9 雷达标绘解析
雷达标绘
精心整理幻灯片1雷达标绘●雷达标绘与作图的用途●通过雷达标绘与作图，可以充分发挥雷达在避碰中的作用，确保船舶在能见度不良时的安全航行。
在避碰中雷达标绘与作图有如下作用：●能获得碰撞危险的早期警报；●能准确获得两船的最近会遇距离和会遇时间；●可精确求得来船的航向和航速；●可求出本船有效的避让措施；可判断来船的行动及双方避让行动是否有效。
幻灯片2碰撞案例分析幻灯片3碰撞案例分析●碰撞危险判断：SHAPE\*MERGEFORMAT幻灯片8舰操绘算图●使用舰操绘算图作相对运动图，具有标绘迅速、方便等优点。
图上印有等距离圈、方位圈、比例尺及对数比例尺等，可以直接使用。
幻灯片9一、求来船的运动要素（航向与航速）●作出本船航向线。
●根据两次观测得来的来船的方位和距离，在舰操绘算图上标出第一次的A点和第二次的C点，连接AC并延长。
如果两次观测的时间间隔为t，则相对运动速度，相对运动方向为矢量。
●●根据我船的航向和航速，过A点作我船航向的反航向线，截取（V0为我船的航速），连接BC，则矢量即为来船的航向和航速。
BC的长度为来船在时间间隔t内的航程，来船航速为。
将矢量平移至原点O，在方位圈上读取的度数即为来船的航向。
幻灯片10一、求来船的运动要素（航向与航速）●例题1：设本船真航向010°，航速12节，雷达观测来船回波资料如下：●1030真方位050°，距离8.′0海里●1040真方位049°，距离6.′5海里●求来船的航向和航速。
●解：（参见图9—3）●作出本船航向线。
●在舰操图上分别标出A点（050°，8.′0）和C点（049°，6.′5），连接A点和C点得相对运动线AC。
●过A点作本船航向的反航向线AB，AB等于我船在时间t（t=1min）内的航程，即海里。
●●连接BC，量得BC=1.4海里，则来船航速节；将BC平移至原点O，得来船航向为321°。
幻灯片11一、求来船的运动要素（航向与航速）幻灯片12二、求最近会遇距离与会遇时间（DCPA和TCPA）●由图9—2可知，是相对运动线，即●它是判断会遇最近距离及到达会遇最近的时间的重要依据。
九分量极化目标分解
九分量极化目标分解九分量极化（Nine-Component Decomposition）是一种常用的合成孔径雷达（Synthetic Aperture Radar，SAR）图像处理技术，用于将SAR图像分解为九个不同的极化目标。
该技术对于提取目标信息、分析目标特性以及改善图像质量具有重要意义。
下面将详细介绍九分量极化目标分解的原理和应用。
一、九分量极化目标分解原理九分量极化目标分解是基于极化散射矩阵（Polarimetric Scattering Matrix）的分解方法。
极化散射矩阵是描述目标与雷达波相互作用的数学模型，它反映了目标在不同极化状态下的散射特性。
九分量极化目标分解将极化散射矩阵分解为九个不同的分量，分别代表了目标的不同极化特性。
具体分解方式如下：1. 单极化分解：将极化散射矩阵分解为HH分量（水平发射水平接收）和VV分量（垂直发射垂直接收）两个单极化分量。
这两个分量反映了目标在水平和垂直极化状态下的散射特性。
2. 对比度分解：将极化散射矩阵分解为HH-VV分量和HV分量。
HH-VV分量代表了目标在水平和垂直极化之间的对比度，HV分量代表了目标的交叉极化特性。
3. 极化相干矩阵分解：将极化散射矩阵分解为HH+VV分量和HH-VV分量。
HH+VV分量代表了目标在同极化状态下的相干散射，HH-VV分量代表了目标在交叉极化状态下的相干散射。
4. 极化幅度分解：将极化散射矩阵分解为HH+VV分量、HH-VV 分量和2HV分量。
HH+VV分量和HH-VV分量分别表示目标在同极化状态下的散射幅度，2HV分量表示目标在交叉极化状态下的散射幅度。
九分量极化目标分解在SAR图像处理中具有广泛应用，主要包括以下几个方面：1. 目标识别与分类：九分量极化目标分解可以提取目标的不同极化特性，从而实现目标的识别与分类。
例如，通过分析HH分量和VV 分量，可以区分不同类型的建筑物；通过分析HH-VV分量和HV 分量，可以区分不同类型的植被。
技能认证船舶避碰知识考试(习题卷2)
技能认证船舶避碰知识考试(习题卷2)说明：答案和解析在试卷最后第1部分：单项选择题，共97题，每题只有一个正确答案,多选或少选均不得分。
1.[单选题]对所有船舶,影响安全航速的因素包括:_______。
①吃水与可用水深的关系②风、浪、流和航行障碍物的情况③主机倒车拉力的大小④航行水域的通航密度⑤了望人员的数目A)①②③④⑤B)①②③④C)②③④⑤2.[单选题]在能见度不良时,某船仅在雷达上发现他船,应采取的措施是:_______。
①保持正规了望 ②使用雷达确定是否存在碰撞危险③将航速减到能维持航向的最小速度④该船若位于本船正横前,则大幅度地向右改向⑤该船若位于本船正横后.则大幅度地背着它转向A)①②B)①②③C)①②③④⑤3.[单选题]在决定“安全航速”时,下列说法正确的是_______。
