / 中国印刷保留备用。
安装、使用产品前请阅读使用说明。
前言UB-E04 为EPSON® TM打印机专用的以太网接口板。
本手册将对本产品进行说明，并介绍简易的设置步骤，以帮助用户安全而正确地使用本产品。
对其中涉及的描述和图像，以包装箱内实际内容为准，在中国法律法规允许的范围内，爱普生（中国）有限公司保留解释权。
其他信息，可查看产品本身、产品包装和其他形式的资料，包括爱普生网页（）。
标识含义在本手册中，根据信息的重要程度，使用不同的标识。
该标识的定义如下所示。
在操作本产品之前，请仔细阅读下述内容。
注意：务必遵守的事项。
如不遵守，可能导致用户自身轻度受伤，导致设备损坏或数据丢失。
备注:备注中包含设备操作相关的重要信息和有用提示。
使用注意事项注意：请不要将本产品放在低温或多尘的地方。
请妥善使用/保管本产品，以避免因使用/保管不当（如鼠害、液体渗入等）造成故障、损坏。
特点及功能❏通讯协议： TCP、UDP、ICMP、IP、LP/LPR、TCP套接字端口❏通信标准：10Base-T/100Base-TX、全双工/半双工部件名称备注：请勿将无线LAN组件之外的设备连接到USB Type A接口。
打印机设置如果TM打印机上有用于设置“25针复位信号”或“31针复位信号”的存储开关或指拨开关，请勿变更“启用”的设置。
否则，可能导致打印机停止运转。
在不同的打印机上，各开关和功能的名称可能有所不同。
关于详细内容，请参阅《Technical Reference Guide》（技术参考指南）。
注意：请勿擅自从TM打印机上拆下接口板，或安装接口卡到TM打印机上。
否则，可能导致接口板或打印机发生故障。
连接电缆1.请确定已断开打印机和主机的电源。
2.将以太网电缆牢固地插入UB-E04的以太网接口（插入后会发出咔嗒一声）。
注意：请勿将电话线、显示模块电缆或钱箱弹出电缆连接到以太网接口。
EPSON机器人远程io说明
12.1.1远程控制的输入输出配置以下是将远程控制功能分配到I/O系统上的程序。
1.选择[设置]菜单中的[设置控制器]，并选择[远程控制输入]或[远程控制输出]页面。
2.对于您要用到远程控制上的每个输入或输出，点击所需信号的输入编号或输出编号单元，然后点击下拉箭头，并在列表中选择一个位号。
3.点击<确定>保存新的设置。
有关使用此对话框的详细信息，请参阅 5.12.2[设置控制器]命令（设置菜单）。
12.1.2控制设备配置以下是将控制设备设为“远程I/O”的程序。
1.选择[设置]菜单中的[设置控制器]，然后点击左侧树上的[控制器]-[配置]。
选择[控制设备]框中的“远程I/O”。
2.点击<应用>保存新的设置，并点击<关闭>。
有关使用此对话框的详细信息，请参阅 5.12.2[设置控制器]命令（设置菜单）–[设置] -[设置控制器]-[控制器]-[配置]。
■远程状态输出（如MotorOn，Home等）会在Teach模式ON时运行，即使在切断启用开关（控钮开关）时也是如此。
因此，不要使用远程状态输出来驱动任何设备，因其会造成动作或任何其他安全隐患。
12.1.3自动模式下使用远程控制使用远程控制以自动循环运行1.主机设备（如PLC）应在发出远程命令之前等待打开AutoMode或Ready远程输出。
2.现在，将接受远程输入命令。
从EPSON RC+7.0操作窗口中监控远程操作1.将EPSON RC+7.0启动模式设置为自动。
有关详情，请参阅4.2.3启动模式。
2.还应配置PC以自动登录到Windows中并在Windows启动过程中启动EPSONRC+7.0。
请参阅4.2.7自动启动。
12.1.4示教模式下使用远程控制在示教模式下使用远程控制时，不可以使用远程输入命令。
远程状态输出仍然会运行。
您可以使用TeachMode远程输出来监控示教模式状态。
12.1.5调试远程控制您可以使用远程控制从EPSON RC+7.0开发环境中调试程序。
爱普生培训资料：EPSON机械手软件操作指南
四、RC+5.4.3软件操作 (5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
四、RC+5.4.3软件操作
五、 马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工轴刹车释放后要按住 伺服指示灯旁边白色按
钮才能手动移动Z轴
运行功率设置
四、RC+5.4.3软件操作
1、 示教点步骤
（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件
单击选择点文件
四、RC+5.4.3软件操作
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。
EPSON机械手软件操作指南
一、连接控制器
1. 软件IP设置（使用以太网连接时用）
（1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图
标“
”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通
过以太网连接到控制器”单击确定
四、RC+5.4.3软件操作
（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”
四、RC+5.4.3软件操作 2、选择“控制器”单击“下一个”进入如下画面
四、RC+5.4.3软件操作
3、修改程序名称（可不修改）设定存储磁盘后，单击“下一个” 进入如下画面，然后单击“导入”即可将控制器内的程序读取出 来。
EPSON机器人通讯连接
EPSON通讯连接1. 介绍本文档旨在提供有关如何连接EPSON进行通讯的详细说明。
EPSON是一款先进的自动化设备，能够实现高效快速的工业操作。
通过本文档，您将学习到如何正确地连接EPSON和其他设备进行通讯操作。
2. 前提条件在连接EPSON之前，确保您已满足以下前提条件： - 安装了适配EPSON通讯的操作系统，如Windows或Linux - 对于网络通讯，确保网络连接正常并具备适当的权限3. 连接方式EPSON可以通过以下几种方式进行连接：3.1 串行连接使用串行连接时，通过串口将EPSON与其他设备连接起来。
您需要确定串口的类型和设置，并配置EPSON和其他设备以正确地进行通讯。
3.2 以太网连接通过以太网连接，可以将EPSON连接到您的计算机或局域网。
您需要正确设置IP地址和端口号，并确保网络连接稳定。
此外，还需要了解EPSON的网络通讯协议和命令格式。
4. 通讯协议EPSON支持多种通讯协议，如Modbus、Profinet等。
在连接EPSON之前，您需要了解目标设备所使用的通讯协议，并根据协议的要求进行配置。
5. 设置参数在连接EPSON之前，您需要设置一些参数，以确保通讯能够正常进行。
参数的设置包括但不限于以下内容：- 通讯速率：确保EPSON和目标设备的通讯速率一致- 数据格式：设置数据的位数、校验方式等参数- IP地址和端口号：对于以太网连接，设置EPSON的IP地址和端口号- 网络协议：根据目标设备的要求，选择合适的网络协议和命令格式6. 示例代码下面是一个简单的示例代码，展示了如何使用C++语言进行EPSON的通讯连接：```cppinclude <iostream>include <epson_robot.h> int mn() {EpsonRobot robot; robot.connect(\。
EPSON 指导教程
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3.3、基本指令及运动控制
• Speed / Accel
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通过Go、Jump、Pulse命令等设定、显示PTP动作的速度、加/减速度的百分比 （1~100%）。 格式： Speed 速度设定值, [保存速度], [接近速度] Speed s , a , b s 速度设定值 , a/b 第三轴上升下降的速度设定值 Accel 加速设定值、减速设定值 [保存加速设定值, 保存减速设定值, 接近加速 设定值, 接近减速设定值] Accel a,b,c,d,e,f a/b 加/减速设定值 ，c/d e/f 第三轴上升下降的加/减速 度设定值
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2.1、机器人本体 2.2、控制器 2.3、常用机型 2.4、配件 2.5 、急停、I O接线
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EPSON机器人的发展史
分类 : 单轴、四轴、六轴 机器人
只在大陆销售 四轴和六轴 机器人。
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2.1本体
• 四轴
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2.1本体
工作范围
本体电池
坐标系
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2.1 本体 • 六轴
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2.1本体 • 安装方式：
Speeds(max:2000) Accels(max: 25000） 注：以下任何一种情 况下，Speed、Accel、 Speeds、Accels的值 都会返回默认值。
• Speeds / Accels
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设定、显示Move 、Arc、Arc3、Jump3、Jump3CP等CP动作时的手臂速度 ； 进 行关于机械手直线动作或 CP动作的加/减速度设定。 格式： SpeedS 速度设定值, [保存速度], [接近速度] SpeedS值为指定机械手速度的值。指定的单位是 mm/sec。SpeedS的有效指 定值为 1到 1120。默认值因机械手的机种而异。关于 SpeedS 的默认值请参照各机械 手的机械手手册。控制器的电源打开时，此值通常自动设定。 AccelS 加速设定值, [,减速设定值], [保存加速设定值], [保存减速设定值], [接 近加速设定值], [接近减速设定值] 用 1到 5000的实数值指定直线动作或 CP动作时的加速度（单位: mm/sec2）。如果 省略减速设定值，加速设定值适用于加速时与减速时。
爱普生培训资料：EPSON机械手软件操作指南
四、RC+5.4.3软件操作 (5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
四、RC+5.4.3软件操作
五、 马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工具栏 页面。如下图示
图标后，选择“控制面板”
伺服ON
Z轴刹车释放后要按住 伺服指示灯旁边白色按
钮才能手动移动Z轴
运行功率设置
四、RC+5.4.3软件操作
四、点位示教
打开步进示教页面： “工具” →“机器人管理器→“步进示教”或单击工具栏 示
图标后，选择“步进示教页面”。如下图
Mode说明：
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
微动按钮
点位追踪按钮，在马达上伺服ON时直接移动到之前示 教的点位，一般在之前点位变化需做微调时用
四、RC+5.4.3软件操作 (4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示 教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及描述
编辑点标签及描述 然后单击“确定”
EPSON机械手软件操作指南
一、连接控制器
1. 软件IP设置（使用以太网连接时用）
机器人网络连接说明书
机器人网络连接说明书一、概述本说明书旨在向用户提供机器人网络连接的相关指导和操作步骤。
通过正确连接机器人到网络，用户可以实现对机器人的远程控制和管理，以及享受更多的智能化功能。
二、准备工作1. 确认网络环境：请先确保您的网络环境能够满足机器人连接的要求。
通常情况下，您需要拥有一个可稳定接入互联网的宽带网络，并提供给机器人一个可以正常工作的无线网络信号。
2. 检查机器人设置：在开始连接前，请确保机器人已经接通电源并处于待机状态。
同时，确保机器人的网络设置功能已经被打开。
三、无线网络连接步骤1. 打开机器人网络设置功能：根据您使用的机器人型号和品牌不同，操作步骤可能稍有差异。
请查阅机器人的用户手册或者访问相关官方网站，获取准确的操作指导。
2. 搜索可用网络：机器人会自动搜索附近的无线网络信号，请确保机器人所在的位置信号覆盖良好，并且您的无线路由器已经正常工作。
3. 选择并连接网络：根据机器人界面提示，在搜索到的网络列表中选择您要连接的网络，并输入正确的网络密码进行连接。
4. 等待网络连接成功：机器人会进行自动连接并验证网络设置，请耐心等待连接成功的提示。
四、验证网络连接1. 检查连接状态：在机器人连接网络成功后，您可以查看机器人显示屏或者指示灯的状态来验证连接是否正常。
2. 连接其他设备：您可以尝试使用其他设备连接同一网络，并通过网络访问机器人的IP地址来进一步验证网络连接是否成功。
五、常见问题解决办法1. 连接失败：如果机器人不能成功连接到网络，请检查您输入的网络密码是否正确，或者将机器人靠近路由器以获得更好的信号强度。
2. 连接中断：如果机器人在使用过程中时常断开连接，请检查您的无线网络环境是否稳定，或者尝试重新连接网络。
3. 其他问题：如果您在网络连接过程中遇到其他问题，请参阅机器人的用户手册或者咨询机器人厂家的技术支持。
六、安全与隐私在连接机器人到网络时，请确保您的网络设置处于安全状态，以防止未经授权的访问。
EPSON机器人产品说明书
EPSON RC+ 7.0 SPEL +语言参考Rev.4 C1M218S4861FVer.7.5EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+语言参考Rev.4EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5)SPEL+语言参考Rev.4Copyright 2012-2021 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved. EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ 语言参考 Rev.4i前言感谢您购买本公司的机器人产品。
本手册记载了正确使用 EPSON RC+7.0 软件所需的事项。
请阅读本手册及相关手册后正确使用系统。
阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。
本公司的产品均通过严格的测试和检查，以确保机器人系统的性能符合本公司的标准。
但是如果在超出本手册所描述的环境中使用本产品，则可能会影响产品的基本性能。
本手册阐述了本公司可以预见的危险和问题。
请务必遵守本手册中的安全注意事项，安全正确地使用机器人系统。
商标Microsoft、Windows、Windows 标识、Visual Basic、Visual C++ 为美国MicrosoftCorporation 在美国及其它国家的注册商标或商标。
Pentium为美国英特尔公司的商标。
其它公司名称、商标名称、产品名称均为各公司的注册商标或商标。
关于标记Microsoft® Windows® 8 Operating systemMicrosoft® Windows® 10 Operating system在整个手册中，Windows 8以及Windows 10分别指上述相应的操作系统。
在某些情况下，Windows泛指Windows 8和Windows 10。
注意事项禁止擅自复印或转载本手册的部分或全部内容。
本手册记载的内容将来可能会随时变更，恕不事先通告。
机器人网络连接的说明书
机器人网络连接的说明书一、引言欢迎使用机器人网络连接系统。
本说明书旨在帮助用户正确连接机器人至网络，并提供详细的操作步骤和注意事项。
请在阅读本说明书前确保您已具备基本的网络知识和操作能力。
二、硬件连接1. 网络接口：首先，确保机器人上具备可用的网络接口，如以太网口或Wi-Fi模块。
若机器人未配备网络接口，请先购买适用的硬件设备，并按照设备说明书进行连接。
2. 有线连接：如果您打算使用有线网络连接，请根据以下步骤进行操作：a) 将一端连接到机器人的网络接口。
b) 将另一端插入可用的网络端口（如路由器或交换机）。
c) 确保有线连接稳定，信号无干扰。
3. 无线连接：如果您选择使用无线网络连接，请参考以下步骤：a) 在机器人设置界面中，打开Wi-Fi设置选项。
b) 选择可用的网络名称（SSID）。
