多智能体信息一致性在机器人编队控制中的应用

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ｆｒｍｕｐｅｒｂｓｉｔｄｉｄ．ｍｕａｉｎｒｓｌｓｓｏｔａｉａｉｎｏｈｅｈｏｏｈｉｌｏｏｔＳｓｕｅＳｉｌｔｏｅｕｔｈｗｈｅｖｌｄｔｏｆｔｅｍｔｄ．Ｋｅｒ：ｙｗｏｄｓｍｕｌｉａｅｔｃｎｓｎｕｒｂｔｆｒｔｏｎｃｔｏｔ— ｇｎｓ，ｏｅｓｓ，ｏｏ，ｏｍａｉｏｎｒｌ
Ｖｏ．３．．０Ｉ５ＮＯ１Ｏｃ．００ｔ２１
火力与指挥控制
ＦｉｅＣｏｔｏＬｍｍａｄＣｏｎｒｌｒｎｒｌ８Ｃｏｎｔｏ
第３５卷
第１期Ｏ
２１００年１０月
文章编号：０２０４（００１ —０４０１０—６０２１）０００—４
ｂｕｄｏｈｘｍｕｆｅｉ — ｅａｓｐｏｏｅ．Ｂａｅｎｔｅｃｎｅｓｓｃｎｅｔｏｍａｉｎｃｎｒｌｏｎｎｔｅｍａｉｍｉｄｔｍｅｄｌｙｉｒｐｓｄｘｓｄｏｈｏｓｎｕｏｃｐ，ｆｒｔｏｏｔｏ
ｃｎｄｔｏｏｒｔｅｍｕｌｉａｅｓｏｉｉｎｆｈｔ— ｇｎｔｕｎｅｉｅｔｏｋｓｏｌｙｏａｈｉｖｏｌｓｄｒｆｘｄｎｅｗｒｔｐｏｏｇｔｃｅｅｇｌｂａａｙｍｐｏｉａｌｉｏｖｄｔｔｃｌｙｓｐｒｅ
引言
近年来，机器人学取得的进步使得利用大量廉
价机器人合作完成任务成为可能。在一些任务中，相
标，了达到这个目标，为队伍中的成员必须进行信息
的交互。成员之间进行交互或者共享的变量称为协同变量（ｏｐｒｔｅＶａｉｂｅＬ。它描述了为完成Ｃｏｅａｉｒｌ）】ｖａ］指定的协作任务，员之间需要交换的最小信息。成这些变量可以是一组机器人的位置、同追赶的目标、共相对速度等。编队过程中，在单个机器人经常要在这些变量值上与其余机器人趋于一致，就是所谓的这
在固定拓扑结构下取得全局渐进一致的充要条件，虑到智能体之间通讯过程中存在百度文库时延问题，出了最大固定延时时间考给
的紧凑上界，取得了满意效果，最后将信息一致性思想应用于多机器人的编队控制。结果表明，于信息一致性的方法可成功基应用于机器人编队控制。关键词：智能体，多一致性，器人，队控制机编中图分类号：Ｐ１．Ｔ３９９文献标识码：Ａ
多智能体信息一致性在机器人编队控制中的应用
王银涛，卫生，伟严闫
（北工业大学航海学院，安７０７）西西１０２
摘
要：固定拓扑结构下多智能体有向网络一致性问题进行了研究，出了～类协调控制器并证明了使多智能体网络对提
ｏｕ．ｔＣｏｎｉｅｉｇｔｅｔｍｅｄｌｙｐｒｂｅｕｒｎｇｔｅｃｓｄｒｎｈｉ — ｅａｏｌｍｓｄｉｈｏｍｍｕｎｉａｏｎｅｗｅｎｍｕｔ— ｇｔｃｔｂｔｅｌｉａｅｎｓ，ａｔｇｈｕｐｅｉｔｐｒ
Ａｐｉａｉｎｏｕｔ－ｇｎｓＣｏｅｓｓｔｂｔＦｏｍａｉｎＣｏｔｏｐｌｃｔｏｆＭｌｉａｅｔｎｓｎｕｏＲｏｏｒｔｏｎｒｌ
ＷＡＮＧｉｔｏ，ＹＡＮｅ— ｈｅｇ，ＹＡＮｅＹｎ—ａＷｉｓｎＷｉ
一
比智能化程度较高、昂贵的单个机器人，较利用多个
廉价机器人可能更容易更便宜，且随着一些任务并复杂程度的提高，采用多个机器人协作往往能完成
（ｌｇｅｏＭａｉｅＣｏｌｆｒｎ，Ｎｏｔｗｅｔｒ６，ｃｎｃＵｎｚｒｉｅｒｈｓｎＰｏｔｈｉｉｅｓｔｅｅ，ｙ，Ｘｉａ１０２ ’ ｎ７０７，Ｃｈｎ）ｉａ
Ａｂｔａｔ：ｓｒｃＴｈｅｃｎｅｓｓｐｒｅｉｒｃｅｅｗｏｋｓｏｏｓｎｕｏｂｌｍｎｄｉｅｔｄｎｔｒｆｍｕｌｉａｅｔｎｄｒｆｘｅｏｐｌｇｓｓｕｄｅｔ— ｇｎｓｕｅｉｄｔｏｏｙｉｔｉｄ．Ａｌｓｆｃｏｅａｉｅｃｔｏｌｒｉｐｉｄｔｏｅｕｅｋｉｇ，ｒｏｖｒｔｓｆｃｅｎｅｅｓｒｃａｓｏｏｐｒｔｖｏｎｒｌｅｓａｐｌｏｃｎｓｎｓｓｓｅｎｍｏｅｅ，ｈｅｕｆｉｉｎｔａｄｎｃｓａｙｅ