A)经济因素将是决定性的因素B)船长应以船公司的指令为依据C)船长首先应考虑航行的区域是否宽敞或为狭窄水道,并将其视为首要因素D)不但应全面考虑当时的环境及情况,还应注意本船的操纵性能与可使用的雷达性能4.[单选题]下列可以认为是与雷达标绘相当的系统观察的是_______。
①在ARPA上保持连续系统的观察;②利用电子方位线对物标进行连续的跟踪观测和分析;③连续观测他船的回波方位、距离,根据“方位-距离变化率表”来进行判断;④连续观察他船的AIS信息。
A)①②③B)②③④C)①②④D)①②③④5.[单选题]互见中,下列船舶航向交叉相遇驶近构成碰撞危险时,属于交叉相遇局面的是_____。
A)长度小于20米的机动船与帆船B)显示两个球体号型的船舶与显示菱形体号型的船舶C)显示两尖端对接圆锥体号型的船与显示圆柱体号型的船舶D)显示尖端向下圆锥体号型的驶帆船舶与显示圆柱体号型的船舶6.[单选题]为确保在船上始终保持安全连续并适合当时环境和条件的值班,主管机关应使公司、船长、驾轮机长和全体值班人员注意_____。
①STCW规则中的值班要求;②STCW规则中的关于值班的原则;③STCW规则中的指南。
探地雷达数据采集与解释
探地雷达数据采集以及解释山东大学岩土中心第1章．探地雷达简介1．1工作基本原理探地雷达（Ground Penetrating Radar，简称GPR）是利用频率介于106～109Hz的无线电波来确定地下介质的一种地球物理探测仪器。
随着微电子技术和信号处理技术的不断发展，探地雷达技术被广泛应用于工程地质勘察、建筑结构调查、公路工程质量检测、地下管线探测等众多领域。
探地雷达的基本原理如图1所示。
发射天线将高频短脉冲电磁波定向送入地下，电磁波在传播过程中遇到存在电性差异的地层或目标体就会发生反射和透射，接收天线收到反射波信号并将其数字化，然后由电脑以反射波波形的形式记录下来。
对所采集的数据进行相应的处理后，可根据反射波的旅行时间、幅度和波形，判断地下目标体的空间位置、结构及其分布。
探地雷达是在对反射波形特性分析的基础上来判断地下目标体的，所以其探测效果主要取决于地下目标体与周围介质的电性差异、电磁波的衰减程度、目标体的埋深以及外部干扰的强弱等。
其中，目标体与介质间的电性差异越大，二者的界面就越清晰，表现在雷达剖面图上就是同相轴不连续。
可以说，目标体与周围介质之间的电性差异是探地雷达探测的基本条件。
图1 探地雷达基本原理1．2电磁波传播特征探地雷达的电磁脉冲在介质中的传播速度为：v=其中c为电磁波在空气中的传播速度，ε为介质的介电常数，常见介质的介电常数如表1所示。
材质相对介电常数材质相对介电常数粉质粘土 6 水81干砂3～5 灰岩4～8湿砂20～30 花岗岩4～7金属300 砂岩 6PVC塑料 3.3 页岩5～15混凝土 6.4 淤泥5～30空气 1 海水80粘土5～40表1各种常见介质的介电常数电磁波脉冲在地质界面上的反射系数为：k=根据电磁脉冲的传播规律，在地质界面上如果反射系数为负，则相位与发射脉冲相反，若反射系数为正，则相位与反射脉冲一致。
如图2和图3，可以清除看到反射波相位的变化规律。
图2图31．3雷达的分辨率对于地质雷达的探测方式．它的分辨率也是一个必须了解的内容．地质雷达的分辨率包括垂直分辨率和水平分辨率。
技能认证船舶避碰知识考试(习题卷9)
技能认证船舶避碰知识考试(习题卷9)说明：答案和解析在试卷最后第1部分：单项选择题，共97题，每题只有一个正确答案,多选或少选均不得分。
1.[单选题]下列哪些说法是正确的?_______。
①机动船当进人能见度不良的水域中就心须备车航行②船舶在能见度不良的水域中相互看不见时才须鸣放雾号③船舶处于能见度不良的水域中保持正规了望指的就是进行雷达观测和标绘④机动船一当进入雾区就必须减速航行⑤能见度不良船舶应尽量避免在狭水道中锚泊A)①②③④⑤B)①④⑤C)①⑤2.[单选题]构成追越的条件应包括:_______。
①两船互见②后船位于前船正横后大于22.5度的范围内③后船的速度大于前船。
④夜间,只能看见他船的尾灯而看不见任一舷灯时⑤应构成碰撞危险。
A)①②③④B)①②③④⑤C)①②③⑤3.[单选题]船舶及早采取避碰行动的目的是为了_________ 。
A)避免碰撞B)减少碰撞损失C)避免形成紧迫局面D)避免形成紧迫危险4.[单选题]限于吃水船在雾中在航不对水移动应鸣放的声号是_______。
A)一长声B)两长声C)五短声D)一长两短声5.[单选题]警告声号适用的船舶为_______。
A)任何能见度中的任何船舶B)互见中的在航机动船C)互见中的任何船舶D)互见中任何机动船6.[单选题]关于港内值班驾驶员的职责,下列说法正确的是_____。
