川崎机器人码垛包K-SPARC教育资料(2014_01_22)c-1 1

13
7.抓手尺寸的输入(1/2)
抓手关系的设定输入
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
14
7. 抓手尺寸的输入(2/2) • • 抓手形状 : 双抓, 双抓(抓取2个), 吸盘 尺寸
• • • • 宽度 长度 厚度 重量 抓住时 放置时
•
放置后离开的点
• 放置位置放置后向上移动的高度
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
25
K-SPARCを使用したシステムアップまでの手順 K-SPARC
系统启动
１．机器人,工具,抓取位置,放置位置 等参数的设定
２．工具的设定,抓取位置, 放置位置,动作位子的设定 ３．工件的尺寸,托盘的尺寸, 装载高度，装载参数的登录 品种目录的AS的生成 ４．示教点的微调,品种的读取 动作的实行
•
一面开是量
• •
工件间的参数是 厚度+放置时单侧开启量的和
工件 间隔 工件
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
15
8. 码垛数据的输入
最大托盘尺寸ﾞ, 最大码垛高度的数据输入
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
10
5. 抓取位置数据的输入(2/2) • 工件的尺寸不一样的时传送带上的移动方向上3点的坐标的输 入
第2点(X方向) 第3点(Y方向) 第一点(基准) +X
小工件
大工件
抓手中心
坐标系 +Y
抓取位置的大小对应而变更
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
使用K-SPARC系统作成的方法顺序 K-SPARC 系统启动
１．机器人,工具,抓取位置,放置位置 等参数的设定
２．工具的设定,抓取位置, 放置位置,动作位子的设定 ３．工件的尺寸,托盘的尺寸, 装载高度，装载参数的登录 品种目录的AS的生成 ４．示教点的微调,品种的读取 动作的实行
4
动作的设定
品种的登录
实体运行
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
系统作成的方法顺序 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 布局的选择 ( 抓取位置, 放置位置 ) 机器人的选择 抓手的选择 工件形状的选择 抓取位置数据的输入 放置位置数据的输入 抓手尺寸的输入 码垛数据的输入 抓取位置传送带数据的输入
16
9. 抓取位置传送带数据的输入(1/2)
传送带间隙和挡板到基准点的距离的输入
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
17
9. 抓取位置传送带数据的输入(2/2)
传送带的杆之间的间隔 第1点(基准) 从挡板到基准点的距离
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
32
品种登录画面(6)
+Y +X 座標系 上 縦 (L) 右
托盘号码, 纵(L), 横(W), 高(H)进行输入。 - 托盘的关系参考右図。 - 伸出量对应的坐标系右図的红字 表示。
37
K-SPARCを使用したシステムアップまでの手順 K-SPARC
系统启动
１．机器人,工具,抓取位置,放置位置 等参数的设定
２．工具的设定,抓取位置, 放置位置,动作位子的设定 ３．工件的尺寸,托盘的尺寸, 装载高度，装载参数的登录 品种目录的AS的生成 ４．示教点的微调,品种的读取 动作的实行
左 幅面 (W) 下
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
33
品种登录画面(7)
码垛的高度,放置参数进行输入。
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
8
4. 工件形状的选择
•
工件的形状袋装物和箱装物的选择
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
9
5. 抓取位置数据的输入(1/2)
抓取位置的坐标的3个点输入。
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
29
品种登陆画面(3)
工件搬入方向
長面 (L) 工件号码, 長面(L), 宽面(W), 高度(H)进行输入。 跟传送带的关系参照右图。
宽面 (W)
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
在工件中心和传送带间抓手移动的时进行计算使用
© 2013 . All Rights Reserved
18
K-SPARCを使用したシステムアップまでの手順 K-SPARC
系统启动
１．机器人,工具,抓取位置,放置位置 等参数的设定
２．工具的设定,抓取位置, 放置位置,动作位子的设定 ３．工件的尺寸,托盘的尺寸, 装载高度，装载参数的登录 品种目录的AS的生成 ４．示教点的微调,品种的读取 动作的实行
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
24
动作设定(6/6) • 通过点
• 当前的放置位的移动时通过点
• 去, 回的经过路线
•
•
抓取途径点
• 抓取位置上待机时的高度
放置途径点
• 向放置位置移动是经由的点
• X, Y, Z的量指定
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
