安川机器人操作及编程简易教程课件
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YASKAWA安川机器人通用编程(一)
YASKAWA安川机器 人通用编程(一)
目录
CONTENTS
• 机器人编程概述 • YASKAWA安川机器人编程基础 • YASKAWA安川机器人基本编程
操作 • YASKAWA安川机器人高级编程
技术
目录
CONTENTS
• YASKAWA安川机器人编程应用 实例
• YASKAWA安川机器人编程调试 与故障排除
在故障排除过程中，要注 意安全，避免对机器人和 人员造成伤害；同时要保 持清晰的思路和记录，以 便在需要时回顾和参考。
THANKS
感谢您的观看
稳定。
灵活适应
03
针对不同形状、尺寸和重量的物品，通过调整程序参数，实现
机器人的灵活适应。
焊接应用案例
高质量焊接
通过精确控制机器人的运动轨迹和焊接参数，实现高质量、高效 率的焊接。
复杂焊缝处理
针对复杂形状和位置的焊缝，通过编程实现机器人的精确定位和 焊接。
减少人工干预
机器人焊接可大幅减少人工干预，降低工人劳动强度和生产成本。
和解决问题。
常见故障类型及原因分析
程序错误 如语法错误、逻辑错误等，导致机器人无法正常运行。这 类故障通常是由于编程不当或疏忽造成的。
硬件故障
如传感器故障、驱动器这类故障可能与设备老化、损坏或安装不 当有关。
通信故障
如控制器与机器人之间的通信中断或数据传输错误，导致 机器人无法接收正确的指令。这类故障可能是由于通信线 路故障、接口损坏或配置错误造成的。
装配应用案例
精确装配
通过编程实现机器人对零部件的精确抓取、定位 和装配，提高产品质量和生产效率。
柔性生产
针对不同产品和生产需求，通过调整程序参数， 实现机器人的柔性装配。
目录
CONTENTS
• 机器人编程概述 • YASKAWA安川机器人编程基础 • YASKAWA安川机器人基本编程
操作 • YASKAWA安川机器人高级编程
技术
目录
CONTENTS
• YASKAWA安川机器人编程应用 实例
• YASKAWA安川机器人编程调试 与故障排除
在故障排除过程中，要注 意安全，避免对机器人和 人员造成伤害；同时要保 持清晰的思路和记录，以 便在需要时回顾和参考。
THANKS
感谢您的观看
稳定。
灵活适应
03
针对不同形状、尺寸和重量的物品，通过调整程序参数，实现
机器人的灵活适应。
焊接应用案例
高质量焊接
通过精确控制机器人的运动轨迹和焊接参数，实现高质量、高效 率的焊接。
复杂焊缝处理
针对复杂形状和位置的焊缝，通过编程实现机器人的精确定位和 焊接。
减少人工干预
机器人焊接可大幅减少人工干预，降低工人劳动强度和生产成本。
和解决问题。
常见故障类型及原因分析
程序错误 如语法错误、逻辑错误等，导致机器人无法正常运行。这 类故障通常是由于编程不当或疏忽造成的。
硬件故障
如传感器故障、驱动器这类故障可能与设备老化、损坏或安装不 当有关。
通信故障
如控制器与机器人之间的通信中断或数据传输错误，导致 机器人无法接收正确的指令。这类故障可能是由于通信线 路故障、接口损坏或配置错误造成的。
装配应用案例
精确装配
通过编程实现机器人对零部件的精确抓取、定位 和装配，提高产品质量和生产效率。
柔性生产
针对不同产品和生产需求，通过调整程序参数， 实现机器人的柔性装配。
安川机器人plc编程PPT课件
IN#11 0022
IN#19 0032
IN#04 0013
IN#12 0023
IN#20 0033
IN#05 0014
IN#13 0024
IN#21 0034
IN#06 0015
IN#14 0025
IN#22 0035
IN#07 0016
IN#15 0026
IN#23 0036
IN#08 0017
编码 1020 1021 1022 1023 1024 1025 1026 1027 输出 OUT#17 OUT#18 OUT#19 OUT#20 OUT#21 OUT#22 OUT#23 OUT#24 编码 1030 1031 1032 1033 1034 1035 1036 1037
9
第9页/共38页
#XXXX
OUT（输出） #XXXX
线圈驱动
STR与STR-NOT指令用于与母线相连的接点，此外还可用于分支
16
第16页/共38页
第五章 基本逻辑指令
5.1 输入输出指令（STR/STR-NOT/OUT）
下面把STR/STR-NOT/OUT三条指令的功能、梯形图表示形式、操
作元件以列表的形式加以说明：
符号
功能
梯形图表
示
操作元件
STR（取）
常开触点与母线相连
#XXXX
STR-NOT（取反）常闭触点与母线相连
图例：
#2040 #2041
#3040
#3040
14
第14页/共38页
第四章 梯形图
4.2 梯形图与助记符的对应关系： 助记符指令与梯形图指令有严格
的对应关 系，而梯形图的连线又可把指令的顺序予以体现。一般讲，
IN#19 0032
IN#04 0013
IN#12 0023
IN#20 0033
IN#05 0014
IN#13 0024
IN#21 0034
IN#06 0015
IN#14 0025
IN#22 0035
IN#07 0016
IN#15 0026
IN#23 0036
IN#08 0017
编码 1020 1021 1022 1023 1024 1025 1026 1027 输出 OUT#17 OUT#18 OUT#19 OUT#20 OUT#21 OUT#22 OUT#23 OUT#24 编码 1030 1031 1032 1033 1034 1035 1036 1037
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#XXXX
OUT（输出） #XXXX
线圈驱动
STR与STR-NOT指令用于与母线相连的接点，此外还可用于分支
16
第16页/共38页
第五章 基本逻辑指令
5.1 输入输出指令（STR/STR-NOT/OUT）
下面把STR/STR-NOT/OUT三条指令的功能、梯形图表示形式、操
作元件以列表的形式加以说明：
符号
功能
梯形图表
示
操作元件
STR（取）
常开触点与母线相连
#XXXX
STR-NOT（取反）常闭触点与母线相连
图例：
#2040 #2041
#3040
#3040
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第四章 梯形图
4.2 梯形图与助记符的对应关系： 助记符指令与梯形图指令有严格
的对应关 系，而梯形图的连线又可把指令的顺序予以体现。一般讲，
安川机器人培训一PPT课件
安川机器人培训一PPT 课件•机器人基础知识•安川机器人概述•机器人操作与编程•机器人维护与保养目•机器人安全与防护•机器人应用案例分享录机器人基础知识01机器人的定义与分类定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它们可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
分类根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
第二代机器人感觉型机器人，如具有视觉、触觉、力觉的第二代机器人，能有目的地移动手、脚，而且还能根据感觉到的力的大小来调节用力。