①督促值班水手按时升降国旗、开关灯,显示或者悬挂有关号灯号型;②经常检查舷梯、锚链、跳板及安全网;③及时调整系泊缆绳;④确保系泊设备处于安全工作状态。
A)①②③B)①②④C)①③④D)①②③④7.[单选题]长度小于20米的船舶不应妨碍_________的通行。
A)从事捕鱼的船舶B)任何船舶C)机动船D)只能在狭水道或航道以内安全航行的船舶8.[单选题]根据船舶之间的责任条款,在航帆船应给下列哪类船舶让路_____。
A)显示菱形体号型的船舶B)显示尖端向下圆锥体号型的驶帆船舶C)显示圆柱体号型的船舶D)显示两个球体号型的船舶9.[单选题]下列情况中的船舶,属于在航的是_______。
单位招聘考试船舶避碰知识(试卷编号222)
单位招聘考试船舶避碰知识(试卷编号222)说明：答案和解析在试卷最后1.[单选题]在能见度不良时,某船仅在雷达上发现他船,应采取的措施是:_______。
①保持正规了望②使用雷达确定是否存在碰撞危险③将航速减到能维持航向的最小速度④该船若位于本船正横前,则大幅度地向右改向⑤该船若位于本船正横后.则大幅度地背着它转向A)①②B)①②③C)①②③④⑤2.[单选题]图为某段分道通航制区域,正确的航法是:_______。
A)①③④⑤B)①②④C)③⑤3.[单选题]下列哪些船舶应将航速减到能维持航向的最小速度?_______。
①当与正横前来船构成碰撞危险时。
②当听到正横前来船雾号,但尚未确定是否存在碰撞危险。
③当听到正横前来船雾号,但已确定不存在碰撞危险。
④当听到正横后来船雾号,并确定存在碰撞危险时。
⑤当与正横前的船舶不能避免紧迫局面时。
A)①③B)①④C)②⑤4.[单选题]船舶在哪些危险和(或)特殊情况下,可能需要背离本规则条款以避免紧迫危险?_______。
①航行危险②碰撞危险③多船会遇所构成的特殊情况④与舰队或护航下的船队相遇所构成的特殊情况⑤当事船舶条件限制所构成的特殊情况A)①②③④⑤B)①②④⑤C)①②③⑤5.[单选题]下列哪些说法是正确的?_______。
①机动船当进人能见度不良的水域中就心须备车航行②船舶在能见度不良的水域中相互看不见时才须鸣放雾号③船舶处于能见度不良的水域中保持正规了望指的就是进行雷达观测和标绘④机动船一当进入雾区就必须减速航行⑤能见度不良船舶应尽量避免在狭水道中锚泊A)①②③④⑤B)①④⑤6.[单选题]雷达是重要的助航设备,使用时,每一驾驶员必须充分了解_____。
①雷达设备的特性效率和局限性;②使用不同量程带来的任何限制;③必须把海浪、雨雪等 干扰完全抑制;④小船、浮冰和其他漂浮物在某一距离 上有雷达探测不到的可能性。
A)②③④B)①③④C)①②④D)①②③7.[单选题]一艘机动船与下列船舶航向相反，不适用对遇局面条款的是_________ 。
雷达标绘
幻灯片1雷达标绘●雷达标绘与作图的用途●通过雷达标绘与作图，可以充分发挥雷达在避碰中的作用，确保船舶在能见度不良时的安全航行。
在避碰中雷达标绘与作图有如下作用：●能获得碰撞危险的早期警报；●能准确获得两船的最近会遇距离和会遇时间；●可精确求得来船的航向和航速；●可求出本船有效的避让措施；可判断来船的行动及双方避让行动是否有效。
幻灯片2碰撞案例分析幻灯片3碰撞案例分析●碰撞危险判断：幻灯片8舰操绘算图●使用舰操绘算图作相对运动图，具有标绘迅速、方便等优点。
图上印有等距离圈、方位圈、比例尺及对数比例尺等，可以直接使用。
幻灯片9一、求来船的运动要素（航向与航速）●作出本船航向线。
●根据两次观测得来的来船的方位和距离，在舰操绘算图上标出第一次的A点和第二次的C点，连接AC并延长。
如果两次观测的时间间隔为t，则相对运动速度，相对运动方向为矢量。
●根据我船的航向和航速，过A点作我船航向的反航向线，截取（V0为我船的航速），连接BC，则矢量即为来船的航向和航速。
BC的长度为来船在时间间隔t内的航程，来船航速为。
将矢量平移至原点O，在方位圈上读取的度数即为来船的航向。
幻灯片10一、求来船的运动要素（航向与航速）●例题1：设本船真航向010°，航速12节，雷达观测来船回波资料如下：●1030真方位050°，距离8.′0海里●1040真方位049°，距离6.′5海里●求来船的航向和航速。
●解：（参见图9—3）●作出本船航向线。
●在舰操图上分别标出A点（050°，8.′0）和C点（049°，6.′5），连接A点和C点得相对运动线AC。
●过A点作本船航向的反航向线AB，AB等于我船在时间t（t=1min）内的航程，即海里。
●连接BC，量得BC=1.4海里，则来船航速节；将BC平移至原点O，得来船航向为321°。
幻灯片11一、求来船的运动要素（航向与航速）幻灯片12二、求最近会遇距离与会遇时间（DCPA和TCPA）●由图9—2可知，是相对运动线，即●它是判断会遇最近距离及到达会遇最近的时间的重要依据。
美国“宙斯盾”AN／SPQ-9B雷达
