蔬菜钵体苗自动移栽机取苗装置设计

任务书
课题名称
单行蔬菜钵体苗自动移栽机的设计—取苗装置设计
主要任务与
目标
现代的中国是一个经济飞速发展的中国，是一个农业大国，更是一个工业大国，我国也有越来越多的重视农业与工业的结合，将工业机械用于农业，以减轻人力操作，增加作业效率，蔬菜移栽机也更多的在进行开发并投入使用价值，对于这方面的研究也更加有意义。

所以，我们结合所学，应用三维仿真软件，初步设计出移栽机的取苗机构，为以后的进一步研究做基础。

主要内容与基本要
求1、查找国内外相关文献资料，了解西方发达国家和我国蔬菜移栽机方面的区别、合理之处机器弊端
2、收集整理其他国家对于移栽机的分类及其成果
3、整理数据资料落实写作。

4、通过对文献的研究和分析，具体描述我国农业机械尤其是自动移栽机的发展和展望。

5、通过上述分析，设计蔬菜自动移栽机。

要求：
1．文献综述报告(不少于3000字)一篇
2．开题报告一篇
3．毕业论文一篇（不少于10000字）
4．实习日记、实习报告3000字以上
主要参考资料及文献阅读任务[1]我国蔬菜育苗移栽机械化的现状与发展方向，/2007/3
-5/94922.htm
[2]陈殿奎.蔬菜机械化育苗的现状与展望[J]．农业工程学报，1990,(12)：20~25．
[3]G. V. Prasanna Kumar ；H. RahemanInternational Journal of Vegetable
Science,V ol.14，No.3，232-255
[4]Konosuke TSUGA. Development of fully automatic vegetable transplanter.JA
RQ 34, 21~28 (2000)
[5]王君玲，高玉芝，李成华.蔬菜移栽生产机械化现状与发展方向.农机化研
究,2004(02)：22~28
[6]张波屏.现代种植机械工程[M]．北京：机械工业出版社，1997．
[7]封俊．论我国早地栽植机械的开发前景与方向[J]．中国农机化,2000,(4)：1
2~13．
[8]俞高红，陈志威，赵匀，孙良，叶秉良椭圆一不完全非圆齿轮行星系蔬菜钵苗
取苗机构的研究DoI：10．390l，JME．2012．13．032
[9]毛君, 毕长飞.基于Pro/Engineer 采煤机的三维动态仿真与优化设计[J].煤
矿机械，2006，27(6) : 990-994.
外文
翻译任务
（见外文翻译）
计划进度：
起止时间内容
2013.01.07~2013.01.12 调研、信息汇总，文献查阅分析
2013.01.13~2013.01.30 外文翻译、文献综述、开题报告，并熟悉理论力学、机械原理等相
关知识
2013.01.31 ~2013.03.01 提交开题报告、文献综述及外文翻译2013.03.02~2013.03.08 开题答辩
2013.03.09~2013.03.16 蔬菜移栽机整体方案设计2013.03.17~2013.03.30 取苗机构设计及零部件设计2013.03.31~2013.04.11 三维CAD建模、装配2013.04.12~2013.04.24 三维运动学分析仿真2013.04.25~2013.05.02 结构改进设计及毕业论文撰写2013.05.03~2013.05.10 完成并提交毕业论文2013.05.11~2013.05.24 整理材料准备答辩2013.05.25~2013.05.29 论文答辩
实习地点指导教师
签名年月日
系意见系主任签名：
年月日
学院
盖章
主管院长签名：
年月日
文献综述报告
班级姓名
课题名称
单行蔬菜钵苗自动移栽机的设计—取苗装置设计文献综述
目录
1前言
2国外蔬菜自动移栽机的发展和研究成果
3国内蔬菜自动移栽机发展和研究成果
4国内外蔬菜自动移栽机动态与趋势
5总结
参考文献
（报告全文附后）
指导教师审批意见签名：
年月日
单行蔬菜钵苗自动移栽机的设计—取苗装置设计
1前言
据FAO统计，2006年中国已成为世界上最大的蔬菜生产国，蔬菜产量约占世界总产量的49.6％[1]。

改革开放以来，我国蔬菜产量每年呈持续增长的势头，发展迅猛。

据中国农业统计资料显示，我国蔬菜播种面积在上世纪80年代年均增长近10%，90年代年均增长14.5%，本世纪前7年平均增长1.9%，到2007年达到2.94亿亩，总产量6.41亿吨。