c) 输入正确的密码（如果需要）。
d) 等待机器人成功连接至无线网络。
三、软件配置1. IP地址获取方式：机器人连接至网络后，需正确分配IP地址。
可选择自动获取IP地址或手动配置IP地址。
a) 自动获取IP地址：通常情况下，选择自动获取IP地址即可。
机器人将自动从路由器或DHCP服务器获取有效IP地址。
b) 手动配置IP地址：如果网络环境特殊，需要手动配置IP地址，请参考以下步骤：i) 进入机器人的网络设置界面。
ii) 选择手动配置IP地址选项。
iii) 输入正确的IP地址、子网掩码和网关等信息。
iv) 保存设置并重启机器人，使其生效。
2. DNS服务器设置：为了能够正常访问互联网资源，机器人需要正确配置DNS服务器：a) 自动获取DNS服务器：通常情况下，选择自动获取DNS服务器即可。
b) 手动配置DNS服务器：在特殊情况下，需要手动配置DNS服务器，请参考以下步骤：i) 进入机器人的网络设置界面。
ii) 选择手动配置DNS服务器选项。
iii) 输入正确的首选DNS服务器和备选DNS服务器地址。
iv) 保存设置并重启机器人，使其生效。
(中文)Epson机器人中文说明书
教育导入 RC90 / RC700EPSON RC+ 7.0 Rev.2RC90 / RC700 EPSON RC+ 7.0教育导入Rev.2Copyright © 2013-2014 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.关于教材本教材的对象是控制器RC90/RC700的使用者,程序开发软件包EPSON RC+7.0的使用者,创建程序以及试校的人.注意本操作说明书不能擅自复制,转载一部分内容或者全部内容.本书所记载的内容,将来事先没有通知也有时会有变更.关于本书的内容,万一有错误,如果您有注意到的地方,麻烦联系我们.咨询本教材,以及机器人使用的相关咨询,请按以下信息联系.EPSON销售株式会社FA机器营业课〒160-8324东京都新宿区西新宿6-24-1西新宿三井大厦TEL : 03-5321-4161目录关于教材----------------------------------------------------------------------------- ii注意 ---------------------------------------------------------------------------------- ii咨询 ---------------------------------------------------------------------------------- ii第１章 1. 与机器人相关的基础知识 (1)1.1 接受机器人培训的意义 ----------------------------------------------------- 1劳动安全卫生法 ------------------------------------------------------------------------------ 1劳动安全卫生规则 --------------------------------------------------------------------------- 2安全卫生特别教育规定 --------------------------------------------------------------------- 31.2 工业机械手的定义 --------------------------------------------------------- 151.3 工业机械手的分类 --------------------------------------------------------- 15一般分类 ------------------------------------------------------------------------------------- 15从控制来分类 ------------------------------------------------------------------------------- 16从动作机构来分类 ------------------------------------------------------------------------- 161.4 关于坐标系 ------------------------------------------------------------------ 171.5 机械手坐标系 --------------------------------------------------------------- 17水平多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 17垂直多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 171.6 机械手的手臂姿势 --------------------------------------------------------- 18水平多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 18垂直多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 18特异姿势 ------------------------------------------------------------------------------------- 20特异姿势附近的PTP动作 ---------------------------------------------------------------- 20对于CP动作命令的LJM函数------------------------------------------------------------ 21特异姿势附近的CP动作（CP动作时的特异姿势通过机能） -------------------- 21第２章 2. 硬件的概要 (22)2.1 系统构成 --------------------------------------------------------------------- 222.2 控制器RC90 ----------------------------------------------------------------- 23各部分的名称和机能 ---------------------------------------------------------------------- 23LED -------------------------------------------------------------------------------------------- 25线缆的连接 ---------------------------------------------------------------------------------- 262.3 控制器RC700---------------------------------------------------------------- 28各部分的名称和机能 ---------------------------------------------------------------------- 28LED&7色LED的显示 ----------------------------------------------------- 31特殊状态的显示 ---------------------------------------------------------------------------- 32线缆的连接 ---------------------------------------------------------------------------------- 332.4 与安全相关的机能 --------------------------------------------------------- 352.5 电源的接入 ------------------------------------------------------------------ 372.6 EPSON RC+ 7.0的启动---------------------------------------------------- 37第３章 3. 软件概要 (38)3.1 EPSON RC+ 7.0的概要 ---------------------------------------------------- 383.2 设计资源管理器 ------------------------------------------------------------ 393.3 状态窗口 --------------------------------------------------------------------- 393.4 状态栏 ------------------------------------------------------------------------ 403.5 在线帮助 --------------------------------------------------------------------- 413.6 简单的程序作成和实行---------------------------------------------------- 423.7 机械手管理器 --------------------------------------------------------------- 43第４章 4. 试校 (44)4.1 控制面板 --------------------------------------------------------------------- 444.2 点动&试校-------------------------------------------------------------------- 46点动控制 ------------------------------------------------------------------------------------- 46 点动方法 ------------------------------------------------------------------------------------- 49 点动 ------------------------------------------------------------------------------------------- 50 TEACH 模式 ---------------------------------------------------------------------------------- 50 点的试校方法 ------------------------------------------------------------------------------- 50变更内容的保存/删除--------------------------------------------------------------------- 514.3 点的编集 --------------------------------------------------------------------- 52打开编辑用的点的文件 ------------------------------------------------------------------- 52 选择1行以上 ------------------------------------------------------------------------------- 53 选择所有行的话 ---------------------------------------------------------------------------- 53 定义新的点 ---------------------------------------------------------------------------------- 53 删除点 ---------------------------------------------------------------------------------------- 53点的[剪切]、[粘贴] ---------------------------------------------------------------------- 534.4程序的修正--------------------------------------------------------------------- 54第５章 5. SPEL+语言 (55)5.1 概要 --------------------------------------------------------------------------- 555.2 程序构造 --------------------------------------------------------------------- 555.3 函数名称 --------------------------------------------------------------------- 555.4 批注 --------------------------------------------------------------------------- 565.5 多陈述 ------------------------------------------------------------------------ 565.6 演算子 ------------------------------------------------------------------------ 565.7 进制 --------------------------------------------------------------------------- 575.8 变量 --------------------------------------------------------------------------- 57变量的数据型 ------------------------------------------------------------------------------- 57 变量的种类 ---------------------------------------------------------------------------------- 58 本地变量 ------------------------------------------------------------------------------------- 58 模块变量 ------------------------------------------------------------------------------------- 58 整体变量 ------------------------------------------------------------------------------------- 58 备份变量(Global Preserve) ------------------------------------------------------------ 58 变量的初期化 ------------------------------------------------------------------------------- 58 变量宣言 ------------------------------------------------------------------------------------- 59第６章 6. 