美国“宙斯盾”AN／SPQ-9B雷达“宙斯盾”AN／SPQ-9B雷达美国的“提康德罗加”级巡洋舰和“阿利·伯克”级驱逐舰性能超群，很大一部分得益于它们安装的“宙斯盾”系统，因此也被称为“宙斯盾”舰。
不过，在它们的现代化改进项目中，名不见经传的AN ／SPQ-9B雷达作为标准配置进行了加装，而且在新建的“圣·安东尼奥”级两栖船坞运输舰、“布什”号航母、“马丁岛”号两栖攻击舰上，也都装备了AN／SPQ-9B。
这种雷达究竟有何神通?何为SPQ-9B雷达?说到AN／SPQ-9B雷达的起源，就要追溯到20世纪60年代末诺思罗普·格鲁曼公司电子系统分部诺登系统公司研制的AN／SPQ一9雷达。
当时诺·格公司研制了AN／SPQ一9(v)、AN／SPQ-9A等型号，主要是用作MK-86型火控系统的传感器，可用于对空对海搜索，实现对舰炮的火力控制。
20世纪80年代末，由于近海亚音速或超音速掠海反舰导弹威胁的不断增加，水面舰艇及需装备一种能够在强杂波环境下有效探测反舰导弹的雷达，因此美国海军研究实验室雷达分部于1991年提出研制AN／SPQ-9B雷达。
这种新雷达能够提供一种全新的低成本高效低空探测能力，而且可提供比AN／SPQ-9A更强的对海探测能力，能够更好地支持MK-86型火控系统和实现海上导航。
AN／SPQ-9B雷达是一种多波形、窄波束、X波段、脉冲多普勒雷达，主要有对空、对海和信标应答三种工作模式，另外还有反舰导弹探测模式、动目标显示等子工作模式，既能够作为单独的探测设备进行独立工作，也可以与舰船自防卫系统、“宙斯盾”作战系统集成，成为作战系统的一部分。
因此AN／SPQ-9B雷达能够支持对岸攻击、反舰战和防空战，并能够在严重海杂波和电子干扰情况下探测到掠海飞行的具有极小雷达反射截面的反舰导弹。
尽管AN／SPQ-9B在名气上比不过AN／SPY-1相控阵雷达，但该型雷达在结构上进行了全新设计，而且广泛应用了大量的先进技术，具有较大的发展潜力。
机器人九点标定原理及公式_理论说明以及概述
机器人九点标定原理及公式理论说明以及概述1. 引言1.1 概述在现代工业生产中，机器人已经成为一个不可或缺的重要角色。
机器人的精准定位和运动能力对于各种任务的执行至关重要。
然而，由于机械结构的制造误差和其他因素的影响，机器人往往存在着一定的姿态与位置偏差。
为了提高机器人运动控制的精确度和性能，九点标定技术被广泛应用。
1.2 文章结构本文将深入介绍机器人九点标定原理及公式，并详细阐述其应用场景。
首先，在“2. 机器人九点标定原理及公式”部分，将从理论角度解释九点标定的原理和公式，并给出典型示例进行说明。
然后，在“3. 理论说明”部分，将介绍机器人坐标系简介、标定误差与校正方法以及数学模型解析等相关内容，以便读者对整个标定过程有更全面的认识。
接着，在“4. 实验验证与案例分析”部分，我们将设计实验并采集数据来验证标定结果的准确性，并进一步进行校准精度评估与案例分析。
最后，在“5. 结论与展望”部分，我们将对整个文章进行总结，并提出不足之处及改进方向，同时展望机器人九点标定技术在未来的研究前景。
1.3 目的本文的目的是向读者介绍机器人九点标定技术，并深入解析其原理、公式和应用场景。
通过实验验证和案例分析，我们希望能够说明九点标定技术在提高机器人运动控制精确度方面的重要性和有效性。
同时，我们也希望能够为相关领域的研究者提供一些有价值的参考和思路，以推动该领域更深入地发展。
2. 机器人九点标定原理及公式：2.1 九点标定原理：机器人的精确运动控制是基于其坐标系的准确性。
然而，由于加工误差、装配误差以及各种外界因素的影响，机器人的真实坐标系可能存在与理论坐标系之间的偏差。
为了解决这个问题，九点标定方法被广泛应用于机器人领域。
九点标定方法基于以下原理：在已知空间中选择九个具有确定位置关系的靶点，在不同位置和姿态下对这些靶点进行测量，并将测量数据与理论值进行比较。
通过相应计算得到的偏差信息，可以推导出机器人坐标系相对于真实物体坐标系的转换矩阵。
9点标定算法
9点标定算法摘要：一、引言二、9点标定算法原理1.相机内参2.相机外参3.标定过程三、9点标定算法步骤1.准备标定图像2.检测角点3.计算相机矩阵4.计算畸变系数5.验证标定结果四、应用场景五、总结正文：一、引言随着计算机视觉技术的不断发展，相机标定技术在许多领域得到了广泛应用。
其中，9点标定算法作为一种简单且实用的标定方法，被广泛应用于计算机视觉和机器人领域。
本文将对9点标定算法进行详细介绍，包括其原理、步骤以及应用场景。
二、9点标定算法原理9点标定算法是基于张正友标定法的改进版，主要用于求解相机的内部参数和外部参数。
该算法主要涉及以下三个部分：1.相机内参：包括焦距、主点坐标和畸变系数等参数。
2.相机外参：包括旋转矩阵和平移矩阵，用于描述相机在空间中的位置和姿态。
3.标定过程：通过拍摄一系列标定图像，利用角点检测算法提取角点，进而求解相机参数。