其中，蔬菜2.6亿亩，5.65亿吨，人均占有量427公斤。

蔬菜已经成为我国农业中仅次于粮食的第二重要农产品，近年来，浙江省在种植业结构调整和效益农业的发展上取得了显著成效，蔬菜生产面积、总产量、总产值逐年增加。

浙江省已成为长江三角洲地区重要的蔬菜生产基地，基本培育形成沿杭州湾两岸及沿海设施出口蔬菜产业带。

同时，蔬菜种植业也逐步成为发展我国和我省农村经济的重要组成部分[2]。

2 国外蔬菜自动移栽机的发展和研究成果
20世纪初期，欧洲一些国家开始大最种植蔬菜和经济作物，出现了早期的近代秧苗栽植机具。

这些机具仍为手动栽植，只是减轻了栽秧者肢体反复屈伸的繁重劳动：到20世纪30年代后期，出现了栽植机构或栽核器代替人上直接栽秧，使送秧入沟过程实现了机械化；自20世纪50年代开始，欧洲国家开展作物压缩土钵育曲及移栽的生产技术研究，研制出多种不同结构型式的半自动移栽机和制钵机；至20世纪70年代，前苏联蔬菜栽植机械化水平为58％，国营农场已达67％；到20世纪80年代，半自动移栽机已在曲方国家的农业生产中广泛使用，制钵、育苗和移栽已形成完整的机械作业系统。

到目前为止，作物压缩十钵成型、钵上单粒精密播种和相应的自动化移栽设备在技术上基本达到了完善，亦广泛应用于实际生产。

欧洲的几个主要国家(如法国、德国、荷兰、两班牙、丹麦等)大部分的蔬菜生产和几乎全部的大地花卉生产都采用育苗移栽生产工艺。

从上世纪末到本世纪初，日本的井关、久保田、洋马、野马等几大主要农机公司都进行了取苗机构的研究和开发[3]，也研制出了多种样机，并进行了田间取苗试验，效果良好，现已在日本国内推广使用。

但是这些机器的取苗机构存在结构复杂，设计制造成本较高，且单行移植效率只有60～70株/分钟，相对于自动移栽机而言，其取苗效率并不是很高，
并且日本的自动移植机都在中国申请了专利保护。

图1 半自动移栽机图2 全自动移栽机
国外半自动插秧机与旋转木马托盘架,旋转杯式种植单元,双直跑式开沟器、双型斜笼轮子,座椅,水箱。

(机械插秧机模型5000 wd)[4]。

如图3
图3 国外半自动插秧机
3国内蔬菜自动移栽机发展历史及研究成果
目前国内外的蔬菜移栽机都是以没有取苗机构的半自动的为主，从已有的取苗机构来看，这些机器的取苗机构要么结构复杂，设计制造成本高，要么工作可靠性差，最关键的是，日本的取苗机构在中国都申请了专利保护。

目前在我国，蔬菜取苗机构的应用还处于空白，而针对蔬菜取苗机构的研究才刚刚起步，未见系统的理论研究，这将制约我国具有自主知识产权的蔬菜取苗机构的开发。

而且，实现蔬菜钵苗顺利并可靠的自动取苗是一项系统工程，建立适宜的系统化蔬菜钵苗自动取苗技术体系，将涉及多个研究领域，如园艺、植保、农学、机械
设计与制造、自动控制等，这就需要进行多学科的联合攻关。

从我国国情及农村状况考虑，要形成我国特有的蔬菜钵苗取苗技术体系，需要将农机与农艺、栽植机械与育苗技术相结合，应对蔬菜钵苗栽培工艺的规范化、标准化，深入研究取苗机构工作原理及与蔬菜钵苗相适应性的关系，而不能仅限于仿制国外引进的取苗机械。

我们应该积极发展全自动蔬菜移植器械，同时走专用的蔬菜钵苗取苗机械与通用的蔬菜钵苗取苗机械相结合的发展道路，以通用蔬菜钵苗取苗机械为主，并向标准化、系列化、规格化方向发展，同时机构结构简单、成本低廉、秧苗栽植质量可靠[5]。