第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第三代机器人智能型机器人，它是利用各种传感器、测量器等来获取环境信息，然后利用计算机进行处理、理解、判断，并做出计划和决策，再控制机器人执行。
机器人的发展历程工业制造机器人在工业制造领域的应用非常广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
它们可以提高生产效率，降低人力成本，提高产品质量。
医疗服务机器人在医疗服务领域的应用也越来越多，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
它们可以协助医生进行手术操作，帮助患者进行康复训练，提高医疗服务质量。
军事应用机器人在军事领域的应用也越来越受到关注，如无人侦察机、无人战车、无人潜航器等。
它们可以执行高风险任务，提高作战效率，减少人员伤亡。
服务行业机器人在服务行业的应用也越来越多，如餐厅服务员、酒店接待员、导游等。
它们可以提供高效、便捷的服务，提高客户满意度。
01020304机器人的应用领域安川机器人概述02成立于1915年，总部位于日本福冈世界领先的工业机器人制造商之一提供全面的机器人解决方案和服务安川机器人公司简介010204安川机器人的特点与优势高精度、高速度、高效率紧凑、轻量化的设计，易于集成丰富的产品线，满足不同需求强大的研发能力，持续创新03工业机器人协作机器人服务机器人特殊机器人安川机器人的产品线01020304包括焊接、搬运、装配、喷涂等机器人适用于人机协作场景，提高生产效率应用于医疗、教育、娱乐等领域针对特定行业和应用场景开发的机器人机器人操作与编程03机器人操作系统介绍机器人操作系统的定义和作用常见机器人操作系统的比较与选择机器人操作系统的安装与配置机器人编程语言与编程方法机器人编程语言的分类与特点常见机器人编程语言的介绍与比较机器人编程方法与技巧机器人基本动作的实现与调试机器人程序的结构与编写规范机器人程序的调试与优化技巧机器人操作实践案例分析与讨论01020304机器人操作实践：基本动作与程序调试机器人维护与保养04清洁机器人表面和内部零部件，保持机器人干净整洁。
安川机器人培训教程ppt课件
(详见基础教材36页62)
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
定位精度讲解 48
编程图例
49
程式点1
50
程式点2
51
程式点3
52
程式点4
53
程式点5
54
程式点6
55
起点与终点重合
56
定位精度之等级用法
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
本体各轴运动方向
4
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
70
常用程式指令功能讲解
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
定位精度讲解 48
编程图例
49
程式点1
50
程式点2
51
程式点3
52
程式点4
53
程式点5
54
程式点6
55
起点与终点重合
56
定位精度之等级用法
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
本体各轴运动方向
4
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
70
常用程式指令功能讲解
安川机器人操作及编程简易教程
3.2.2 示教
程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业 程序。以下为机器人输入从工件A点到B点的加工程序， 此程序由1～6的6个程序点组成。
Hi-P International Limited ? 2011
CONF 10
NTIAL 程序点1——开始位置
NFIDE O
移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。
CONF 7
NTIAL
NFIDE O
3.1.3 关于移动命令与程序点
C
1. 运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动 命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。 在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速 度等。因为XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令 都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命 令。
C
1. 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。
2. 用轴操作键把机器人移动到适合作业的位置点1。
3. 按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲行中以MOVJ 表示关节插补。
4. 光标在行号0000处时，按[选择]键，此时光标转移到 输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50％。
?接通电源 ?示教：教机器人工作。 ?再现：机器人执行示教的工作。 ?切断电源 基本工作过程可以用下图说明：
Hi-P International Limited ? 2011
CONF 3
NTIAL
NFIDE O
注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电
C 源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否
安全。
安川机器人plc编程PPT课件
进行计数，它有两个输入，一个用于复位，一个用于计数。每一个
计数脉冲上升沿使原来的数值减1，当现时值减到零时停止计数，同
时触点闭合。直到复位控制信号的上升沿输入时，触点才断开，设
定值又写入，再又进入计数状态。 其设定值在0～65535范围内有
效。
#7010
#7100
3
#7011
CNT
M010
由计数输入7010每次驱动计数线圈时，计数器的当前值减1。当第
7
第7页/共38页
第三章 编程器件介绍
3.1 输入继电器 （2XXX） I/O模组输入端子是从外部开关接受信号的窗口，控制器内部与输
入端子连接的输入继电器2XXX是用光电隔离的电子继电器，它们的 编号与接线端子编号一致（按八进制输入），线圈的吸合或释放只取 决于控制器外部触点的状态。内部有常开/常闭两种触点供编程时随 时使用，且使用次数不限。输入电路的时间常数一般小于10ms。各 基本单元都是八进制输入的地址，输入为2010 ～ 2017，2020 ～ 2027，2030 ～2037 ，2040 ～ 2047，2050 ～2057 。