三、9点标定算法步骤9点标定算法的具体步骤如下：1.准备标定图像：拍摄一组包含棋盘格的图像，要求棋盘格在图像中占比较大，以便于角点检测。
2.检测角点：采用角点检测算法（如SIFT、SURF等）提取图像中的角点。
一般选取具有代表性的9个角点（其中一个角点为原点，其他8个角点分布在以原点为中心的方形区域内）。
3.计算相机矩阵：根据选取的9个角点，利用三角测量原理求解相机矩阵（包括焦距、主点坐标等）。
4.计算畸变系数：利用标定图像中的直线段，通过最小二乘法求解畸变系数。
5.验证标定结果：利用标定后的相机参数拍摄一张新图像，然后通过角点检测算法提取角点，与实际角点进行对比，验证标定结果。
四、应用场景9点标定算法广泛应用于计算机视觉、机器人、自动驾驶等领域。
例如，在机器人视觉中，通过9点标定算法求解相机参数，可以实现精确的定位和导航；在自动驾驶领域，9点标定算法有助于提高激光雷达、摄像头等传感器的精度，从而提高驾驶安全性。
五、总结9点标定算法作为一种实用且简便的相机标定方法，在计算机视觉领域具有广泛的应用价值。
单位招聘考试船舶避碰知识(试卷编号122)
单位招聘考试船舶避碰知识(试卷编号122)说明：答案和解析在试卷最后1.[单选题]单用转向可能是避免紧迫局面的最有效行动其前提条件是:____。
①有足够的水域 ②船舶有较好的旋回性能③行动是及时的 ④行动是大幅度的⑤采取的行动不致造成另一紧迫局面A)①②③④⑤B)①③④⑤C)①③④2.[单选题]下列哪些方法可用来判断碰撞危险?_______。
①罗经方位法 ②雷达标绘法③ARPA ④桅灯水平张角判断法⑤港口雷达站提供的信息A)①②③④⑤B)①②③④C)①②③3.[单选题]对使用分道通航制区域的船舶,下列哪些做法是正确的?_______。
①必须沿着通航分道的船舶总流向行驶②应尽量航行在相应通航分道的航道中心线附近③从分道的一侧转移到另一侧时应与分道的船舶总流向成尽可能小的夹角④当你收到国际信号简语“YG”后应立即减速航行⑤沿通航分道航行的船舶没有任何让路的义务A)①②③④⑤B)①②③④C)①②③4.[单选题]构成对遇局面的条件应包括:_______。
①两船互见 ②两船航向相反或接近相反③致有构成碰撞危险 ④两船距离接近⑤两艘同为机动船A)①②③④⑤B)①②③⑤C)①②④⑤5.[单选题]在航中执行引航任务的船舶应显示的号灯是_______。
A)垂直环照上绿下白灯,桅灯、舷灯、尾灯B)垂直环照上红下绿灯,舷灯、尾灯C)垂直环照上白下红灯,桅灯、舷灯、尾灯D)垂直环照上白下红灯,舷灯、尾灯6.[单选题]操纵能力受到限制的疏浚船不对水移动时,不应显示_______。
A)桅灯、舷灯、尾灯B)舷灯、尾灯C)桅灯D)红白红三盏环照红灯7.[单选题]下列属于对遵守规则各条的任何疏忽的是_________ 。
A)在避让过程中驾驶员相互交、接班B)对本船操纵性能不了解C)驾驶员没能对近距离突然显示灯光的小船采取有效的避让措施D)两船相遇，直航船驾驶员只依赖来船采取避让行动8.[单选题]在采取避让行动时,对航向做了一连串的小变动的做法,是属于_____。
国军标九点法测声功率
国军标九点法测声功率【文章标题】：探索国军标九点法测声功率的深度与广度【文章开头】：国军标九点法是一种用于测量声功率的标准方法，它通过九个不同位置的测量点来评估声音的强度和分布情况。
在本文中，我们将深入研究国军标九点法的原理和应用，并探讨它在实际工程中的重要性。
通过这篇文章，我们希望能够全面了解国军标九点法测声功率的深度和广度，以及它对声学领域的意义。
【文章正文】：1. 国军标九点法的介绍国军标九点法是一种常用于测量声功率的方法，在工程领域得到广泛应用。
它通过在空间中选择九个不同位置的测量点，来评估声音的强度和分布情况。
这种方法的主要优点是能够全面评估声音的传播效果，从而为声学设计和优化提供依据。
2. 国军标九点法的原理国军标九点法基于声学原理，通过在空间中放置九个测量点，并测量每个点的声压级来评估声功率。
这九个测量点分别位于声源前方、上方、下方、左侧、右侧、背面及两侧四个角度。
通过测量这些位置上的声压级，我们可以获得声音在空间中的分布情况，从而了解声音的强度和执行情况。
3. 国军标九点法的应用国军标九点法可以应用于各种场景中，例如工厂车间、剧场、会议厅等。
通过对声功率的测量和分析，我们可以评估声音的质量和传播特性，从而进行声学设计和优化。
国军标九点法还可以用于环境噪声监测和控制，以确保环境的声学舒适性和安全性。
4. 国军标九点法的重要性国军标九点法作为一种标准方法，对于声学工程师和设计师来说具有重要意义。
它能够全面评估声音的传播效果，为声学设计提供准确的数据支持。
它能够检测和解决声学问题，例如声音蔓延、反射和共振等。
国军标九点法还可以用于环境噪声监测和控制，以提高环境的声学品质。
5. 个人观点和理解在我看来，国军标九点法是一种非常有效的声功率测量方法。