5
1. 布局的选择(抓取位置, 放置位置)
•
抓取位置个数和放置位置个数的决定
6
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
托盘的尺寸ﾞ • 纵 • 横 • 高 • 数据的输入
第2点(X方向) +Y 第1点(基准) +X 坐标系
必须要根据托盘的位置制定坐标系
Robot
•
注意 : 必须以从机器人的角度看托盘在左下为基准。
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
机器人商务中心 FA系统部系统二课
K-SPARC资料
K-SPARC
(Kawasaki-Simple Palletizing-Robot Configurator）
K-SPARC是为作成码垛单元的支援工具 使工件和托盘，放置参数的指定变得更容易
K-SPARCの产品规格
項目 机器人 控制柜 工具 工件种类 抓取位置 放置位置
26
动作设定
品种登录
实机运行
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
品种登录
品种数据一览表作成表示。 新追加的情况下新规作成品种追加。
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
38
动作设定
品种的登录
实机运行
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
34
品种登录画面(8) 袋装的情况下, 在放置的情况 下防止袋的破损各层的放置 高度进行修正。
码垛高度会下降
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
35
品种登陆画面(9)
各段的参数可以指定 → 放置顺序可以变更 箭头的方向如右图
27
品种登录画面(1)
工件数据托盘，托盘尺寸，码垛尺寸的顺序登录。 (对于放置位置必要 ) ※ 双开抓手的情况下, 2个同时放置检查的追加
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
28
品种登陆画面(2)
打开工件数据一览表。 对于有记录工件使用的情况想，选择按选择按键。 没有记录的追加的情况，新规作成追加。
対象 R系列, Z系列, M系列 E控制柜 双抓手, 吸盘抓手 箱物, 袋物 最大3个位置 最大4个位置
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
2
使用K-SPARC系统作成的方法顺序 K-SPARC
系统启动
１．机器人,工具,抓取位置,放置位置 等参数的设定
工件搬入时方向
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
36
根据品种数据作成位置数据 品种数据一览数据画面中选择品种, 选择位置数据作成。
数据的保存
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
• 以工件的基准位置的情况选择 •例 )
下
右上
中央
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
21
动作的设定(3/6)
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
30
品种登陆画面(4)
对使用的托盘和伸出量的数据进行设定。
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
31
品种登录画面(5)
打开托盘数据一览表。 - 有记录的情况下按下选择按钮。 - 新追加的情况下, 选择新規作成按钮。
２．工具的设定,抓取位置, 放置位置,动作位子的设定 ３．工件的尺寸,托盘的尺寸, 装载高度，装载参数的登录 品种目录的AS的生成 ４．示教点的微调,品种的读取 动作的实行
3
动作的设定
品种的登录
实体运行
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
2. 机器人的选择
•
机器人种类的选择
7
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
3. 抓手的选择
模拟的情况下的抓手模型的选择
不要影响机器人的动作
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
11
6. 放置位置数据的输入(1/2)
放置位置的坐标3个点为基准托盘数据的输入。
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
12
6. 放置位置数据的输入(2/2)
•
为了沿着托盘作成坐标系3个点坐标值得输入。
第3点(Y方向)
22
動作設定(4/6) • 放置位置的基准
• 基准 : 左下, 下, 右下, 左, 中央, 右, 左上, 上, 右上进行选择
• 以托盘的基准位置进行选择 •例 )
右上
左
中央
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
23
动作设定(5/6)
19
动作设定
品种的登录
实机运行
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
动作设定 (1/6)
© 2013 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
20
动作设定(2/6) • • 抓取位置基准 基准 : 左下, 下, 右下, 左, 中央, 右, 左上, 上, 右上中选择