动作命令 (60)6.1 动作命令 ----------------------------------------------------------------------60PTP动作命令---------------------------------------------------------------------------------60CP动作命令 ----------------------------------------------------------------------------------616轴机械手专用动作命令(PTP+CP)------------------------------------------------------626.2 速度设定命令 ----------------------------------------------------------------63PTP动作命令的速度设定------------------------------------------------------------------63CP动作命令的速度设定 -------------------------------------------------------------------64变更机械手速度的程序 --------------------------------------------------------------------656.3 Jump命令的修饰 ------------------------------------------------------------66拱形运动--------------------------------------------------------------------------------------66Z轴上限值的指定---------------------------------------------------------------------------676.4 指令窗口 ----------------------------------------------------------------------68第７章7. I/O (69)7.1 输入输出控制 ----------------------------------------------------------------697.2 输出 ----------------------------------------------------------------------------697.3 输入 ----------------------------------------------------------------------------727.4 Wait命令 ---------------------------------------------------------------------737.5 I/O 标签编辑器 -------------------------------------------------------------747.6 I/O 监视器 -------------------------------------------------------------------74第８章8. 程序的控制文 (75)For...Next-----------------------------------------------------------------------------------75If…Then…Else -----------------------------------------------------------------------------77Call--------------------------------------------------------------------------------------------79子程序-----------------------------------------------------------------------------------------79Do…Loop--------------------------------------------------------------------------------------81Print ------------------------------------------------------------------------------------------82Input ------------------------------------------------------------------------------------------82Print # ---------------------------------------------------------------------------------------83Input # ---------------------------------------------------------------------------------------83Cls ---------------------------------------------------------------------------------------------84第９章9. Pallet (85)9.1 Pallet的定义 ---------------------------------------------------------------859.2 Pallet内的位置确定 ------------------------------------------------------86 第１０章10. 并列处理 (88)第１１章11. 多重任务 (90)Xqt ------------------------------------------------------------------------------------ 90任务暂停，继续实行，结束 ----------------------------------------------------- 91Halt----------------------------------------------------------------------------------- 91Resume-------------------------------------------------------------------------------- 91Quit----------------------------------------------------------------------------------- 91任务管理器-------------------------------------------------------------------------- 94记忆卡I/O--------------------------------------------------------------------------- 96第１２章12. 设计方案管理 (98)12.1 概要-------------------------------------------------------------------------- 98EPSON RC+ 7.0的设计方案 -------------------------------------------------------------- 98为什么需要设计方案 ---------------------------------------------------------------------- 98构成EPSON RC+ 7.0的设计方案的内容----------------------------------------------- 9812.2 新规设计方案的作成 ----------------------------------------------------- 9912.3 设计方案的设定 ----------------------------------------------------------- 9912.4 设计方案的建立 ---------------------------------------------------------- 10012.5 设计方案的复制的作成 ------------------------------------------------- 10112.6 设计方案的备份 ---------------------------------------------------------- 10112.7 设计方案的转换 ----------------------------------------------------------- 101第１３章13. 远程控制 (102)13.1 概要------------------------------------------------------------------------- 10213.2 自动运转模式下的远程控制 ------------------------------------------- 10213.3 TEACH模式下的远程控制----------------------------------------------- 10313.4 遥控的程序调试 ---------------------------------------------------------- 10313.5 程序的选择---------------------------------------------------------------- 10313.6 远程输入------------------------------------------------------------------- 10413.7 远程输出------------------------------------------------------------------- 10713.8 设定远程控制软件设计 ------------------------------------------------- 110第１４章14. 控制器的状态保存 (111)14.1 所谓的控制器状态保存机能 ------------------------------------------- 11114.2 在使用控制器状态保存机能之前 ------------------------------------- 111注意事项 ------------------------------------------------------------------------------------ 111可以使用的USB存储器 ------------------------------------------------------------------ 11114.3 控制器状态保存机能的使用 ------------------------------------------- 112用触发按钮保存控制器状态------------------------------------------------------------- 112控制器状态保存显示 --------------------------------------------------------------------- 112通过电子邮件的转送 --------------------------------------------------------------------- 11314.4 保存的数据的详细说明 ------------------------------------------------- 114第１５章15. 模拟装置 (115)15.1 模拟装置机能------------------------------------------------------------- 115模拟装置上可执行的动作 --------------------------------------------------------------- 11515.2 模拟装置的使用方法---------------------------------------------------- 1161. 创建模拟控制器 --------------------------------------------------------------------- 1172. 设置使用的机器人 ------------------------------------------------------------------ 1183. 显示模拟画面 ------------------------------------------------------------------------ 1194. 创建程序 ------------------------------------------------------------------------------ 1195. 执行程序并操纵机器人 ------------------------------------------------------------ 12115.3 机能说明------------------------------------------------------------------- 122模拟装置画面的构成 --------------------------------------------------------------------- 122第１６章Appendix ................................... A-1A-I 机器人管理器菜单 -------------------------------------------------------- A-1A-II 程序调试------------------------------------------------------------------A-34 断点的设定和解除 -----------------------------------------------------------------------A-34程序的STEP执行-------------------------------------------------------------------------A-35CALL STUCK的显示 ----------------------------------------------------------------------A-35变量的显示--------------------------------------------------------------------------------A-36 A-III 点 -------------------------------------------------------------------------A-38 点的定义-----------------------------------------------------------------------------------A-38根据点标签进行点的参照 --------------------------------------------------------------A-38根据变量进行点的参照 -----------------------------------------------------------------A-39在程序上的点 -----------------------------------------------------------------------------A-39点的保存和读入 --------------------------------------------------------------------------A-39点属性--------------------------------------------------------------------------------------A-39点坐标的取得和设定 --------------------------------------------------------------------A-41点的变更-----------------------------------------------------------------------------------A-41 A-IV 经常使用的指令---------------------------------------------------------A-42 P# (1. 