实现取苗作业机械化已成为我国蔬菜种植迫切需要解决的问题。

蔬菜育苗取苗机械化是推广普及蔬菜育苗移栽技术，提高蔬菜产量和季节性供应蔬菜，以及提高蔬菜经济作物经济效益和社会效益的必要途径。

通过提高种植技术的机械化水平，达到进一步完善与取苗机械相配套的育苗设施及相应的配套技术，使育苗和取苗有机的结合，就可以降低种植成本，达到增加产量，提高经济效益的目的[6]，从长远看，蔬菜取苗机械具有良好的发展趋势和广阔的发展前景。

比如图为江苏大学开发的一种取苗机构[5]该取苗机构的取苗轨迹如图中右上角所示，该轨迹也有一段尖嘴形的轨迹，即有一段尖嘴形伸进钵苗盘内取苗的轨迹，只不过该段轨迹的开口较大，平直性较差，另外在蔬菜钵苗落苗位置取苗爪的位置可能不是很好。

图4江苏大学开发的取苗机构的取苗轨迹图5中国农业大学开发的取苗机构的取苗轨迹
图1.2（b）为中国农业大学开发的一种钵苗取苗机构，该取苗机构的取苗轨迹两端比较尖，比较利于钵苗的移取，但该取苗机构同样存在落苗位置不是很理想[7]。

浙江理工大学也设计出一种新型蔬菜移栽机，其在分析现有蔬菜钵苗取苗机构的最新进展的基础上，提出一种应用于自动蔬菜移栽机的新型取苗机构，基于椭圆一不完全非圆齿轮传动的行星系蔬菜钵苗取苗机构[8]。

4国内外蔬菜自动移栽机动态与趋势
目前国内外的蔬菜移栽机都是以没有取苗机构的半自动的为主，从已有的取苗机构来看，这些机器的取苗机构要么结构复杂，设计制造成本高，要么工作可靠性差，最关键的是，日本的取苗机构在中国都申请了专利保护。

目前在我国，蔬菜取苗机构的应用还处于空白，而针对蔬菜取苗机构的研究才刚刚起步，未见系统的理论研究，这将制约我国具有自主知识产权的蔬菜取苗机构的开发。

而且，实现蔬菜钵苗顺利并可靠的自动取苗是一项系统工程，建立适宜的系统化蔬菜钵苗自动取苗技术体系，将涉及多个研究领域，如园艺、植保、农学、机械设计与制造、自动控制等，这就需要进行多学科的联合攻关。

从我国国情及农村状况考虑，要形成我国特有的蔬菜钵苗取苗技术体系，需要将农机与农艺、栽植机械与育苗技术相结合，应对蔬菜钵苗栽培工艺的规范化、标准化，深入研究取苗机构工作原理及与蔬菜钵苗相适应性的关系，而不能仅限于仿制国外引进的取苗机械。

我们应该积极发展全自动蔬菜移植器械，同时走专用的蔬菜钵苗取苗机械与通用的蔬菜钵苗取苗机械相结合的发展道路，以通用蔬菜钵苗取苗机械为主，并向标准化、系列化、规格化方向发展，同时机构结构简单、成本低廉、秧苗栽植质量可靠[9]。

实现取苗作业机械化已成为我国蔬菜种植迫切需要解决的问题。

蔬菜育苗取苗机械化是推广普及蔬菜育苗移栽技术，提高蔬菜产量和季节性供应蔬菜，以及提高蔬菜经济作物经济效益和社会效益的必要途径。

通过提高种植技术的机械化水平，达到进一步完善与取苗机械相配套的育苗设施及相应的配套技术，使育苗和取苗有机的结合，就可以降低种植成本，达到增加产量，提高经济效益的目的[10]。

因此，从长远看，蔬菜取苗机械具有良好的发展趋势和广阔的发展前景。

5总结
综上所述，国外蔬菜移栽机的发展已经有了一定的技术和发展，而国内发展较晚，技术还不纯熟，以半自动为主。

而国内外的移栽机或多或少存在一些问题，我们所应该做的就是取长补短，同时认真分析其不足，加以改进，从实际出发，根据我国蔬菜取苗的农艺要求，提出蔬菜钵苗取苗机构参数优化的目标和方法，分析参数变化对蔬菜钵苗取苗机构运动特性的影响，利用自主开发的计算机辅助分析软件，采用人机交互式的优化方法，优化出蔬菜钵苗取苗机构的结构参数。

