谐波齿轮减速器的构成及原理

减速器是机器人等机械的重要部件，近年来，随着技术的不断发展，减速器也不断更迭，发生了不小的变化，例如近年出产的谐波减速器，相比以往的减速器产品就有更多的优势。下面就给大家介绍一下该产品的构成及原理。

上世纪60年代，行星齿轮传动发展出一种新的传动形式-请波传动，随后第一台谐波减速器诞生制,主要由波发生器、钢轮和柔性轮三部分组成，其中柔性轮的齿数略小于钢轮的齿数，如上图。

谐波减速器基本的工作原理为:当波形发生器安装于柔性轮的内圆时，弹性部件的柔轮由于力的作用发生变形而成椭圆形状，在椭圆长轴处，两轮完全进入啮合状态，在短轴处完全脱开，短轴或长轴之间处于啮合和脱开的中间状态。当波发生器开时转动时，柔轮在力的不间断作用下的发生变形，两轮轮齿在进入啮合到脱开的期间，两轮的工作状态在连续发生变化，导致错齿运动产生，实现运动传递。该型减速器主要应用于传功精度高、安装空间小、轻载等场合，如轻型机器人或大型机器人的小臂、手部或手腕等部分。

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