速度控制算法

（第一届华中科大）

(第一届上海交大)

（第三届东大猎鹰）

3.21速度给定控制方案

当智能车在直道行走的时候，可以给最高速度；当智能车在弯道出直道时，速度相对高速；当智能车直道入弯的时候，速度突然减下来；当智能车在弯道时，相对低速。

速度的程序流程图如图4.5所示。

图4.5速度函数的流程图

3.22速度PID控制算法

在计算机控制系统中，数字PID控制算法通常又分为位置式PID和增量式PID。本次设计中，采用的是位置式PID。

增量式与位置式算法是有差别的，增量式是计算机的积累功能，又硬件或者被控对象完成。而我们的小车的硬件没有这样的功能，所以我们选用位置式，而且位置式在实践中，也能很好的PID跟随性，符合小车要求的速度调节。

比例系数kp的作用是对偏差作出的影响，使系统向减少偏差的方向变化。

积分系数ki的作用是消除系统静差，但ki增加太大不利于减少超调、减少震荡，使系统不稳定，系统静差的消除反而减慢。

微分系统kd的作用事加快系统的响应，但是对扰动的抑制能力减弱。在实

际的赛车过程中，道路的信息误差扰动特别大，因而考虑减去微分环节，只用PI调节。在实际应用中，也是PI调节效果更好。