能够使取苗爪在取苗、推苗时达到所要求的角度和轨迹，力争完美。

参考文献
[1]许文奎.辽宁蔬菜产业的现状、问题及持续发展的对策[J]．辽宁农业科技，2003(02)：
15~17
[2]我国蔬菜育苗移栽机械化的现状与发展方向，/2007/3-5/94
922.htm
[3]Konosuke TSUGA. Development of fully automatic vegetable transplanter.JARQ 34, 2
1~28 (2000)
[4]International Journal of Vegetable Science【作者】G. V. Prasanna Kumar;H. Raheman，
V ol.14，No.3.
[5]李其昀，汪遵元.双输送带式栽植器主要结构参数的分析[J]．农业机械学报，1997，
28(4)：46~49.
[6]赵匀．农业机械计算机辅助分析与设计[M]．北京：清华大学出版社，1998.
[7]毛罕平，胡建平，丁文芹，刘发.一种穴盘苗取苗机构. 江苏大学（专利号：20101051
0119.5）,2010.10
[8]徐丽明，张铁中，史志清.玉米自动移栽机取苗机械的设计[J]．中国农业大学学报，2
000，5（4）：58~60
[9]李其昀，汪遵元.双输送带式栽植器主要结构参数的分析[J]．农业机械学报，1997，
28(4)：46~49.
[10]赵匀．农业机械计算机辅助分析与设计[M]．北京：清华大学出版社，1998．
开题报告
班级姓名课题名称单行蔬菜钵体苗自动移栽机的设计—取苗装置设计
开题报告
目录
1 选题的背景与意义
1.1国内外研究现状和发展趋势
1.2蔬菜移栽机研究意义
2研究的基本内容与拟解决的主要问题
2.1基本内容
2.2 拟解决的主要问题
3 研究方案、可行性分析及预期研究成果
3.1研究思路方案
3.2 可行性分析
3.3预期研究成果
4 研究工作计划
参考文献
（开题报告全文附后）
成绩：
答辩意见（从选题、任务工作量、质量预期、可行性等
几个方面）
答辩组长签名：
年月日
系
主
任
审
核
意
见
签名：
年月日
单行水稻钵体苗自动移栽机的设计—取苗装置设计
1选题的背景与意义
据FAO统计，2006年中国已成为世界上最大的蔬菜生产国，蔬菜产量约占世界总产量的49.6％[1]。

改革开放以来，我国蔬菜产量每年呈持续增长的势头，发展迅猛。

据中国农业统计资料显示，我国蔬菜播种面积在上世纪80年代年均增长近10%，90年代年均增长14.5%，本世纪前7年平均增长1.9%，到2007年达到2.94亿亩，总产量6.41亿吨。

其中，蔬菜2.6亿亩，5.65亿吨，人均占有量427公斤。

蔬菜已经成为我国农业中仅次于粮食的第二重要农产品，近年来，浙江省在种植业结构调整和效益农业的发展上取得了显著成效，蔬菜生产面积、总产量、总产值逐年增加。

浙江省已成为长江三角洲地区重要的蔬菜生产基地，基本培育形成沿杭州湾两岸及沿海设施出口蔬菜产业带。

同时，蔬菜种植业也逐步成为发展我国和我省农村经济的重要组成部分[2]。

1.1国内外研究现状和发展概述
1.1.1自动移栽机研究现状
在发达国家移栽机发展起步较早，早在20世纪30年代，国外就出现手工喂苗的移栽机具，在一定程度上减轻了人工移栽的劳动强度。

上世纪50年代开始，欧洲国家研制出不同结构形式的半自动移栽机和制钵机。

到了上世纪70年代和80年代，半自动移栽机在欧美、前苏联等农业较发达的国家和地区得到广泛应用。

到90年代，研究人员对从育苗带栽植整个系统进行了研究，使育苗盒栽植有机地结合，研制出多种全自动移栽机。

目前，国外的自动移栽技术已经走向成熟阶段，而我国目前正处於起步阶段，以半自动为主[3]。

1.1.2 自动移栽机的构造
插秧机的工作过程，因结构不同而各有差异，但基本流程大致相同。

其“群体逐次分格取秧直接栽插”原理为：秧苗以群体状态整齐放入秧箱，随秧箱作横向移动，使取秧器逐次分格取走一定数量的秧苗，在插秧轨迹控制机构作用下，按农艺要求将秧苗插入泥土中，取秧器再按一定轨迹回至秧箱取秧。

