川崎机器人常用指令表

川 崎 机 器 OVE LMOVE DELAY JAPPRO LAPPRO JDEPART LDEPART 运动指令 HOME DRIVE DRAW ALIGN HMOVE C1MOVE C2MOVE SPEED ACCURACY 监控指令 BREAK BRAKE OPENI 夹具指令 CLOSEI GOTO IF CALL RETURN WAIT TWAIT RESET SIGNAL PULSE SWAIT HERE POINT 格式 JMOVE 位姿 LMOVE 位姿 DELAY 时间 JAPPRO 位姿,移动量 LAPPRO 位姿，移动量 JDEPART 移动量 LDEPART 移动量 HOME DRIVE 关节编号，角度值，速度 DRAW X平移量,Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量 ALIGN HMOVE 位姿 C1MOVE 位姿 C2MOVE 位姿 SPEED 数值 ACCURACY 数值 BREAK BRAKE OPENI 夹具编号(可省略) CLOSEI 夹具编号(可省略) GOTO 编号 IF 条件 GOTO 编号 CALL 程序名 RETURN WAIT 条件 TWAIT 时间 RESET SIGNAL 信号状态编号，信号状态编号 PULSE 信号编号，时间 SWAIT 信号编号 HERE 位姿 POINT 位姿B=位姿A（或者计算公式等） 示例 JMOVE p1 LMOVE p1 DELAY 2 JAPPRO p1,20 LAPPRO p1,20 JDEPART 200 LDEPART 200 HOME DRIVE 3,50,80 DRAW 10,-5,,20,10,5 ALIGN HMOVE p1 两个指令配合使用 SPEED 50 ACCURACY 100 BREAK BRAKE OPENI CLOSEI GOTO 10 IF SIG(1002) GOTO 10 CALL pg1 RETURN WAIT num=5 TWAIT 2 RESET SIGNAL 10,-13,2010 PULSE 9,2 SWAIT 1002,-1014 HERE p1 POINT p2=p1 作用 各轴移动 直线移动 停止运动制定时长 各轴移动到目标上方/下方 直线移动到目标上方/下方 各轴移动离开当前位置 直线移动离开当前位置 各轴移动到原点 单根轴旋转指定的角度和速度 沿基础坐标系平移运动 将工具和基础坐标对齐 混合移动 圆弧运动 定义运动速度 定义精度 中断程序运行直到到达目标位置 停止当前运动并向下一点运动 打开夹紧信号 关闭夹紧信号 跳转到指定标签位置 判断条件并跳转 调用执行子程序 返回主程序 等待条件满足 停止程序执行指定的时间 关闭所有输出信号 打开/关闭指定的输出信号 输出指定时长的脉冲信号 等待指定的信号条件满足 保存当前位置数据 将等号后面的位置数据保存到前面的位姿