定义点) --------------------------------------------------------------------------A-42P# (2. 指定点) --------------------------------------------------------------------------A-43优先工具姿势变化的加减速度的CP动作-------------------------------------------A-46SpeedR--------------------------------------------------------------------------------------A-47AccelR--------------------------------------------------------------------------------------A-47Till-----------------------------------------------------------------------------------------A-48Sense ---------------------------------------------------------------------------------------A-49CP--------------------------------------------------------------------------------------------A-50Fine-----------------------------------------------------------------------------------------A-51TmReset ------------------------------------------------------------------------------------A-52Tmr函数------------------------------------------------------------------------------------A-52Exit-----------------------------------------------------------------------------------------A-53TW函数 -------------------------------------------------------------------------------------A-53Trap(用户定义触发) --------------------------------------------------------------------A-54Trap(系统状态触发) --------------------------------------------------------------------A-57Select…Send -----------------------------------------------------------------------------A-59Inertia ------------------------------------------------------------------------------------A-60OLRate--------------------------------------------------------------------------------------A-61Align函数 -------------------------------------------------------------------------------- A-62 LJM函数 ----------------------------------------------------------------------------------- A-63 Here函数---------------------------------------------------------------------------------- A-65 RealPos函数 ----------------------------------------------------------------------------- A-65 InPos 函数 ------------------------------------------------------------------------------- A-66 Curve--------------------------------------------------------------------------------------- A-67 CVMove ------------------------------------------------------------------------------------- A-701.1.1 接受机械手培训的意义本次培训的开展是为了使客户掌握机械手的基本操作方法然而，目的不仅仅只是掌握操作手法，还在于了解机械手、排除不安全行为、能够积极地采取安全措施。
PLC以太网连接EPSON机器人案列
7.机器人端显示收到“1234”
二、机器人做客户端：
1. 不需要做任何参数设置，只要知道服务器的 IP 地址和端口号即可 如图：服务器的 IP 地址为：192.168.0.11端口Biblioteka 为：8080三、字符串解析：
程序如下：
Function Network_tcp3 SetNet #201, "192.168.0.72", 8001, CRLF, NONE, 0 OpenNet #201 As Server '打开 201 端 WaitNet #201 '等待端口连接成功 Input #201, data3$ '读取 PLC 过来的数据 Print data3$ '打印收到 PLC 的数据 Print #201, data3$ CloseNet #201 ParseStr data3$, toks3$(), "_" ' 以 分 号 作 为 分 隔 符 提 取 数 据 （ 数 据 格 式 : ： 'recipe_1/0_Atake_AtakeZ_AtakeU_Btake_BtakeZ_BtakeU） recipe = Val(toks3$(1)) Atake_Z = Val(toks3$(3)) Atake_U = Val(toks3$(4)) Btake_Z = Val(toks3$(6)) Btake_U = Val(toks3$(7)) PLAN = Val(toks3$(8)) exposure_rB = Val(toks3$(2)) exposure_cB = Val(toks3$(5)) Print "配方:", recipe Print "A 取料高度:", Atake_Z Print "A 取料角度:", Atake_U Print "B 取料高度:", Btake_Z Print "B 取料角度:", Btake_U Print "B 相机红色料盘曝光值：", exposure_rB Print "B 相机白色料盘曝光值：", exposure_cB Print "PLAN:", PLAN If Atake_Z <> 0 And Btake_Z <> 0 Then Print "第三段参数 OK！！" Else Print "第三段参数错误!!!!!!!!!" Error 8000 EndIf
EPSON 机器人说明书
2 C onnect the emergency stop connector to theEMERGENCY port on the robot’s interface panel.3 CA ttaching a Power Adapterand Turning on the RobotThe power cable is already attached to the robot’s power supply. You must attach a power adapter plug to the other end of the power cable. See the example power adapter plugs below:220 V 110 VWarning: Wire the power cable only to a power adapter plug; never wire the power cable directly to a power panel or other hard-wired power supply. You must be able to unplug the cable from a power outlet for safe operation.Make sure the power line includes a two-pole, disconnect type, ground leakage circuit breaker or a circuit breaker in the AC power cable line with a rated current of 20 A or less. For wiring details and information on the robot’s power supply, see the online Epson Robot Manual .Caution: The robot does not have a power switch; once you plug it into a power outlet, the robot’s power is on.Warning: Improperly connecting the ground wire may cause afire or electric shock.3 A lign the mounting holes with the holes in your worksurface and secure the robot using the four M8×35 bolts.Note: Tighten the bolts to a torque of 32.0+/-1.6 N-m.C onnecting the USB Cableand Emergency StopCaution: Do not attach the power adapter or attempt to plug in the robot now; connect the USB cable and emergency stop first.You can install the emergency stop that came with the robot or install your own emergency stop that meets the safety requirements listed in the online Epson Robot Manual .1 T o connect an emergency stop, first do one of thefollowing:• If you are installing the emergency stop included withthe robot, rotate the stop button counterclockwise to release the button, or the robot cannot operate.• If you are installing your own emergency stop, wire it to the 25-pin D-Sub connector that came with your robot. Be sure to use the clamshell and strain relief during assembly. For wiring details, see the online Epson Robot Manual .4 E nter a test project name and click OK .5 O pen the Tools menu and select Robot Manager.6 W hen the control panel appears, click Reset to clear theemergency stop condition.7 M ake sure no one is standing near the robot, then selectMOTOR ON and select Yesto continue.The light on the end of the J3 axis turns on. Warning: When the J3 axis light is on, the robot can move at any time. To prevent injury, keep away from the robot before turning on the motor and whenever the light is on.8 C licktheicon to open the Command Window.9 I n the Command Window, enter the following command:>PULSE 0,0,0,0,0,02 P lug the robot’s power cable into a power outlet.The lights on the back of the robot flash for about 30seconds as the robot initializes.Initialization is finished when just the AUTO andPROGRAMlights flash alternately in a steady pattern.Now you can create a test project and test the robot using the Epson RC+ 7.0 software.Note: See the online Epson Safety and Installation Manual for details on using the Epson RC+ 7.0 software.1 O n your computer, double-click the EPSON RC+ 7.0 iconon your Windows desktop to start the Epson RC+ 7.0software.2 I n the Connection list, selectUSB.T he robot’s PROGRAM light starts flashing.3 O pen the Project menu and select New to create a testproject.10 P ress Return and close the Command Window.The robot moves to the zero position.11 S elect the Jog & Teach tab (1) and click the Continuousradio button (2).12 C lick one of the directional arrows to move the robot inthe indicated direction.13 W hen you finish testing, close the control panel windowand select File > Exit to exit the Epson RC+ 7.0 software.The robot is now ready to program and use. See the onlineEpson RC+ 7.0 User’s Guide to get started with programming.Where to Get HelpFor technical support, do one of the following:• Visit /customer-service anytime.• Call 1-866-ROBOTS1 (1-866-762-6781, U.S. only, toll free) or1-562-290-5900 (U.S. and elsewhere, toll or long distancecharges may apply), 6 am to 4:30 pm, Pacific Time, Mondaythrough Friday.TrainingTo help you get the most from your Epson product, Epsonoffers programming, maintenance, and vision classes. Visit/training for more information.EPSON is a registered trademark and EPSON Exceed Your Vision is a registered logomark ofSeiko Epson Corporation.Windows is a registered trademark of Microsoft Corporation in the United States and/or othercountries.General Notice: Other product names used herein are for identification purposes only and maybe trademarks of their respective owners. Epson disclaims any and all rights in those marks.This information is subject to change without notice.© 2019 Epson America, Inc., 4/19Printed in U.S.A. CPD-57301。