各种插秧机栽插部分的组成基本相同：人力插秧机由秧箱、分插秧机构、机架和浮体(船板)等组成，自走式机动插秧机还设有动力驱动、行走装置、送秧机构等部分[4]。

1.1.3蔬菜自动移栽极研究趋势
为了克服漏插、漂秧和钩伤秧等缺陷,今后将通过对送秧、分秧、插秧等工作机构的改进与创新，继续提高插秧质量和对各种秧苗的适应性，同时要研制适用于每穴一株杂交水稻秧苗的新型插秧机；研究提高工作装置的自动化程度，如实现自动装秧及故障自动停机等的途径；进一步完善包括育秧在内的水稻全套种植机械化体系，提高非插秧季节水稻插秧机的综合利用程度。

1.2蔬菜移栽机研究意义
目前，我国生产的自动移栽机，大都属于半自动化机器，秧苗仍需要人工供给，不仅劳动强度打，而且作业质量难以保证。

因此，要实现移栽的自动化，必须要解决秧苗的供给问题。

本课题是对蔬菜钵体自动移栽—取苗装置的设计研究。

2 研究的基本内容与拟解决的主要问题
2.1 基本内容
本次毕业设计中主要完成的内容包括：
1）根据蔬菜钵苗取苗的技术特点和农艺要求，模拟人工取苗的轨迹、动作和姿态要求，发明蔬菜钵苗取苗机构，满足机械取苗特殊的工作轨迹要求，比现有的蔬菜取苗机构工作效率高，并且工作平稳。

2）论述了该取苗机构的工作原理和结构特点，建立取苗机构的运动学模型3）根据蔬菜取苗农艺要求，提出蔬菜钵苗取苗机构参数优化的目标和优化方法，分析各参数变化对取苗机构运动特性的影响，利用自主开发软件，采用人机交互的优化方法，优化出取苗机构的结构参数，满足蔬菜钵苗取苗的工作要求。

4）建立取苗机构的三维实体模型，对其进行虚拟装配。

2.2 拟解决的主要问题
移植是蔬菜生产过程中的重要环节之一，移植具有对气候的补偿作用和使作物生育提早的综合效益，可以充分利用光热资源，其经济效益和社会效益均非常可观。

目前，国内正在应用的移植机械多为半自动移植机，半自动移植机靠手工送苗，效率低。

本课题的立意旨在减轻劳动力，加快栽植劳动速度，获取更大经济利益。

3 研究思路方案、可行性分析及预期成果
本设计论文拟采用理论分析与三维建模与仿真实验的方法，在国内外移栽机
的基础上，通过三维建模组装，并对其进行初步的运动学分析。

3.1 研究思路方案
3.1.1 目前已有的移栽机取苗机构原理分析
取苗机构需要模拟人手从钵苗盘中把钵苗取出，然后在某个位置释放，使钵苗落入植苗器中，以便植苗器栽植，接着取苗机构重复上述动作。

通过分析现有取苗机构的轨迹特点，为了顺利从钵苗盘中夹取钵苗，要求有一段尖嘴形的取苗轨迹，而且这段尖嘴形的取苗轨迹要有一定的长度，同时取苗爪进入钵苗盘的轨迹段和退出钵苗盘的轨迹段的夹角不能太大，并且进入和退出钵苗盘的取苗轨迹要尽量的平直。

在取苗机构的取苗阶段，取苗爪进入钵苗盘前取苗爪完全张开，当到钵苗盘底部时，取苗爪完全夹紧钵苗，然后钵苗随着取苗爪一起往钵苗盘外运动，实现取苗。

同时要求取苗机构有持苗和推苗阶段，持苗即取苗爪夹持钵苗运动；推苗阶段，即取苗爪完全张开，推苗爪向下推苗，钵苗落入植苗器中，实现了推苗。

另外还要求取苗爪的有回程阶段，此阶段要求取苗爪在推完苗后一直保持张开状态，直到下一次取苗开始。

旋转式行星轮系取苗机构，如图所示，该机构包括传动和取苗臂两部分，其传动部分由一个行星架（9）、一个不完全非圆齿轮（5），四个全等的椭圆齿轮（1、2、6、8）以及凸锁止弧（4）和凹锁止弧（3、7）组成，不完全非圆齿轮的几何中心为O，4个椭圆齿轮的旋转中心分别为
O、1M、2O、2M。