现场信号叐控元件第二章xrc控制器结构及基本配置cpu模组io模组电源模组pc卡揑口伺服驱劢器教导器底板支架放大器一cpu的构成cpu是控制器的核心起神经中枢的作用它按控制器的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据并存入规定的寄存器中同时诊断电源和内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等
3.2 输出继电器（3XXX）
I/O的输出端子是向外部负载输出信号的窗口。输出继电器的线圈
由程序控制，输出继电器的外部输出主触点接到控制器的输出端子上
供外部负载使用，其余常开/常闭触点供内部程序使用。输出继电器
安川机器人操作及编程简易教程
移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。 1. 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动 2作. 用状轴态操。作键把机器人移动到适合作业的位置点1。 3. 按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补。输入缓 冲行中以MOVJ表示关节插补。
4. 光标在行号0000处时，按[选择]键，此时 光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标 键将光标移至设定速度处，然后设定相应的 再现速度，设定再现速度为50％。 5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。
9. 光标移动到“执行”上，按[选择]键，程 序“TEST”被输入到XRC的内存中，程序被 显示，“NOP”和“”END命令自动生成。
3.2.2 示教
程序是把机器人作业内容用机器人语言加以 描述的作业程序。以下为机器人输入从工件 A点到B点的加工程序，此程序由1～6的6个 程序点组成。
程序点1——开始位置
MOTOMAN－UP20型机器人介绍
1.机器人本体 日本安川（YASNAC）公司：MOTOMAN-
UP20型 2.机器人控制器
YASNAC XRC UP20型 3.焊接电源
MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源 4.辅1助.1系X统RC介绍送Fra bibliotek机构、保护气瓶等
? 主电源开关和 门锁
? 再现操作盒
例如：
2M.O程VJ序V点J=50.00
MOVL一V般=6把6 某个运动命令到下一个运动命令 前称为一个程序点。每个程序点前都有001、 002、003这样的程序点。
例如，“程序点1的位置”指程序点号为 001（S:001）的运动命令中记录的位置。
示例：
3.2 示教
3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备：
4. 光标在行号0000处时，按[选择]键，此时 光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标 键将光标移至设定速度处，然后设定相应的 再现速度，设定再现速度为50％。 5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。
9. 光标移动到“执行”上，按[选择]键，程 序“TEST”被输入到XRC的内存中，程序被 显示，“NOP”和“”END命令自动生成。
3.2.2 示教
程序是把机器人作业内容用机器人语言加以 描述的作业程序。以下为机器人输入从工件 A点到B点的加工程序，此程序由1～6的6个 程序点组成。
程序点1——开始位置
MOTOMAN－UP20型机器人介绍
1.机器人本体 日本安川（YASNAC）公司：MOTOMAN-
UP20型 2.机器人控制器
YASNAC XRC UP20型 3.焊接电源
MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源 4.辅1助.1系X统RC介绍送Fra bibliotek机构、保护气瓶等
? 主电源开关和 门锁
? 再现操作盒
例如：
2M.O程VJ序V点J=50.00
MOVL一V般=6把6 某个运动命令到下一个运动命令 前称为一个程序点。每个程序点前都有001、 002、003这样的程序点。
例如，“程序点1的位置”指程序点号为 001（S:001）的运动命令中记录的位置。
示例：
3.2 示教
3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备：
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
9. 光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被 输入到XRC的内存中，程序被显示，“NOP”和 “”END命令自动生成。
3.2.2 示教
程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业 程序。以下为机器人输入从工件A点到B点的加工程序， 此程序由1～6的6个程序点组成。
安川机器人操作及编程简易教程
安川机器人操作及编程简易教程
1.2 再现操作盒
安川机器人操作及编程简易教程
1.3 示教编程器 1.4 简单的基本操作 究竟怎样才能让机器人工作呢？ • 接通电源 • 示教：教机器人工作。 • 再现：机器人执行示教的工作。 • 切断电源 基本工作过程可以用下图说明：
安川机器人操作及编程简易教程
注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电 源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否 安全。
注意：伺服电源的ON/OFF——安全开关的使用。 握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是 用力握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示：
安川机器人操作及编程简易教程
3.1 机器人如何动作 机器人主要以关节坐标系和直角坐标系工作，按下示教编程器的轴操作键，机器人各轴即可运动。
3.1.1 关节坐标系的动作
3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备： • 使再现操作盒能有效操作
再现操作盒上的按 键
• 把动作模式定为示教模式
• 示教锁定 • 输入程序名
示教盒上的按键
1.确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以 保证再现操作盒的操作有效。
2.按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。
例如：
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=66
2. 程序点 一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个
