17自由度人形机器人

1．身高60cm17自由度人形机器人

支持三维虚拟编程环境

（1）机体参数

身高：580mm ；

重量：约3.5公斤(含电池)；

关节：共17个关节，头：1个自由度，双手6个自由度，双脚10个自由度；

与电脑连接方式：国标串口RS232（建议采用USB 转232）；装载新型机器人专用伺服马达及控制器，附专用锂聚合物充电电池及AC 充电座器；

（2）主要机能：

提供动作设定的教学模仿功能，可在PC 上用鼠标操作，附具有数种动作实例的正版光盘，可立即测试运作。

1．具有17个自由度(17ch=17个伺服马达)，主机板可扩增至22个自由度。 便于DIY 用户增加其他关节机构；

2．具有1024kb 空间的动作程序存储器。能够分别储存任意的动作模式；

3．电池仓内可以同时安装2节锂电池，用来增加续航能力；

4．为了确保机器人在启动时有敏锐的动作及强而有力的扭转力，请使用锂聚合物电池。本 机所附的锂聚合物电池，可让机器人完全发挥其功能。

5．具惊人的省电设计，使用时间长达1.2-1.5小时；

6．搭配三维虚拟仿真编程环境，呈现出细腻的三维实景效果，各个关节角度可以简易编程；

7．显示运转数据,从指定动作的位置、速度到变化度，都可利用控制板传动并定量显示。每 一度动作角度的指定时，可一面确认数值一面执行；

人形机器人 机器人控制板 红外遥控器 无线遥控器

8．带有动作间自动插补功能，使动作运转连续顺滑。在动作与动作之间会以指定的速度自 动补齐100贞动作。每组存储空间最多可记忆80个动作，总共25组存储空间；

9．各零件的设计十分精准，只要将螺栓拧进即可组装完成；

10．编程软件采用内嵌式三维动画仿真设计，设计理念及技术水准与国际同步；

11．可以连际标准航模遥控器；

2．身高39cm21自由度高级人形机器人

支持三维虚拟编程环境

主要技术指标： 1.全身21个数字伺服马达，其中20个SH14-M 数字伺服马达，重量：56g ，尺寸40×20×46mm ，扭力14kg.cm （7.4v ），速度0.18秒/60度；1个SH0680数字伺服马达。21个可重复定位特制舵盘，与软件同步实现初始坐标补偿。 2.支持C 语言和汇编语言混合编程体系，编译方便； 3.采用ISP 烧写方式，可烧写1万次以上； 4.中高阶用户可以为该系统增加各种传感器，例如水晶陀螺仪、陶瓷陀螺仪、3轴加速度计等惯导装置；还可以加装距离传感器、GPS 全球定位模块、GPRS 全球无线通讯模块、音频捕捉模块等；更可加装视觉系统，符合RoboCup 等机器人大赛类人组标准。满足用户的研究与参赛需求。 5.控制板型号STC-24P ，完全采用表贴工艺；CPU 为STC12系列32管脚芯片，有24个输出端，可以同时联动控制24个数字伺服电机。

机体参数说明： 1． 机器人尺寸 385×200×100mm ； 2． 重量2.1kg ； 3． 关节扭力14kg ·cm （标准7.4V 电池搭载）； 4． 待机时间2小时左右（充电完全状态下，根据动作的耗电程度不同）； 5． 全身舵机总计21个，即具有21个自由度； 12．脚底尺寸 110×70×5mm ，中空结构，可以安装多个足底传感器； 13．前胸可以加装3个陀螺3个加速度计； 14．静平衡步伐行走速度3.2米/分钟； 15．加装惯导系统后，动平衡步伐行走速度10米/分钟； 16．加装惯导系统后，可以自动进行姿态、步态修正； 18．具有3种无线通讯方式，包括315MHZ 无线遥控，红外线遥控，无线232串口通讯； 19．主板自带1个蜂鸣器，可以同用户进行实时互通； 20．主板有5V 和3.3V 两种规格可选； 21．随机附送红外线遥控器一个，包括27个按钮，可以遥控机器人做各种动作；

3．22自由度高级视觉人形机器人

主要技术指标： 1． 全身22个数字伺服马达，其中22个SH15-M 数字伺服马达，重量：56g ，尺寸40×20×46mm ，扭力15kg.cm （7.4v ），速度0.18秒/60度；22个可重复定位特制舵盘，与软件同步实现初始坐标补偿。 2． 支持C 语言和汇编语言混合编程体系，编译方便； 3． 该系统可加装加各种传感器，例如光强度传感器、集成温度传感器、声音传感器、红外传感器、超声波测距传感器等； 4． 视觉系统CPU 采用美国ADI 公司的BF537（500MH 主频），支持Linux 系统； 5． 符合RoboCup 等机器人大赛类人组标准，满足用户的研究与参赛需求。 6． 动作控制板完全采用表贴工艺；CPU 为8位32管脚芯片，有23个输出端，可以同时联动控制23个数字伺服电机。 7． 视觉系统支持视频回传，直接将实时画面回传至个人PC ； 8． 视觉系统与动作控制系统采用串口通讯方式对接；

机体功能特点： SHR-6SV 人形机器人是专业的小型人形足球机器人，专门为足球比赛设计。 该款机器人采用完整版加藤一郎结构体，全身由金属零件构成，具有22个自由度；头部装有特制的悬挂机构，并搭载完整的视觉系统；前胸可搭载级联式陀螺仪稳定系统，全身可以加装3个级联陀螺仪；后背加装走线装置和防摔减震罩；腿部采用加长结构设计，提高行走速度，有利于足球比赛；脚部采用中空结构，增大摩擦力；手臂采用4自由度结构设计，可以辅助机体完成前倒地起身和后倒地起身等动作； 该款机器人可以完成标准“加腾一郎”派行走，可以协助用户构建完整的行走模型。具有静平衡步伐方程与动平衡步伐方程的交接带函数，该函数由机体

尺寸和质量决定。系统能将重心判别式函数与陀螺仪相结合，对步伐函数进行修正，使机器人保持平衡稳定姿态。 该款机器人搭载独立的式视觉系统，可以完成找球、追球、踢球等功能；片上Linux 系统，可以完成各种软件的对接；轻松实现视觉追踪功能，并可以参加Robocup 足球比赛。