1
该取苗机构工作时（以一侧齿轮结构为例进行介绍），不完全非圆齿轮5（简称太阳轮）固定不动，中间椭圆齿轮2（简称中间轮）在行星架9的带动下与太阳轮5啮合，实现非匀速齿轮传动，另外，行星椭圆齿轮1（简称行星轮）与中间椭圆轮2啮合，也实现非匀速连续传动，从而使得行星轮1相对行星架9作非匀速转动，使得针尖P形成ABCDE段工作轨迹，如图2.4所示。

当中间轮2转到太阳轮5的无齿部分时，太阳轮5和中间轮2脱离啮合，此时固接在太阳轮5上的凸锁止弧4与固接在中间轮2上的凹锁止弧3配合，锁止中间齿轮2，防止中间轮2相对行星架9转动，此时行星轮1和行星架9一起绕O点做匀速转动，针尖P形成EFA段圆弧轨迹。

行星轮1的绝对运动为行星架9绕中心O的匀速圆周转动和行星轮1相对行星架9的非匀速间歇转动的合成运动。

通过行星轮轴与行星轮1固接的取苗爪11，一方面随着行星架9作匀速圆周运动，另一方面随着行星轮相对行星架作非匀速
间歇转动。

在这两种运动的共同作用下，取苗爪针尖P 按要求的姿态运动，通过确定合适的结构参数，形成蔬菜钵苗取苗的工作轨迹。

从图的机构初始安装位置开始，当行星架转过不同的角度时，形成不同的工作段
（a ）取苗机构初始位置
（b ）
(b)行星架转过1 角后取苗机构位置
1、8行星椭圆齿轮
2、6中间椭圆齿轮
3、7凹锁止弧 4凸锁止弧
5不完全非圆齿轮 9行星架 10、11取苗臂 12钵苗盘
图3.1蔬菜钵苗取苗机构简图
轨迹：AB段轨迹，即取苗爪进入钵苗盘的轨迹，其中在取苗爪到达B点时，取苗爪完全夹紧钵苗；然后钵苗随着取苗爪一起从钵盘内往外运动，形成BC段取苗轨迹。

CD段轨迹为取苗爪持苗轨迹；DE段轨迹为推苗轨迹，即在取苗爪到达E点之前时，在推苗爪的作用下，取苗爪张开，钵苗落入相对应的植苗器中，EFA段轨迹为回程阶段，即取苗爪在释放钵苗后保持张开的状态，准备下一次取苗；以上5段轨迹组成蔬菜钵苗取苗所要求的整个取苗与推苗工作轨迹。

[5-8]
在完整的取苗过程中，包括取苗、推苗、复位三个过程，在满足取苗轨迹的情况下，尚需一个能实现集取苗与推苗为一体的末端执行器，要求取苗末端执行器在取苗位置时取苗爪能够夹紧钵苗并能将钵苗从钵苗盘中取出；在推苗位置时要求取苗爪张开，实现实现向下推出钵苗，使得钵苗落入相应的植苗器中；在复位过程中，要求推苗爪在推完苗后要继续保持推苗时的位置，使得左右取苗针继续保持张开，以便下一次的顺利取苗，这需要在该机构中加一个锁止弧装置即可。

而该取苗机构中必需有能实现夹紧钵苗与推出钵苗的装置，本文考虑用取苗臂部件实现该功能，如图所示，机构的上取苗臂12和下取苗臂18结构相同，均包括弹簧26、拨叉27、凸轮28、推苗杆29、左、右取苗针30、24、取苗臂壳体31、“V”形推苗爪32和弹簧座33；凸轮28固接在齿轮箱7的外侧上，弹簧座33与推苗杆29固接，弹簧26套在在推苗杆29中，拨叉27安装在取苗臂壳体31的轴上，拨叉27的一端压在弹簧座33中，拨叉27的另一端能与凸轮28相接触；推苗时，凸轮28拨动拨叉27转动，弹簧26在拨叉27的作用下被弹簧座33压缩，同时拨叉27也推动与弹簧座33固接的推苗杆29向下运动，弹簧座33带动
30与推苗杆29固接的“V”形推苗爪32一起向下运动，使得左、右取苗针30、'张开，实现落苗与推苗，同时为下一次取苗做准备；夹苗时，拨叉27和凸轮28脱离接触，弹簧26复位，复位过程中弹簧26推动弹簧座33向上运动，此时与弹簧座33固接的推苗杆29也向上运动，弹簧座33带动与推苗杆29固接的“V”
30夹紧，实现夹苗。

形推苗爪32一起向上运动，使得左、右取苗针30、'。