通过选择九个不同位置的测量点，我们可以全面了解声音在空间中的分布情况。
这种方法不仅能够帮助我们评估声音的强度和执行情况，还能够为声学设计和优化提供准确的数据支持。
第八节雷达显示方式
• 2) 对水稳定真运动 (Sea Stabilization True Motion) • 如果海区有风流，而速度输入是对 水速度，航向是陀螺罗经航向，则此时 显示的真运动是对水(海面)稳定的真运 动 • 在这种显示方式中，固定物标要按风流 的影响(风流压方向的相反方向和速度) 移动，动目标尾迹表示该目标的对水速 度及航向，本船船首线在航行中是稳定 的。
• 3)对地稳定真运动 • (Ground Stabilization True Motion) • 如果速度输入由双轴多普勒计程仪输入对 地速度，或由人工方法将风流的影响校正 后，本船 ( 扫描中心 ) 在屏上将按实际的航 迹向及对地速度移动，这种显示方式称为 对地稳定真运动显示方式
• 从上述特点可以看出，在狭水道导航时用对地稳定 真运动显示较直观方便。但在标绘、计算及判断碰 撞危险、采取避碰措施时用对水稳定真运动较方便、 准确。
• 一、相对运动雷达显示方式 • 1 ．船首向上图像不稳相对运动显示 (Head UP Unstabilised Relative Motion) • 这种显示方式无须接入陀螺罗经航向信号，其 显示特点有： 1) 扫描中心代表本船位置在屏上不动，船首线代表 本船船首方向，显示周围运动物标相对于本船的 运动状态，固定物标则与本船等速反向运动。 2)船首线指固定方位盘(圈)的零度并代表船首方向。 在方位盘上可读得物标的相对方位 ( 舷角 ) 。故这 种显示方式又称为“相对方位显示方式”。 3)本船转向时，船首线不动而物标回波反转，图像 留下一段弧形余辉。特别是在船首有偏荡或频繁 改向时。会使图像模糊不清，影响观测。
雷达标绘
A2
A1
TB3
TC
D3
TB2 TB1
D2 D1 B
O
41
例题
2、某轮真航向040，航速10节，雷达测得来船 的真方位和距离如下：
时间 0800 0806 0812
真方位 050° 046° 040°
距离 8.0nm 6.5nm 5.0nm
求：1）来船的DCPA 、TCPA。 2）来船的航向、航速。 3）来船接近到3海里时的时间、方位。 4）来船过本船船首的时间、方位和距离。
2、北向上图象稳定相对运动模式
1） 应用
值班驾驶员在雷达观测和船舶定位时 经常使用。 （荧光屏上图象分布情况，同海图标识相 对应。）
12
雷达显示模式的选择
2） 特点 i）扫描中心在荧光屏上不动；船首线代表本船船 首方向；其他物标在荧光屏上对本船作相对运动。 ii）固定刻读圈的“0 °” 代表真北方向，固定刻 读圈读取的方位为真方位。 iii）本船转向时，船首线转动，物标回波保持稳定。
55
DCPA确定，求新航速
过船首位 置点
DCPA
H
P
O
A1
A2 A3 A4
A’1 B
航速降 为6kn
56
例题
7、某轮真航向010，航速12节，雷达测得来船 的真方位和距离如下：
时间 0800 0806 0812
真方位 050° 050° 050°
距离 10.0nm 8.5nm 7.0nm
如本船在0818时改变航速，使来船2.5海里通过。 求：1）来船的航向、航速。
13
雷达相对运动显示模式 3、航向向上图象稳定相对运动模式
1） 应用 值班驾驶员在避让、雷达观测和船舶定
FURUNO雷达使用说明书解析
23’’ 高分辨率多彩液晶显示屏航海雷达（ARPA和AIS功能于一体）型号FAR-2817/2827/2837S产品说明书1、先进的信号处理,改进了在恶劣海况下探测的精度2、液晶显示屏提供更清晰的雷达图像3、设计符合SOLAS公约对所有运输船舶的要求4、高达4台以上的雷达可以通过网络交换数据信息5、自动绘制/跟踪100个自动或手动捕捉的物标6、通过可定制的简易操作功能键，轨迹球/轮掌模块和旋转控制7、低于磁控管会议ITU-R制定的多余排放标准8、可以显示1000个配备AIS的船舶目标FURUNO的用户良好的操作概念和领先的前沿技术相结合，性能可靠，安装方便控制面板由逻辑性控制组合按键和轨迹球相结合，并组织良好的菜单，确保所有操作可以通过轨迹球。
代替全键盘控制单元，实现远程操控革命性的far-28x7系列X和S波段雷达是FURUNO 50年的海洋电子经验和先进的计算机技术的结果。
本系列是满足国际海事组织的严格标准（IMO）为所有船舶研制的。
显示单元采用23.1“液晶显示器，提供了一种有效的大于340毫米直径的图片。
高级扩展图形阵列显示器提供了更清晰的雷达图像，可以在任何光照条件下轻松观察，有白天和黑夜两种背景颜色可供选择。
不同的颜色被用于标志、符号和文本，更方便于用户操作。
目标检测是通过复杂的信号处理增强技术。
两个警戒区可以在任何量程和区域内设置，满足用户要求。