ICP DAS ET-7000系列以太网远程I O快速入门指南说明书
Congratulations on purchasing PET-7000/ET-7000 - the most popular automation solution for Ethernet remote monitoring and control application. This Quick Start Guide will provide information needed to get started with PET-7000/ET-7000. Please also consult the User Manual for detailed information on the setup and use of PET-7000/ET-7000.In addition to this guide, the package includes the following items:PET-7000/ET-7000 Module Software Utility CD- PET-7000 / ET-7000 Website/remote_ethernet_io_modules.html- ICP DAS USA Website/Phone : 1-310-517-9888Email: ********************Tech Support:*******************21-----------------------------------------------------------Configuring Boot ModeInit mode: For configuration. After booting, ET-7000 will not run thedefault firmware and cannot surf the internet. Use this mode toupdate MiniOS7 image.Normal mode: For normal working. After booting, ET-7000 will run thedefault firmware and can use all ET-7000 functions.---------------------------------------------------------------------------------- Connecting to Network, PC and PowerThe ET-7000 is equipped with an RJ-45 Ethernet port for connection to an Ethernet hub/switch and PC.3 4 ---------------------------------------------------------------------------------Installing the MiniOS7 UtilityThe MiniSO7 Utility can be obtained from companion CD or our site: CD:\Napdos\minios7\utility\minios7_utility\ /minios7utility.htmlAfter the installation has been completed, there will be a new short-cut for MiniOS7 Utility on the desktop.----------------------------------------------------------------------------------Using MiniOS7 Utility to Assign a New IPThe ET-7000 are Ethernet devices, which comes with a default IP address, therefore, you must first assign a new IP address to the ET-7000. The factory default IP settings are as follows:Double-click the MiniOS7 Utility shortcut on your desktop.After pressing F12 or choosing Search from Connection menu, the MiniOS7 Scandialog will appear, that will display a list of all the MiniOS7 modules on your network.See the status tip, waiting for the search to be done.Choose the module name for fields in the list, and then choose IP setting from the toolbar.After completing the settings, press the Yes button in the Confirm dialog box to exit the procedure.56---------------------------------------------------------------------------------- Enabling Adobe Flash Player in Your BrowerYour browser must support Adobe Flash Player and have it enabled in order to use theET-7000 web site.If you do not have it installed, please go to the following website and install it.The Adobe Flash Player Download Center:/flashplayer/---------------------------------------------------------------------------------- Go to the ET-7000 Web Site to Check out FunctionsThe ET-7000 contains an advanced web configuration system that provides users with accessET-7000 applications through a standard web browser.Make sure the switch placed in the“ Normal” p osition.Then reboot ET-7000/PET-7000.Please use a standard internet browser to view the ET-7000 webpage, such as MozillaFirefox or Internet Explorer…etc.If you haven’t changed the default IP address of the ET-7000, please refer to “4. UsingMiniOS7 Utility to Assign a New IP” to configure it.After entering the IP address, the login dialog box will appear and prompt you to enter your username and password.The factory default user name and password are as follows (Case sensitive) :After logging into theET-7000 web site, thewelcome page willappear.Under the Main Menu, expand the Web HMI, and thenselect the Web HMI option to check the values of the data acquisition.。
EPSON RC+7.0 机器人安全与设置手册说明书
机器人控制器 控制单元 RC700RC700-A驱动单元 RC700DURC700DU-A编程软件 EPSON RC+7.0机器人 G1 G3 G6 G10 G20 系列RS 系列C4 C8 C12 系列N2 N6 系列X5 系列机器人系统安全与设置（RC700/EPSON RC+7.0）Rev.24机器人系统安全与设置(RC700 / EPSON RC+ 7.0)Rev.24Copyright 2012-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved. 安全与设置(RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.24 i前言感谢您购买本公司的机器人系统。
本手册记载了正确使用示教器所需的事项。
使用系统之前，请阅读本手册与相关手册，正确地进行使用。
阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。
保修本机及其选装部件是经过本公司严格的质量控制、测试和检查，并在确认性能满足本公司标准之后出厂交付的。
在交付产品的保修期内，本公司仅对正常使用时发生的故障进行免费修理。
(有关保修期方面的信息，请与当地销售商联系。
)但在以下情况下，将对客户收取修理费用（即使发生在保修期内）：1. 因不同于使用说明书内容的错误使用以及使用不当而导致的故障与损伤。
2. 客户擅自改造或拆卸造成的故障。
3. 因调整不当/擅自修理而导致的损坏。
4. 因地震、洪水等自然灾害导致的损坏警告、注意、使用:1. 如果机器人或相关设备的使用超出本手册所述的使用条件及产品规格，将导致保修无效。
2. 本公司对因未遵守本手册记载的“警告”与“注意”而导致的任何故障或事故，甚至是人身伤害或死亡均不承担任何责任，敬请谅解。
3. 本公司不可能完全预见危险与故障发生的所有状况，此可预见性存在局限性。
因此，本手册不能警告用户所有可能的危险。
ii 安全与设置(RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.24商标Microsoft、Windows及Windows标识为美国Microsoft Corporation在美国及其它国家的注册商标或商标。
EPSON机器人远程以太网说明
EPSON远程以太网远程以太网为EPSON标配的一项功能。
EPSON启用远程以太网，机器人只能做服务器（server），不能做客户端（client）。
在切换成远程以太网后程序将不能调试，之只能修改和直接运行主程序main一、配置地址、激活远程以太网1.设置-控制器-配置设置IP地址-应用-关闭。
控制器会自动重启控制器*此处因为我的是虚拟状态所以显示无法更改2.设置-控制器-远程控制-以太网设置端口，结束符，超时，密码-应用-关闭。
控制器会自动重启控制器。
3.启动远程以太网设置-控制器-配置把控制设备切换成“远程以太网”-应用-关闭。
控制器会自动重启控制器。
二、以太网指令和格式* 所有命令必须以“回车”结束。
所有命令发送后机器人以：#命令，0回复为机器人执行命令成功例：发送$login,123456回复：#login，0 ，则表示登陆成功。
$Login 格式：$Login,密码 +回车 *返回：#login,0 已经登入成功。
$Logout 格式：$Logout +回车$Start,0 格式：$Start,Main程序编号 +回车$Start,1$Stop 格式：$Stop +回车$Pause 格式：$pause +回车$Continue 格式：$Continue +回车$GetStatus获取状态如下：#GetStatus,00100000001,000000100000001:Test/Teach/Auto/Warning/SError/Safeguard/EStop/Error/Paus ed/Running/Ready0000:错误/警告代码$Reset$SetMotorsOn,1$SetMotorsOff,1$SetCurRobot,1$GetCurRobot$Home,1$GetIO,10$SetIO,10,1$GetVariable,g_speed$SetVariable,g_speed,55$Execute,"Print Here"#Execute," X: 150.000 Y: 100.000 Z: -30.000 U: 90.000 V: 0.000 W: 0.000 /R /0"$Execute,"Motor On" 格式：$Execute,"执行的命令" 如：给机器人电机上电：$Execute,"Motor On"$Execute,"Go XY(150,100,-30,90)/R" *运行机器人$Execute,"Go Here+X(10)"$Execute,"go p1"$Execute,"p(10)=Curpos" $Execute,"SavePoints"robot1.pts"" $Execute,"Tool 1"以上只是部分指令，更多指令详见RC软件中的附带手册三、错误响应代码四、实际应用以一个通讯实例为例程序如下：程序运行会与调试助手互发数据1.激活远程以太网打开运行窗口-激活远程以太网激活完成“停止”可选到此远程以太网激活完成，可关闭RC软件2.输入指令，启动机器人程序机器人回复0，则启动成功另一边，程序已经运行并且已经和调试助手连接上，并可以相互收发数据这里举例启动程序，如果想通过远程指令直接移动机器人则不用发$Start,0，$Login完成后，可直接发$Execute,"Motor On"让机器人电机上电，上电后可直接按格式发移动指令。
ioLogik 2500系列智能以太网远程I O设备说明书
