加速度计误差标定流程
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误差系数标定算法：
1．单个加速度计测量模型：
10i o p
o p a E k k a k a k a ==+++ （1）
a —加速度计输出指示值：g 。i
a p
a o
a —沿加速度计输入轴，摆轴，输出轴向
作用的加速度分量： g 。E —加速度计的输出：一般为V 或者mA 。0k —加速度计偏值：g 。1k —刻度因素：V g 或者m A g 。o k ，p k —输出轴，摆轴灵敏度系数：无量纲。
2．非质心处的加速度计输出模型：
[()]i T i
a A r r ωωω
θ=+⨯⨯+⨯⋅ （2） [()]o T o
a A r r ωωω
θ=+⨯⨯+⨯⋅ （3） [()]p T p
a A r r ωωω
θ=+⨯⨯+⨯⋅ （4） 其中，[()]A r r ωωω
+⨯⨯+⨯ 代表位置r 处的加速度值，i
θ，o
θ，p
θ分别为加速度计的敏感轴，输出轴和摆轴的方向向量。
将（2）（3）（4）带入（1）式并令[()]T
A r r f ωωω
+⨯⨯+⨯= ，可得： ()10i
o
p
o p a E k k f k k θθθ
==+⋅+⋅+⋅ （5）
当存在安装方位误差时，即：
i i i l θθθ=+∆，o o o
l θθθ=+∆，p
p
p
l θ
θθ=+∆ （6）
其中，i
l θ为加速度计敏感轴的理论设计安装方向向量；i
θ∆为加速度计敏感方向误差，其
余两轴类似。
将（6）带入（5），整理可得：
()10i
i
o
p
o
p
l o l p l o p a E k k f k k k k θθθθθθ
==+⋅+∆+⋅+⋅+⋅∆+⋅∆
令 i i
o
p
o
p
l o l
p
l
o
p
d k k
k
k θθ
θθθθ=∆+⋅+⋅
+⋅∆
+
⋅∆，上式可变为：
()10i
i
l l a E k k f d θθ==+⋅+ （7）
（7）式两边乘以刻度因子1k ，得：(
)110i i
l l E k k f k d θθ⎡⎤=⋅+⋅⋅+⎣
⎦
，令100K k k =⋅，
单位：V 或者mA ，代表等效零偏；(
)1i
i
s l l
k d θθθ=⋅+，单位：V
g 或者m A g ，
代表等效敏感方向向量。则上式可以变为：
0s E K f θ=+⋅（8）
试验过程：在静基座条件下，将无陀螺惯导单元进行多位置翻转敏感重力加速度g ，翻转位置如下所示：
位置1：无陀螺惯导单元x 轴向沿着重力方向：[]00T
f g =，测得的输出用1
E 表示。
位置2：无陀螺惯导单元x 轴向逆着重力方向：[]00T f g =-，测得的输出用2E 表示。
位置3；无陀螺惯导单元y 轴向沿着重力方向：[]00T
f g =，测得的输出用3
E 表示。
位置4：无陀螺惯导单元y 轴向逆着重力方向：[]00T
f g =-，测得的输出用4
E 表示。
位置5：无陀螺惯导单元z 轴向沿着重力方向：[]00T
f g =，测得的输出用5
E 表示。
位置6：无陀螺惯导单元z 轴向逆着重力方向：[]00T
f g =-，测得的输出用6
E 表示。
将上述六个位置的量值带入（8），即可求出加速度计的误差系数计算公式为：
()()()
1
2
34
5
6
0222K E E
E E
E E
=+=+=+；
()()()1
2
1
2
200sx E E
g E K g K E g θ=-=-=- ()()()3
43
4
200sy E E
g E K g K E
g θ=-=-=- ()
()()
5
6
5
6
200sy E E
g E K g K E
g θ=-=-=-
加速度计a ：
()5602a a a k E E '=+，()56
12a a a k E E g =-，
()()1
5
6
2
5
6
22222a a a a
a a a
k E E E g E E E g =--=--- ()
()
3
5
6
4
5
6
32222a a a a
a a a
k E E E g E E E g =--=---
加速度计b ：
()
56
02b
b b
k E E '=+，()
5
6
12b b b
k E E g =-
()()1
5
6
25
6
22222b b b b b b b
k E E E g E E E g =--=--- ()
()
3
5
6
4
5
6
32222b b b b
b b b
k E E E g E E E g =--=---
加速度计c ：
()
12
02c c c
k E E '=+ ，()
1
2
12c c c
k E E g =-
()()3
12
41
2
22222c c c c c c c
k E E E g E E E g =--=--- ()
()
5
1
2
6
1
2
32222c c c c
c c c
k E E E g E E E g =--=---
加速度计d ：
()
12
02d d d
k E E '=+，()
1
2
12d d d
k E E g =-
()()3
12
41
2
22222d d d d d d d
k E E E g E E E g =--=--- ()
()
5
1
2
6
1
2
32222d d d d
d d d
k E E E g E E E g =--=---
加速度计e ：
()
34
02e
e e
k E E '=+，()
3
4
12e e e
k E E g =-
()()5
34
63
4
22222e e e e e e e
k E E E g E E E g =--=--- ()
()
1
3
4
2
3
4
32222e e e e
e e e
k E E E g E E E g =--=---
加速度计f ：
()
34
02f f f
k E E '=+，()
3
4
12f f f
k E E g =-
()()5
34
63
4
22222f f f f f f f
k E E E g E E E g =--=--- ()
()
1
3
4
2
3
4
32222f f f f
f f f
k E E E g E E E g =--=---