其他船舶的运动是通过先进的目标评估跟踪软件和CPA/ TCPA数据读数。
当在AIS应答器范围内，该far-28x7系列可以显示任何配备AIS的船舶。
雷达天线有4，6.5，和8英尺三种天线。
对X波段，转速选择，24转为标准的雷达转速，或42转的高转速。
S波段雷达也可用10或12英尺的天线辐射器，S波段雷达比X波段雷达更能在大风浪及雨雪干扰等恶劣天气情况下，保证物标探测的精准。
● IEC 60936-1 shipborne radar ● IEC 60936-2 HSC radar● IEC 60872-1 ARPA ● IEC 60872-2 ATA● IEC 601993-2 AIS ● IEC 60945 General requirements ● IEC 61162-1 ed 2 ● IMO MSC.64(67) Annex 4● IMO A.823(19) ● IMO MSC.74(69) Annex 3雷达可以连接到以太网网络，满足用户的各种要求。
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假设来船保持航向航速不变，本船计划在来船距离本船
5海里时向右转向40°避让，求避让后他船的DCPA与 TCPA。
相对运动作图
作图步骤：
1）在坐标原点定出本船的位置点O并在方位000°
标出本船船首线（也可采用北向上作图方法）； 2）选择长度比例尺，并根据所观测到的来船相对 方位和距离，标出来船的相对位置点A1、A2和A3； 3）连接A1、A2和A3点并延长之得相对运动线A1Y， A1A3为相对运动矢量； 4）过A1点（使A1为终点）画出本船运动矢量MA1， 使其方向为000°，根据本船航速和观测时间差确 定矢量长度为2.0n mile； 5）根据矢量合成法则，连接M点和A3点，则矢量 MA3即为来船的速度矢量；
一般定义
运动矢量
在雷达标绘中通常用运动矢量来表示船舶运动
状态。因为雷达标绘（或船舶避碰）关心的通 常是船舶在平面内的运动； 运动矢量包含航向、航速两个标量。
一般定义
运动矢 量
a
A1
Vr Vo
A3 b
Vt
M
一般定义
运动矢量
矢量用黑体小写字母表示，如矢量a、b或Vt
（他船的真运动矢量）、Vr（他船的相对运动 矢量、Vo（本船的真运动矢量）。 或用有向线段端点字母的粗斜体表示，如MA1 （通常用来表示我船的运动矢量）、MA3（通 常用来表示他船的运动矢量）、A1A3（通常用 来表示他船的相对运动矢量），此时端点字母 的顺序表示矢量的方向。
0.6
1
2
3
5 6
10
20
30 40
60
100
0 2 4 Speed in Knots
6
8
10
12
14
16
18
Ti me 3 in Mi nut 0 20 s
作图工具
雷达屏幕反射器
凹板形雷达反射标绘器 平板形雷达反射标绘器
A S1 A S2 B2 S3 B1 S1
B1
B2
S2
C
C S3
相对运动作图
6.5n mile
假设来船保持航向航速不变，本船计划在来船距离本船
5海里时向右转向避让，欲使他船在2海里外驶过，求应 改驶的新航向和恢复原航向的时机。
相对运动作图
作图步骤： 1）在坐标原点定出本船的位置点O并在方位000°标出 本船船首线（也可采用北向上作图方法）； 2）选择长度比例尺，并根据所观测到的来船相对方位 和距离，标出来船的相对位置点A1、A2和A3； 3）连接A1、A2和A3点并延长之得相对运动线A1Y， A1A3为相对运动矢量； 4）过A1点（使A1为终点）画出本船运动矢量MA1，使 其方向为000°，根据本船航速和观测时间差确定矢量 长度为2.0 n mile； 5）根据矢量合成法则，连接M点和A3点，则矢量MA3 即为来船的速度矢量；
一般定义
绝对运动与相对运动
绝对运动是动点相对于定坐标系的运动； 相对运动是动点相对于运动坐标系的运动； 运动坐标系相对于定坐标系的运动称为牵连运
动； 对于运动的物体来说，绝对运动是客观存在的 唯一的运动，但在工程实际中，寻找一个定坐 标系和研究一个运动物体的绝对运动是不可行 的。
重要性
雷达标绘的意义不仅仅在于标绘本身，而 且在于它涉及船舶几何避碰原理的基础， 对于定量的研究和把握避碰问题具有重要 作用。
基础知识
雷达显示方式
首线
北向上 首向上 航向向上
中心运动
真运动 相对运动
一般定义
运动要素
航向(Course)； 航速(Speed)； 最近会遇距离(DCPA:
相对运动作图
作图结果∶
A1 HL A3 A2
×
M
×
×
P Y O
相对运动作图
A1 A2 HL A3
×
M
首向上作图方式
×
×
P Y O
相对运动作图
求避让措施
确定转向措施，求DCPA 确定DCPA，求转向避让措施 变速避让
停车避让
相对运动作图