ioLogik2500SeriesSmart Ethernet remote I/O with Click&Go Plus logicFeatures and Benefits•Front-end intelligence with Click&Go Plus control logic,up to48rules•Active communication with MX-AOPC UA Server•Automatically complement disconnection period data with MX-AOPC UALogger software•4-port unmanaged switch built in for linking to Ethernet devices•I/O expansion port for daisy chaining up to8ioLogik E1200units•3-in-1serial port:RS-232,RS-422,or RS-485•Supports SNMP v1/v2c/v3•Simplifies I/O management with MXIO library for Windows or Linux•Wide operating temperature models available for-40to75°C(-40to167°F)environmentsCertificationsIntroductionioLogik2500smart Ethernet remote I/O devices feature unique hardware and software designs,making them ideal solutions for a variety of industrial data acquisition applications.The ioLogik2500’s hardware design includes a4-port unmanaged Ethernet switch and2serial ports, enabling it to seamlessly connect to a variety of field devices.One of the Ethernet ports can be used to link to8daisy-chained ioLogik E1200expansion modules to provide more than100channels.The ioLogik 2500acts as the“head”unit,with Click&Go Plus logic used to control the entire I/O array.Most importantly,a single IP is all that is required to connect the entire I/O array to your network,providing the perfect solution for industrial field sites that have an insufficient number of IP addresses. Programming-Free Click&Go Plus™LogicClick&Go Plus™control logic supports up to48rules and8conditions/actions.In addition,its graphical user interface provides3logic gates and3 multi-layers,helping you build more powerful and efficient IO solutions.Once you finish setting up your Click&Go Plus™logic rules,IOxpress’s easy-to-use simulation function can be used to find potential errors in your Click&Go Plus™rules before uploading them to your online devices. Multi-Protocol Data ConcentratorBy supporting multiple protocols,the ioLogik2500improves theefficiency of collecting field-site data and then sending it to upper-level systems.For field-site data collection,an ioLogik2500cancollect data from other third-party devices via both Modbus TCP andModbus RTU,and also lets you link up to8ioLogik E1200modules tocreate a versatile I/O array with over100different I/O channels,allowing all field-site data to be accessed by upper-level systems.Forthe upper-level systems,the ioLogik2500supports Modbus TCP,SNMP,SNMP Trap,RESTful API,Active OPC tag,and C++library foreasy integration with various IT/OT systems,making the ioLogik2500the perfect data concentrator for connecting field sites to yournetwork.Data Completeness with Local Storage Data LoggingThe ioLogik2500supports microSD cards,turning it into a powerful data logger for storing valuable data.Important data from field sites can be accessed remotely by different systems via an FTP,and the ioLogik's data completeness function enables real-time monitoring of data through MX-AOPC UA Suite when the network goes down unexpectedly.Remote Access Cellular I/O via Cellular NetworkMost carriers provide dynamic and private IP address SIM cards,andalthough private IP cards are cheaper,they cannot be used to providedirect access to the cloud.Moxa’s Cellular Data Access softwareenables this type of connection by establishing a special data routebetween the cellular models and the cloud.Only one public IP address is needed to use Moxa’s Cellular DataAccess software,allowing you to easily update internal registervalues,change output channel status,and modify the configurationsof devices connected to the device,all through the cloud.SpecificationsMemorymicroSD Slot Up to32GB(SD2.0compatible)Note:For units operating in extreme temperatures,industrial-grade,wide-temperaturemicroSD cards are required.Control LogicLanguage Click&Go PlusInput/Output InterfaceAnalog Input Channels ioLogik2542Series:4Digital Input Channels ioLogik2512Series:8Configurable DIO Channels(by software)ioLogik2512Series:8ioLogik2542Series:12Buttons Reset buttonIsolation3k VDC or2k VrmsDigital InputsConnector Screw-fastened Euroblock terminalCounter Frequency 2.5kHzDigital Filtering Time Interval Software configurableDry Contact On:short to GNDOff:openI/O Mode DI or event counterPoints per COM ioLogik2512Series:8channelsioLogik2542Series:6channelsSensor Type Dry contactWet Contact(NPN or PNP)Wet Contact(DI to COM)On:10to30VDCOff:0to3VDCDigital OutputsConnector Screw-fastened Euroblock terminalCurrent Rating500mA per channelDIO Output Leakage Current<1mA@30VDCI/O Mode DO or pulse outputI/O Type SinkOver-Current Protection 1.5A per channel@25°COver-Temperature Shutdown175°C(typical),150°C(min.)Over-Voltage Protection35VDCPulse Output Frequency5kHz(max.)Analog InputsAccuracy ioLogik2542Series(except-T models):±0.1%FSR@25°C±0.3%FSR@-10to60°CioLogik2542-T±0.1%FSR@25°C±0.3%FSR@-10to60°C±0.5%FSR@-40to75°CioLogik2542-GPRS-T/HSPA-T/WL1-EU-T/WL1-JP-T/WL1-US-T:±0.1%FSR@25°C±0.3%FSR@-10to60°C±0.5%FSR@-30to70°CBuilt-in Resistor for Current Input120ohmsConnector Screw-fastened Euroblock terminalI/O Mode Voltage/CurrentI/O Type DifferentialInput Impedance1mega-ohms(min.)Input Range±10VDC0to10VDC0to20mA4to20mA4to20mA(with burn-out detection)Resolution16bitsSampling Rate All channels:400samples/secPer channel:100samples/secEthernet Interface10/100BaseT(X)Ports(RJ45connector)4,1MAC address(Ethernet bypass)Magnetic Isolation Protection 1.5kV(built-in)Ethernet Software FeaturesConfiguration Options Web Console(HTTP/HTTPS),Windows Utility(IOxpress)Industrial Protocols CGI commands,Modbus TCP Client(Master),Modbus TCP Server(Slave),Moxa AOPC(Active Tag),MXIO Library,RESTful APIManagement ioLogik2500Series-GPRS/-HSPA/Ethernet models:BOOTP,IPv4,SMTP,SNMPv1/v2cTrap,SNMPv1/v2c/v3,TCP/IP,DHCP ClientioLogik2500Series-WL1models:BOOTP,IPv4,SMTP,SNMPv1/v2c Trap,SNMPv1/v2c/v3,TCP/IPMIB Device Settings MIBSecurity HTTPS/SSLTime Management SNTPLED InterfaceLED Indicators ioLogik2512/2542Series:PWR,RDY,Serial port(P1,P2),Ethernet port(L1to L4),I/OChannel Status(0to15)ioLogik2500Series-GPRS/-HSPA/-WL1models:PWR,RDY,Serial port(P1,P2),Ethernet port(L1to L4),I/O Channel Status(0to15),Wireless connection,Signal Status Security FunctionsIPsec VPN ioLogik2500Series-GPRS/-HSPA models:DES,3DES,AES-128,AES-192,AES-256 Serial InterfaceBaudrate300bps to115.2kbpsConnector8-pin RJ45Data Bits5,6,7,8Flow Control None,RTS/CTS,XON/XOFFNo.of Ports2Parity None,Even,OddSerial Standards RS-232,RS-422,RS-485Stop Bits1,2Serial SignalsRS-232TxD,RxD,RTS,CTS,DTR,DSR,DCD,GNDRS-422Tx+,Tx-,Rx+,Rx-,GNDRS-485-2w Data+,Data-,GNDRS-485-4w Tx+,Tx-,Rx+,Rx-,GNDSerial Software FeaturesIndustrial Protocols Modbus RTU Client(Master)Cellular InterfaceBand Options ioLogik2500Series-HSPA models:UMTS/HSPA800/850/900/1900/2100MHzioLogik2500Series-GPRS/-HSPA models:Universal quad-band GSM/GPRS/EDGE850/900/1800/1900MHzCellular Antenna Connectors ioLogik2500Series-GPRS/-HSPA models:1SMA femaleSIM Control Voltage 1.8V,3VSIM Format Full sizeWLAN InterfaceReceiver Sensitivity for802.11b-97dBm@1Mbps-94dBm@2Mbps-92dBm@5.5Mbps-90dBm@11MbpsReceiver Sensitivity for802.11g-88dBm@6to24Mbps-85dBm@36Mbps-75dBm@48Mbps-70dBm@54MbpsModulation Type DSSSOFDMTransmission Rate802.11b:1,2,5.5,11Mbps802.11g:6,9,12,18,24,36,48,54MbpsTransmitter Power for802.11b18±1.5dBm@1to11MbpsTransmitter Power for802.11g18±1.5dBm@6to24Mbps17±1.5dBm@36Mbps16±1.5dBm@48Mbps16±1.5dBm@54MbpsWireless Security WEP encryption(64-bit and128-bit)WPA/WPA2-PersonalFrequency Band US:2.412to2.462GHz(11channels)EU:2.412to2.472GHz(13channels)WLAN Antenna Connector ioLogik2512-WL1/2542-WL1Series:1RP-SMA female Power ParametersPower Connector Screw-fastened Euroblock terminalNo.of Power Inputs1Input Voltage12to48VDCPower Consumption ioLogik2512Series:274mA@24VDCioLogik2512-GPRS