程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序 点。 例如，“程序点1的位置”指程序点号为001（S:001） 的运动命令中记录的位置。 示例：
安川机器人操作及编程简易教程
3.2 示教
MOTOMAN－UP20型机器人介绍 1.机器人本体
日本安川（YASNAC）MOTOMAN-UP20型 2.机器人控制器
YASNAC XRC UP20型 3.焊接电源
MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源 4.辅助系统
送丝机构、保护气瓶等 1.1 XRC介绍
• 主电源开关和门锁 • 再现操作盒 • 示教编程器
2.1 接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
2.2 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
2.2.1 再现模式时 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，接通伺服电 源，该键灯亮。
3.1.2 直角坐标系的动作
1. 运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动 命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。 在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速 度等。因为XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令 都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命 令。
安川机器人操作及编程简易教程
2.按[坐标]键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操 作键把机器人移到作业开始位置。 3. 光标在行号0002处时，按[选择]键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移 至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为12.5％。 4. 按[回车]键，输入程序点3（行0003）。
安川机器人操作及编程简易教程
2.2.2 示教模式时 1.按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，该键闪烁， 此时伺服电源未通。 2.在示教编程器上按[示教锁定]键。 3.握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的 [SERVO ON READY]键灯亮。
注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。
5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。
安川机器人操作及编程简易教程
程序点2——作业开始位置附近 在该点处调整机器人姿态至合适的作业姿态。 1. 用轴操作键，设定机器人姿态为合适的作业姿态。
2.按[回车]键，输入程序点2（行0002）。
程序点3——作业开始位置 保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。 此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证 在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中 速，状态区域显示如下。
程序点1——开始位置 移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。 1. 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。 2. 用轴操作键把机器人移动到适合作业的位置点1。 3. 按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲行中以MOVJ 表示关节插补。
4. 光标在行号0000处时，按[选择]键，此时光标转移到 输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50％。
3.按示教盒上的[示教锁定]键，如未加示教锁定时，不能 通过安全开关接通伺服电源。
4. 在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建 程序】。
安川机器人操作及编程简易教程
5. 显示新建程序画面，按[选择]键。 6. 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说 明。 注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他符号，最 大长度为8个字符。 7. 光标放在“T”上按[选择]键。以同样的方法输入“E”、 “S”、 “T”。 8. 按[回车]键，程序名“TEST”被输入。
安川机器人操作及编程简易教程
程序点4——作业结束位置 1. 保持直角坐标系不变，用轴操作键把机器人移动到焊 接作业结束位置。 2. 按[插补方式]键，将插补方式设定为直线插补 （MOVL）。输入缓冲显示行显示如下：
3. 光标在行号0003处时，按[选择]键，此时光标转移到 输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为 138cm/min。
3.2.2 示教
程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业 程序。以下为机器人输入从工件A点到B点的加工程序， 此程序由1～6的6个程序点组成。
安川机器人操作及编程简易教程
安川机器人操作及编程简易教程
1.2 再现操作盒
安川机器人操作及编程简易教程
1.3 示教编程器 1.4 简单的基本操作 究竟怎样才能让机器人工作呢？ • 接通电源 • 示教：教机器人工作。 • 再现：机器人执行示教的工作。 • 切断电源 基本工作过程可以用下图说明：
安川机器人操作及编程简易教程
注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电 源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否 安全。
注意：伺服电源的ON/OFF——安全开关的使用。 握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是 用力握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示：
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3.1 机器人如何动作 机器人主要以关节坐标系和直角坐标系工作，按下示教编程器的轴操作键，机器人各轴即可运动。
3.1.1 关节坐标系的动作