确定转向措施，求DCPA 本船雾中航行，真航向（TC）030°，航速10kn。雷达 观测来船方位距离如下∶ 时 间 0900 0906 0912 真方位 090° 090° 090° 相对方位 060° 060° 060° 距 离 9.5n mile 8.0n mile 6.5n mile
相对运动作图是船舶避碰时最常用的雷达 标绘方法，其突出优点是：
能够方便求出DCPA和TCPA，进而判断碰撞
危险； 可以地求出来船的真航向和真航速； 设定的避让要求，可以推算出应采取的避让措 施； 在保证从安全距离上驶过的前提下，可以求出 恢复航向和(或)航速的时机。
相对运动作图
求他船运动要素
本船雾中航行，真航向(TC)011°，航速10kn。
时 间 0900
0906 0912 和航速。
真方位 052°
051° 048°
相对方位 041°
040° 038°
距 离 10.0n mile
8.5n mile 7.0n mile
求来船的最近会遇距离(DCPA)和时间(TCPA)及其航向
Vt Vr Vo Vt 本船
他船
Vo
一般定义
给定Vt、Vr、Vo中的六个标量的任意四个已知
ห้องสมุดไป่ตู้
标量，也可以求出另外两个未知标量。 常见问题有：
已知本船运动与他船相对运动，求他船真运动； 已知他船真运动和本船计划采取措施，求相对运动； 已知他船真运动和设定相对运动，求我船应采取的行 动。
相对运动作图
作图步骤∶
标出本船的航向； 标出来船的相对位置点A1、A2和A3；
连接A1、A2和A3点并延长之得相对运动线A1Y。
A1A3为相对运动矢量
从本船位置点O作相对运动线A1Y的垂线，OP
的长度为DCPA，本例为1.2n mile； TCPA= PA3/ A1A3×ΔT+ T3=6.96/3.07×12+0912＝ 0939
相对运动作图
作图结果：
相对运动作图
确定DCPA，求转向措施 本船雾中航行，真航向（TC）030°，航速10kn。雷达 观测来船方位距离如下∶ 时 间 0900 真方位 090° 相对方位 060° 距 离 9.5n mile
0906
0912
090°
090°
060°
060°
8.0n mile
基本要求
来船运动要素与本船避让效果分析：
来船变向后来船相对运动线的变化规律； 本船变速后来船相对运动线的变化规律； 本船采取行动后来船DCPA和TCPA变化规律。
转向方向和雷达避碰转向操纵示意图 多船避让重点船的选择 转向不变线及其应用
训练内容
熟悉雷达本船的性能及其操作 雷达标绘判断碰撞危险、求取来船运动要 素和安全避让措施 在开阔海域根据国际海上避碰规则进行避 让练习 受限水域航行 紧迫局面情况下根据国际海上避碰规则进 行紧急避让练习。
相对运动作图
作图步骤∶
画出本船的速度矢量OA1，方向为011°，长度为2.0n
mile ; 根据矢量关系：Vt = Vr + Vo，将本船速度矢量加在相 对运动矢量之上，矢量和MA3即为来船的速度矢量; 将MA3平移到坐标中心或罗经花上读取其方向为 280°， MA3的长度2.2n mile是12min内的航程，故其航速 为∶VA =2.2/12×60=11.0(kn) 通常把上述标绘的过程称为“自始(A1点)反航(画A1M线) 向终连(连M、A3两点)”。
基本原理
矢量合成法则
平行四边形法则 c=a+b
b c a b
a
基本原理
矢量合成法则
三角形法则 c=a+b a=c-b b b=c-a
c
c a a b
基本原理
运动矢量图示方法
理论上讲，运动矢量是运动物体在某一时刻位
移对时间的导数。 雷达标绘中，常常假设在某一时间段内，船舶 做匀速直线运动。 因此可用某一单位时间（人为设定，为计算方 便，通常取6min或其整数倍）内的航程（位移） 来表示其运动矢量。
A1 HL A3 A2
TCPA=ΔT× PA3/ A1A3+ T3
×
×
M
×
P Y O
基本原理
注意事项：
为了保证在观测时间内的船舶运动是匀速直线
的，必须进行连续的观测，实际中通常等时间 间隔地观测若干个点（至少3个）； 相对运动航程不仅表示他船相对位置及变化时 间历程，还可以表示相对运动矢量，二者是有 区别的。
基本原理
矢量三角形在作图平面的任意位置都是等价的
大小随选择的时间比例而定 M
形式不唯一
HL A2 A3
A1
×
×
×
A1×
A2 A3
×P
O
×
基本原理
特殊情况：
× B1 A船航速为零 B船与我船航向相 反； ×B2 C船与我船航向相M1 同，航速低于我船。 ×B3 D船与我船航向相 同，航速高于我船。 × A1 E船与我船同向同 速，相对静止 × A2
一般定义
船舶真运动与相对运动
船舶相对于随地球（或水）运动的坐标系的运
动称为真运动； 船舶相对于随另一运动船舶而运动的坐标系的 运动称为相对运动。 简而言之，船舶真运动即船舶相对于地球（或 水）的运动，船舶相对运动即船舶相对于船舶 （一般指本船）的运动。