第4章 计算机控制系统离散化设计(总结)
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u1
u2
稳定极点
e *() lim(1 z 1 )We ( z ) R( z ) 0
Z 1
We ( z) (1 z 1 ) m
最少拍计算机控制系统的设计
任意对象、有波纹
不稳定零点 稳定零点
常系数
z N ( p0 p1 z 1 pm z m ) N G( z ) k z 1 n q0 q1 z qn z
常系数
z N ( p0 p1 z 1 pm z m ) N G( z ) k z 1 n q0 q1 z qn z
滞后环节
1 1 (1 b z ) (1 b z i1 i2 ) 1 1 (1 a z ) (1 f z j p ) j 1 p 1 i1 1 v i2 1 w
滞后环节
1 1 (1 b z ) (1 b z i1 i2 ) 1 1 (1 a z ) (1 f z j p ) j 1 p 1 i1 1 v i2 1 w
u1
u2
不稳定极点
稳定极点
W D G We
最少拍计算机控制系统的设计
任意对象、无波纹
不稳定零点 稳定零点
u1
u2
不稳定极点
稳定极点
W D G We
Fra Baidu bibliotek
抗扰动计算机控制系统的设计
D1 ( z)
D( z )
D2 ( z) D3 ( z)
Wf ( z)
扰动弱 扰动强，被控对象简单
W ( z)
扰动强，控制系统要求低
扰动强，控制系统要求高
第4章 计算机控制系统离散化设计
最少拍计算机控制系统的设计
设最少拍系统广义Z传递函数为
不稳定零点 稳定零点
常系数
z N ( p0 p1 z 1 pm z m ) N G( z ) k z 1 n q0 q1 z qn z
滞后环节
1 1 (1 b z ) (1 b z i1 i2 ) 1 1 (1 a z ) (1 f z j p ) j 1 p 1 i1 1 v i2 1 w
u1
u2
不稳定极点
稳定极点
W D G We
最少拍计算机控制系统的设计
理想条件、有波纹
稳定零点
常系数
z N ( p0 p1 z 1 pm z m ) N G( z ) k z 1 n q0 q1 z qn z
滞后环节
1 1 (1 b z ) (1 b z i1 i2 ) 1 1 (1 a z ) (1 f z j p ) j 1 p 1 i1 1 v i2 1 w