Series:416mA@24VDCioLogik2512-HSPA Series:390mA@24VDCioLogik2512-WL1Series:328mA@24VDCioLogik2542Series:358mA@24VDCioLogik2542-GPRS Series:494mA@24VDCioLogik2542-HSPA Series:442mA@24VDCioLogik2542-WL1Series:406mA@24VDC Physical CharacteristicsHousing MetalIP Rating IP30Dimensions61x157x115mm(2.4x6.18x4.53in)Weight1,265g(2.79lb)Installation DIN-rail mounting,Wall mounting(with optional kit) Wiring I/O cable,16to26AWGPower cable,12to24AWGEnvironmental LimitsOperating Temperature Standard Models:-10to60°C(14to140°F)GPRS/HSPA/WL1-T models:-30to70°C(-22to158°F)ioLogik2512-T/2542-T:-40to75°C(-40to167°F) Storage Temperature(package included)-40to85°C(-40to185°F)Ambient Relative Humidity5to95%(non-condensing)Altitude2000mStandards and CertificationsEMC EN61000-6-2/-6-4EMI CISPR32,FCC Part15B Class AEMS All models:IEC61000-4-2ESD:Contact:4kV;Air:8kVIEC61000-4-4EFT:Power:1kV;Signal:0.5kVIEC61000-4-6CS:3VIEC61000-4-8ioLogik2500Series:IEC61000-4-3RS:80MHz to1GHz:10V/mIEC61000-4-5Surge:Power:1kVioLogik2500Series-GPRS/-HSPA/-WL1models:IEC61000-4-3RS:80MHz to1GHz:3V/mIEC61000-4-5Surge:Power:2kVHazardous Locations ATEX,Class I Division2Safety UL508DeclarationGreen Product RoHS,CRoHS,WEEEMTBFTime ioLogik2512Series:467,032hrsioLogik2542Series:375,439hrsioLogik2512-GPRS Series:403,452hrsioLogik2542-GPRS Series:403,087hrsioLogik2512-HSPA Series:378,154hrsioLogik2542-HSPA Series:378,154hrsioLogik2512-WL1Series:400,469hrsioLogik2542-WL1Series:331,222hrsStandards Telcordia SR332WarrantyWarranty Period5yearsDetails See /warrantyPackage ContentsDevice1x ioLogik2500Series remote I/OInstallation Kit1x cable holder with screw6x cap,plastic,for RJ45portCable2x RJ45-to-DB9console cableAntenna1x UMTS/HSPA(-HSPA models)1x GSM/GPRS(-GPRS models)1x Wi-Fi(-WL1models)Documentation1x quick installation guide1x warranty cardDimensionsOrdering InformationModel Name Input/Output Interface Wireless Standard Operating Temp. ioLogik25128x DI,8x DIO–-10to60°C ioLogik2512-T8x DI,8x DIO–-40to75°CioLogik2512-HSPA8x DI,8x DIOUMTS/HSPA+:five-band800/850/900/1900/2100MHzGSM/GPRS/EDGE:quad-band850/900/1800/1900MHz-10to60°CioLogik2512-HSPA-T8x DI,8x DIOUMTS/HSPA+:five-band800/850/900/1900/2100MHzGSM/GPRS/EDGE:quad-band850/900/1800/1900MHz-30to70°CioLogik2512-WL1-EU8x DI,8x DIO IEEE802.11b/g for wireless LAN-10to60°C ioLogik2512-WL1-EU-T8x DI,8x DIO IEEE802.11b/g for wireless LAN-30to70°C ioLogik2512-WL1-US8x DI,8x DIO IEEE802.11b/g for wireless LAN-10to60°C ioLogik2512-WL1-US-T8x DI,8x DIO IEEE802.11b/g for wireless LAN-30to70°C ioLogik2512-WL1-JP8x DI,8x DIO IEEE802.11b/g for wireless LAN-10to60°C ioLogik2512-WL1-JP-T8x DI,8x DIO IEEE802.11b/g for wireless LAN-30to70°C ioLogik25424x AI,12x DIO–-10to60°C ioLogik2542-T4x AI,12x DIO–-40to75°CioLogik2542-HSPA4x AI,12x DIOUMTS/HSPA+:five-band800/850/900/1900/2100MHzGSM/GPRS/EDGE:quad-band850/900/1800/1900MHz-10to60°CioLogik2542-HSPA-T4x AI,12x DIOUMTS/HSPA+:five-band800/850/900/1900/2100MHzGSM/GPRS/EDGE:quad-band850/900/1800/1900MHz-30to70°CioLogik2542-WL1-EU4x AI,12x DIO IEEE802.11b/g for wireless LAN-10to60°CioLogik2542-WL1-EU-T4x AI,12x DIO IEEE802.11b/g for wireless LAN-30to70°C ioLogik2542-WL1-US4x AI,12x DIO IEEE802.11b/g for wireless LAN-10to60°C ioLogik2542-WL1-US-T4x AI,12x DIO IEEE802.11b/g for wireless LAN-30to70°C ioLogik2542-WL1-JP4x AI,12x DIO IEEE802.11b/g for wireless LAN-10to60°C ioLogik2542-WL1-JP-T4x AI,12x DIO IEEE802.11b/g for wireless LAN-30to70°C Accessories(sold separately)SoftwareMX-AOPC UA Server OPC UA Server software for converting fieldbus to the OPC UA standardWall-Mounting KitsWK-51-01Wall-mounting kit,2plates,6screws,51.6x67x2mm©Moxa Inc.All rights reserved.Updated Nov12,2018.This document and any portion thereof may not be reproduced or used in any manner whatsoever without the express written permission of Moxa Inc.Product specifications subject to change without notice.Visit our website for the most up-to-date product information.。
EPSON机器人通讯连接
深圳市长荣科机电设备有 通过USB连接控制器 1.2 通过以太网连接控制器
2
内容
3.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置， 数据分解赋值）
3.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设置，数 据分解赋值）
3
超时设为0，表示不 设置超时
设置与上位机保 持一致
10
3、程序操作
3)以太网通讯程序
11
3、程序操作
12
结束
谢谢
13
6
3、程序操作
3.11 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo) 1)串口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”，
选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一 致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
设置串口参数，与 上位机保持一致
7
3、程序操作
8
3、程序操作
3.12 编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo) 1)控制器IP设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”，
进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
设置控制器IP地址，IP地址前3位 与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。例如上位机IP为
192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10
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3、程序操作
2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，
选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符 设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
Epson RC700-A 机器人控制器操作手册说明书
Controlador de robot Unidad de control RC700RC700-AUnidad de mando RC700DURC700DU-ASoftware de programación EPSON RC+7.0Manipulador Serie G1 G3 G6 G10 G20Serie RSSerie C4, C8, C12Serie N2, N6Serie X5CPD-60430Sistema de robot Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24Sistema de robot Seguridad e instalación(RC700 / EPSON RC+7.0)Mod. 24Copyright 2012-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24iPRÓLOGOGracias por comprar nuestros productos de robot.Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del sistema derobot.Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar elsistema de robot.Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento. GARANTÍAEl sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo despuésde haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones de calidadpara certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de lamanipulación u operación normales se repararán en forma gratuita durante elperíodo normal de la garantía. (Comuníquese con el proveedor de su región paraobtener información sobre el período de garantía).Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunquesucedan dentro del período de garantía):1.Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no sedescribe en este manual o por uso descuidado.2.Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado delproducto por parte de los clientes.3.Daños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación noautorizados.4.Daño provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones,etc.Advertencias, precauciones, uso:1.Si el equipo asociado al sistema de robot no se usa de acuerdo con lascondiciones de uso y las especificaciones del producto descritas en losmanuales, esta garantía queda nula.2.Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, nopodemos hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente,incluso si tienen como resultado lesiones o la muerte.3.No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lotanto, este manual no puede advertir al usuario de todos los posiblespeligros.ii Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24MARCAS COMERCIALESMicrosoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcascomerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otrasmarcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de susrespectivos titulares.NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL Sistema operativo Microsoft® Windows® 8Sistema operativo Microsoft® Windows® 10En todo este manual, Windows 8 y Windows 10 se refieren a los respectivos sistemasoperativos ya citados. En algunos casos, Windows se refiere en forma genérica aWindows 8 y Windows 10.AVISONinguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respectoa su contenido.FABRICANTESeiko Epson Corporation3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502URL:/company/: http://www.epson.jp/prod/robots/Toyoshina PlantRobotics Solutions Operations Division6925 Toyoshina Tazawa,Azumino-shi, Nagano, 399-8285JapónTEL.: +81-(0)263-72-1530FAX: +81-(0)263-72-1685Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24iiiPROVEEDORES (País/Región)América del Nortey del Sur Epson America, Inc.Factory Automation/Robotics18300 Central AvenueCarson, CA 90746EE.UU.TEL.: +1-562-290-5910 FAX: +1-562-290-5999 CORREOELECTRÓNICO:*****************.comEuropa Epson Deutschland GmbHRobotic SolutionsOtto-Hahn-Str.4D-40670 MeerbuschAlemaniaTEL.: +49-(0)-2159-538-1800FAX: +49-(0)-2159-538-3170CORREOELECTRÓNICO:****************URL:: www.epson.de/robotsChina Epson (China) Co., Ltd.Factory Automation Division4F, Tower 1, China Central Place,81 Jianguo Road, Chaoyang District,Beijing, 100025, PRCTEL.: +86-(0)-10-8522-1199FAX: +86-(0)-10-8522-1125Taiwán Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.Factory Automation Division15F., No.100, Song Ren Road., Xinyi Dist., Taipei City, 11073TaiwánTEL.: +886-(0)-2-8786-6688FAX: +886-(0)-2-8786-6600iv Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24Corea Epson Korea Co., Ltd.Marketing Team (Robot Business)10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam-dong)Gangnam-gu, Seoul, 06235CoreaTEL.: +82-(0)-2-3420-6632FAX: +82-(0)-2-558-4271Sudeste Asiático Epson Singapore Pte. Ltd.Factory Automation System1 HarbourFront Place, #03-02,HarbourFront Tower One,Singapur 098633TEL.: +65-(0)-6586-5500FAX: +65-(0)-6271-2703India Epson India Pvt. Ltd.Sales & Marketing (Factory Automation)12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1,Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,India 560008TEL.: +91-80-4566-5000FAX: +91-80-4566-5005Japón Epson Sales Japan CorporationFactory Automation Systems Department29th floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801JapónTEL.:+81-(0)3-5919-5257FAX:+81-(0)3-5919-5402Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24vEn relación con la eliminación de la bateríaLa etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar que se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más detalles acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina gubernamental local o con el vendedor minorista donde compró este producto. El uso de los símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica si estos metales se usan en la batería.Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con la DIRECTIVA 2006/66/CE DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO DEL 6 de septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y de las baterías y acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva 91/157/CEE y la legislación, la cual se transpone e implementa en diversos sistemas legales nacionales.Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad de reciclar su producto.El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes manuales: Manual del controlador / Manual del manipulador(sección Mantenimiento)Solo para clientes de CaliforniaLas baterías de litio de este producto contienenMaterial de perclorato: Se pueden aplicar procedimientos de manipulación especiales. Consulte la página /hazardouswaste/perchlorate (solo disponible en inglés.vi Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24viiAntes de leer este manualCon respecto a la compatibilidad de seguridad para la conexión de red:La función de conexión de red (Ethernet) de nuestros productos supone el uso en la red local, como la red LAN de la fábrica. No la conecte a la red externa, como Internet.Además, tome medidas de seguridad, como contra virus de la conexión de red, mediante la instalación de un software antivirus.Compatibilidad de seguridad para la memoria USB: Asegúrese de que la memoria USB no esté infectada con virus cuando se conecte al controlador.Configuración de sistema de controlLa unidad de mando RC700DU del controlador de robot está disponible para la siguiente versión.EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.1.0 o posteriorControlador de robot RC700-ALa unidad de mando RC700DU-A del controlador de robot está disponible para la siguiente versión.EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.1.2 o posteriorLos manipuladores se pueden conectar con las siguientes versiones. Serie C4 : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.0.0 Serie C8 (C8XL) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.3 Serie C8(C8, C8L) : EPSON RC+7.0 Ver.7.1.4Serie C8 (montaje en pared) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.0 Serie C12 : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.6 Serie N2: EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.0 Serie N6 (N6-A1000**) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.3.4 Serie N6 (N6-A850**R) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.1Serie G1, G3, G6, G10, G20, RS : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.2 Serie X5: EPSON RC+ 7.0 Ver.7.3.0☞NOTA☞NOTARoHS de ChinaEsta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan enel reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países. viii Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24产品环保使用期限的使用条件关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项的条件下，从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染或对人身、财产造成严重损害。
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EPSON远程以太网
远程以太网为EPSON标配的一项功能。
EPSON启用远程以太网，机器人只能做服务器（server），不能做客户端（client）。
在切换成远程以太网后程序将不能调试，之只能修改和直接运行主程序main
一、配置地址、激活远程以太网
1.设置-控制器-配置
设置IP地址-应用-关闭。
控制器会自动重启控制器
*此处因为我的是虚拟状态所以显示无法更改
2.设置-控制器-远程控制-以太网
设置端口，结束符，超时，密码-应用-关闭。
控制器会自动重启控制器。
3.启动远程以太网
设置-控制器-配置
把控制设备切换成“远程以太网”-应用-关闭。
控制器会自动重启控制器。
二、以太网指令和格式
* 所有命令必须以“回车”结束。
所有命令发送后机器人以：#命令，0回复为机器人执行命令成功
例：发送$login,123456
回复：#login，0 ，则表示登陆成功。
$Login 格式：$Login,密码 +回车 *返回：#login,0 已经登入成功。
$Logout 格式：$Logout +回车
$Start,0 格式：$Start,Main程序编号 +回车
$Start,1
$Stop 格式：$Stop +回车
$Pause 格式：$pause +回车
$Continue 格式：$Continue +回车
$GetStatus
获取状态如下：
#GetStatus,00100000001,0000
00100000001:Test/Teach/Auto/Warning/SError/Safeguard/EStop/Error/Paus ed/Running/Ready
0000:错误/警告代码
$Reset
$SetMotorsOn,1
$SetMotorsOff,1
$SetCurRobot,1
$GetCurRobot
$Home,1
$GetIO,10
$SetIO,10,1
$GetVariable,g_speed
$SetVariable,g_speed,55
$Execute,"Print Here"
#Execute," X: 150.000 Y: 100.000 Z: -30.000 U: 90.000 V: 0.000 W: 0.000 /R /0
"
$Execute,"Motor On" 格式：$Execute,"执行的命令" 如：给机器人电机上电：$Execute,"Motor On"
$Execute,"Go XY(150,100,-30,90)/R" *运行机器人
$Execute,"Go Here+X(10)"
$Execute,"go p1"
$Execute,"p(10)=Curpos" $Execute,"SavePoints"robot1.pts"" $Execute,"Tool 1"
以上只是部分指令，更多指令详见RC软件中的附带手册三、错误响应代码
四、实际应用
以一个通讯实例为例程序如下：
程序运行会与调试助手互发数据1.激活远程以太网
打开运行窗口-激活远程以太网
激活完成“停止”可选到此远程以太网激活完成，可关闭RC软件
2.输入指令，启动机器人程序
机器人回复0，则启动成功
另一边，程序已经运行并且已经和调试助手连接上，并可以相互收发数据
这里举例启动程序，如果想通过远程指令直接移动机器人则不用发$Start,0，$Login完成后，可直接发$Execute,"Motor On"让机器人电机上电，上电后可直接按格式发移动指令。