3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备： • 使再现操作盒能有效操作
再现操作盒上的按 键
• 把动作模式定为示教模式
• 示教锁定 • 输入程序名
示教盒上的按键
1.确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以 保证再现操作盒的操作有效。
2.按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。
例如：
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=66
2. 程序点 一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个
程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序 点。 例如，“程序点1的位置”指程序点号为001（S:001） 的运动命令中记录的位置。 示例：
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3.2 示教
MOTOMAN－UP20型机器人介绍 1.机器人本体
日本安川（YASNAC）MOTOMAN-UP20型 2.机器人控制器
YASNAC XRC UP20型 3.焊接电源
MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源 4.辅助系统
送丝机构、保护气瓶等 1.1 XRC介绍
• 主电源开关和门锁 • 再现操作盒 • 示教编程器
2.1 接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
2.2 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
2.2.1 再现模式时 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，接通伺服电 源，该键灯亮。
3.1.2 直角坐标系的动作
1. 运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动 命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。 在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速 度等。因为XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令 都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命 令。
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2.按[坐标]键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操 作键把机器人移到作业开始位置。 3. 光标在行号0002处时，按[选择]键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移 至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为12.5％。 4. 按[回车]键，输入程序点3（行0003）。
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2.2.2 示教模式时 1.按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，该键闪烁， 此时伺服电源未通。 2.在示教编程器上按[示教锁定]键。 3.握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的 [SERVO ON READY]键灯亮。
注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。
5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。
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程序点2——作业开始位置附近 在该点处调整机器人姿态至合适的作业姿态。 1. 用轴操作键，设定机器人姿态为合适的作业姿态。
2.按[回车]键，输入程序点2（行0002）。
程序点3——作业开始位置 保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。 此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证 在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中 速，状态区域显示如下。
程序点1——开始位置 移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。 1. 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。 2. 用轴操作键把机器人移动到适合作业的位置点1。 3. 按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲行中以MOVJ 表示关节插补。
4. 光标在行号0000处时，按[选择]键，此时光标转移到 输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50％。
3.按示教盒上的[示教锁定]键，如未加示教锁定时，不能 通过安全开关接通伺服电源。
4. 在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建 程序】。
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5. 显示新建程序画面，按[选择]键。 6. 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说 明。 注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他符号，最 大长度为8个字符。 7. 光标放在“T”上按[选择]键。以同样的方法输入“E”、 “S”、 “T”。 8. 按[回车]键，程序名“TEST”被输入。
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程序点4——作业结束位置 1. 保持直角坐标系不变，用轴操作键把机器人移动到焊 接作业结束位置。 2. 按[插补方式]键，将插补方式设定为直线插补 （MOVL）。输入缓冲显示行显示如下：
3. 光标在行号0003处时，按[选择]键，此时光标转移到 输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为 138cm/min。